两轴同步驱动器制造技术

两轴同步驱动器，它涉及了一种救援机器人的驱动装置。本发明专利技术是为了解决现有的救援机器人的驱动装置体积过大，驱动精度不高，功能单一，集成度不高，并且不具备驱动和检测分离的功能，提出了一种双轴同向输出，双角度传感器检测的伺服装置，形成了驱动电机与输出轴闭环控制，输出轴与控制系统闭环控制的控制模式，使得控制系统可对机器人运动部件实施精确的运动控制。本发明专利技术具有性能可靠，驱动精度高，扭力大，响应快，体积小，集成度高，并能向控制系统反馈输出轴的转动位置等优点。

Two axis synchronous drive

The utility model relates to a two axis synchronous driver, which relates to a driving device of a rescue robot. The present invention is to solve the existing rescue robot drive volume is too large, the driving precision is not high, single function, low integration, and does not have the drive and detection and separation of function, proposes a biaxial servo device to output, dual angle sensor, the formation of the drive motor and the output shaft of the closed loop control, the output shaft and the closed-loop control system control mode, the control system can implement the precise motion control of robot moving parts. The invention has the advantages of reliable performance, high drive precision, large torque, quick response, small volume, high integration degree, and can feedback the rotation position of the output shaft to the control system.

【技术实现步骤摘要】
两轴同步驱动器
本专利技术涉及一种具有离合装置，两轴同步输出力矩，并能将输出轴转动位置反馈给控制系统的救援机器人双轴驱动器。
技术介绍
由于科学技术的发展，救援机器人逐渐在越来越大的范围内被使用，从20世纪90年代起，围际先进机器人计划(IARP)已召开过多届机器人研讨会，在发达围家已经出现救援机器人市场化产品。目前，先进救援机器人技术在抢险、救灾、反恐等方面得到了广泛的应用。救援机器人在战场救援方面也有着良好的应用前景，受到外军的广泛重视。根据五角大楼公布的最新数据，美军在伊拉克战场已阵亡4200多人，受伤人数则超过31000人，大量伤员都是医护兵冒着极大危险从战地上救回的。然而，由于医护兵的重要性及显眼的红十字标志，在战场上来回穿梭的他们同样会成为敌方的目标。根据以往战场经验，如果士兵能够在受伤后一个小时内获得治疗，将大大提高士兵的幸存机率。可是在战场上，救护兵携带的医疗器材相当有限，而救援机器人可以完成临时救护任务，为病人多争取宝贵的抢救时间。人类医生可以通过卫星远程控制这些机器人，它能够在官兵受伤的几分钟之内迅速稳定伤势，并在撤离时给予伤员内科或外科护理。美国国防部高等研究计划局(DARPA)为美国陆军未来战场伤病员救援和医疗设计了高度集成化、机器人化和智能化的医疗系统。救援机器人技术是集医学、生物力学、机械学、机械力学、材料学、计算机图形学、计算机视觉、数学分析、机器人等诸多学科为一体的新型交叉研究领域，具有重要的研究价值，在军用和民用上有着广泛的应用前景，是目前机器人领域的一个研究热点。此类机器人通过远程遥控制导，从而确保穿越复杂地形，将伤员及时运送到后方医院，它的出现，将显著降低战地医护人员的伤亡概率。除了战地救护外，这种机器人还能用于很多场合，特别是在发生地震、核生化袭击或有害物质泄露的危险环境中，救援机器人都可以凭借非凡的载重能力与韧性一展拳脚。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对现有的救援机器人系统复杂、结构臃肿、价格昂贵、维护困难等缺点，对救援机器人的各个驱动装置做了全新的设计，将检测机构和驱动机构集成于一体，简化了系统结构，并加入了离合装置，当系统有力矩输出信号时，电机转动，离合装置连接电机与减速齿轮组，电机通过减速齿轮组驱动指定的部位，对该部位的运动施加力的作用，当系统没有力矩输出信号时，电机停止转动，离合装置断开电机与减速齿轮组的连接，减少和降低了运动部位的阻力，使其的运动更加顺畅。本专利技术是用于救援机器人的驱动设备，由外壳、电机、离合装置、角度传感器、齿轮、传动轴组成，电机与离合装置连接，离合装置通过减速齿轮组的配合驱动传动轴，传动轴通过另一组齿轮驱动角度传感器，外壳对传动部件提供支撑和保护作用。本专利技术使救援机器人驱动部位能保持最大程度的灵活，该装置成本低，使用简单，维护容易。附图说明图1是本专利技术的整体轴测图。图2是本专利技术的内部示意图。图3是驱动部件111的结构示意图。图4是本专利技术的结构示意图。具体实施方式具体实施方式一：如图3和图4所示，所述两轴同步驱动器，包括驱动部件111，所述驱动部件111包括电机40和离合装置，所述离合装置由离合装置摩擦片41、摩擦片滑杆42、回位拉簧43、离合装置盖44组成，摩擦片滑杆42与电机40的轴固接，两片离合装置摩擦片41分别套入摩擦片滑杆42两端，两片离合装置摩擦片41之间连接有回位拉簧43，离合装置盖44套入电机40的轴，离合装置盖44与电机40的轴之间为滑动接触，离合装置盖44上设有传动齿轮。动作实施过程：当电机40转速高于一定值时，两片离合装置摩擦片41克服回位拉簧43的拉力分别向摩擦片滑杆42的两末端滑动并与离合装置盖44的内壁接触，对离合装置盖44产生摩擦力，带动离合装置盖44转动；当电机40转速低于一定值时，两片离合装置摩擦片41在回位拉簧43的作用下向轴心方向滑动，与离合装置盖44的内壁分离，切断离合装置盖44与电机40的连接。具体实施方式二：如图1、图2和图4所示，所述两轴同步驱动器，包括顶盖1，输出轴A、B，齿轮2、3，减速齿轮组4、5，角度传感器7，基座9和驱动部件111。所述输出轴A与齿轮2固接，所述输出轴A与齿轮2的转动轴心重合，所述齿轮2与第一角度传感器7的转动轴固接，所述齿轮2的轴心与第一角度传感器7的轴心重合，所述第一角度传感器7固定于基座9的孔座C内，所述输出轴B与齿轮3固接，所述输出轴B与齿轮3的转动轴心重合，所述齿轮3与第二角度传感器7的转动轴固接，所述齿轮3的轴心与第二角度传感器7的轴心重合，所述第二角度传感器7固定于基座9的孔座D内，所述驱动部件111固定于基座9的孔座E内，所述驱动部件111的离合装置盖44齿轮与减速齿轮组4、5啮合，所述减速齿轮组4与齿轮2啮合，所述减速齿轮组5与齿轮3啮合，所述顶盖1和基座9配合固定输出轴A、B及减速齿轮组4、5。动作实施过程：控制系统给出驱动信号，驱动部件111通过啮合的齿轮驱动输出轴A、B转动，第一角度传感器7跟随输出轴A转动，与驱动部件111配合形成闭环控制，使得输出轴A转动到达控制系统给定的位置，并保持在该位置不动，直到控制系统给出下一个位置的信号，第二角度传感器7跟随输出轴B转动，检测输出轴B转动的位置并实时反馈给控制系统，输出轴A和输出轴B联动，使得控制系统与输出轴A、B之间形成闭环控制。作为本专利技术的另一实例，也可以用其他传感器代替角度传感器，同样可以起到检测输出轴转动位置的目的，实现本专利技术的目的。在不使本专利技术的原理受到损害的情况下，上述构成的细节和具体实施方式仅仅是当做例子和图示的东西，它可以不脱离本专利技术的范围而广泛改变，这些均属于本专利技术的保护之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种两轴同步驱动器，由顶盖(1)，输出轴(A、B)，齿轮(2、3)，减速齿轮组(4、5)，角度传感器(7)，基座(9)和驱动部件(111)组成；其特征在于：该装置固定在救援机器人的活动部位，同侧具有两个输出轴，每个输出轴分别与角度传感器联动，依靠输出轴的转动驱动机器人相应部位运动，可同时驱动两个部分同向运动，其中一个角度传感器与驱动部件配合形成闭环控制，另一个角度传感器用于检测该伺服装置输出轴的转动角度，并将其反馈给控制系统，使控制系统与输出轴形成闭环控制。

【技术特征摘要】
1.一种两轴同步驱动器，由顶盖(1)，输出轴(A、B)，齿轮(2、3)，减速齿轮组(4、5)，角度传感器(7)，基座(9)和驱动部件(111)组成；其特征在于：该装置固定在救援机器人的活动部位，同侧具有两个输出轴，每个输出轴分别与角度传感器联动，依靠输出轴的转动驱动机器人相应部位运动，可同时驱动两个部分同向运动，其中一个角度传感器与驱动部件配合形成闭环控制，另一个角度传感器用于检测该伺服装置输出轴的转动角度，并将其反馈给控制系统，使控制系统与输出轴形成闭环控制。2.根据权利要求1所述的两轴同步驱动器，其特征在于：所述驱动部件(111)包括电机(40)和离合装置，所述离合装置由离合装置摩擦片(41)、摩擦片滑杆(42)、回位拉簧(43)、离合装置盖(44)组成，摩擦片滑杆(42)与电机(40)的轴固接，两片离合装置摩擦片(41)分别套入摩擦片滑杆(42)两端，两片离合装置摩擦片(41)之间连接有回位拉簧(43)，离合装置盖(44)套入电机(40)的轴，离合装置盖(4...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏茂，
申请(专利权)人：苏茂，
类型：发明
国别省市：广西,45