用于评测机器人操作系统中的操作的方法和装置制造方法及图纸

本申请公开了用于评测机器人操作系统中的操作的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取目标消息处理操作标识序列中的最后一个消息处理操作标识；获取经最后一个消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理后得到的至少一条消息；对于至少一条消息中的每条消息，根据该条消息的消息标识和消息处理信息序列，确定目标消息处理操作标识序列中的每个消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理该条消息的消息处理操作耗时。该实施方式减少了对机器人操作系统中的操作进行评测的时间，提高了机器人的安全性。

Method and apparatus for evaluating operations in a robot operating system

Methods and apparatus for evaluating operations in a robot operating system are disclosed. One embodiment of the method includes: obtaining the target message processing the last message processing operation identification operation identification sequence; finally obtain a message processing operation identifier indicating the message processing operation after at least one message for each message; at least one message, according to the news the message ID and message processing information to determine the target sequence, each message message processing operation identification sequence in the processing operation identification indicating the message processing operation processing the message when the time-consuming processing operation. The method reduces the time for evaluating the operation in the robot operating system, and improves the safety of the robot.

【技术实现步骤摘要】
用于评测机器人操作系统中的操作的方法和装置
本申请涉及计算机
，具体涉及操作系统
，尤其涉及用于评测机器人操作系统中的操作的方法和装置。
技术介绍
ROS(机器人操作系统，RobotOperatingSystem)是一个在计算机上对机器人进行操作的一个开源操作系统。ROS通常由大量操作(也叫节点)组成，其中任何一个操作(也叫节点)均可以通过发布/订阅的方式与其他操作(也叫节点)进行通信。作为示例，机器人可以是轮式移动机器人，即无人驾驶车辆。由于机器人通常需要与外界进行交互，因此，ROS中各个操作的运行速度对机器人的运行效果影响很大。如何精确的确定ROS中各个操作的运行时间，从而对ROS中的各个操作进行评测是至关重要的。目前，大都采用分析日志文件(即，log文件)来确定ROS中的各个操作的运行时间，但是由于日志文件为存储在硬盘上的文件，分析日志文件需要读写磁盘，从而造成确定ROS中的各个操作的运行时间时间较长，在一些需要及时交互的机器人(例如，无人驾驶车辆)工作过程中，如果确定出ROS中的某个操作运行时间较长，需要生成报警信息，以便机器人的使用者及时进行调整，但是如果确定操本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于评测机器人操作系统中的操作的方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标消息处理操作标识序列中的最后一个消息处理操作标识，其中，消息处理操作标识所指示的消息处理操作用于对接收到的消息进行处理并输出处理后的消息；获取经所述最后一个消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理后得到的至少一条消息，其中，所述至少一条消息中的每条消息包括该条消息的消息标识和消息处理信息序列，消息处理信息包括消息处理操作标识、处理该条消息的开始时间和处理该条消息的完成时间；对于所述至少一条消息中的每条消息，根据该条消息的消息标识和消息处理信息序列，确定所述目标消息处理操作标识序列中的每个消息处理操作标识所指示的消息处理...

【技术特征摘要】
1.一种用于评测机器人操作系统中的操作的方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标消息处理操作标识序列中的最后一个消息处理操作标识，其中，消息处理操作标识所指示的消息处理操作用于对接收到的消息进行处理并输出处理后的消息；获取经所述最后一个消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理后得到的至少一条消息，其中，所述至少一条消息中的每条消息包括该条消息的消息标识和消息处理信息序列，消息处理信息包括消息处理操作标识、处理该条消息的开始时间和处理该条消息的完成时间；对于所述至少一条消息中的每条消息，根据该条消息的消息标识和消息处理信息序列，确定所述目标消息处理操作标识序列中的每个消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理该条消息的消息处理操作耗时。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据该条消息的消息标识和消息处理信息序列，确定所述目标消息处理操作标识序列中的每个消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理该条消息的消息处理操作耗时之后，所述方法还包括：对于所述目标消息处理操作标识序列中任意两个相邻消息处理操作标识，将该条消息的消息处理信息序列中消息处理操作标识与该两个相邻消息处理操作标识中的后一消息处理操作标识相同的消息处理信息的处理该条消息之前的时间确定为接收时间；将该条消息的消息处理信息序列中消息处理操作标识与该两个相邻消息处理操作标识中的前一消息处理操作标识相同的消息处理信息的处理完该条消息的时间确定为输出时间；将所确定的接收时间与所确定的输出时间之差确定为该两个相邻消息处理操作标识所指示的两个消息处理操作之间传输该条消息的消息传输耗时。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：对于所述目标消息处理操作标识序列中的每个消息处理操作标识，根据所确定的该消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理所述至少一条消息中的各条消息的消息处理操作耗时，确定该消息处理操作标识所指示的消息处理操作是否异常；响应于确定该消息处理操作标识所指示的消息处理操作异常，生成用于指示该消息处理操作标识所指示的消息处理操作异常的报警信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所确定的该消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理所述至少一条消息中的各条消息的消息处理操作耗时，确定该消息处理操作标识所指示的消息处理操作是否异常，包括：将该消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理所述至少一条消息中的各条消息的消息处理操作耗时的平均值确定为平均耗时；响应于所确定的平均耗时不在与该消息处理操作标识对应的预设消息处理时长范围内，确定该消息处理操作标识所指示的消息处理操作异常。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述与该消息处理操作标识对应的预设消息处理时长范围是通过如下步骤得到的：获取预设时间段内经该消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理后得到的至少一条历史消息；对所述至少一条历史消息中的每条历史消息，根据该条历史消息的消息标识和消息处理信息序列，确定该消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理该条历史消息的消息处理操作耗时；根据所确定的该消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理所述至少一条历史消息中的各条历史消息的消息处理操作耗时，确定该消息处理操作标识所指示的消息处理操作在所述预设时间段内的消息处理操作耗时的最长耗时和最短耗时；根据所述最短耗时和所述最长耗时确定与该消息处理操作标识对应的预设消息处理时长范围。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述机器人操作系统为安装在无人驾驶车辆的智能控制设备中的机器人操作系统；以及所述获取预设时间段内经该消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理后得到的至少一条历史消息，包括：获取所述预设时间段内在所述无人驾驶车辆安全行驶的情况下，经该消息处理操作标识所指示的消息处理操作处理后得到的至少一条历史消息。7.根据权利要求2-6中任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：对于所述目标消息处理操作标识序列中的任意两个相邻消息处理操作标识，根据所确定的该两个相邻消息处理操作标识所指示的两个消息处理操作之间传输所述至少一条消息中各条消息的消息传输耗时，确定该两个相邻消息处理操作标识所指示的两个消息处理操作之间的传输是否异常；响应于确定该两个相邻消息处理操作标识所指示的两个消息处理操作之间的传输异常，生成用于指示该两个相邻消息处理操作标识所指示的两个消息处理操作之间的传输异常的报警信息。8.一种用于评测机器人操作系统中的操作的装置，其特征在于，所述装置包括：标识获取单元，配置用于获取目标消...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡太群，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11