一种车辆控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种车辆控制方法及装置，解决现有技术车辆控制存在安全隐患的问题。该方法包括：获取对车辆的人为操控信息；根据所述人为操控信息，确定驾驶员的介入意图；在车辆当前处于自动驾驶模式且确定介入意图为缓慢介入时，控制车辆达到预定的安全状态，并将车辆相应的控制权转交给驾驶员。本发明专利技术技术方案提高车辆控制的安全性。

Vehicle control method and device

The invention discloses a vehicle control method and device, which solves the problems of potential safety hazard in the prior art vehicle control. The method comprises: acquiring human information to control the vehicle; according to the manipulation of information, determine the driver's intention in the current intervention; the vehicle driving mode is automatic and determine the intervention intended for intervention to control the vehicle to a slow, safe state reservation, and the vehicle will be transferred to the corresponding control to the driver. The technical proposal of the invention improves the safety of vehicle control.

【技术实现步骤摘要】
一种车辆控制方法及装置
本专利技术涉及车辆工程
，特别涉及一种车辆控制方法及装置。
技术介绍
目前，在自动驾驶领域，实现对车辆的控制，包括人工驾驶模式和自动驾驶模式；当开启人工驾驶模式时将整车控制权立即交给驾驶员，由驾驶员进行全权控制；当开启自动驾驶模式时，驾驶员立即将整车控制权交给车辆，由车辆的主控单元根据传感器回传的信息进行决策和控制，以实现自动驾驶。目前，主要是通过在车辆上设置实体开关，驾驶员可通过触发该实体开关选择开启人工驾驶模式还是自动驾驶模式，以实现对车辆的人工控制和自动控制。然而，现有的该种控制车辆的方式，存在以下问题：(1)若在开启自动驾驶模式下，若遇到突发情况或故障情况需要人工介入，例如急刹车、急转弯等，而该驾驶员一般在情急之下顾不上触发实体开关以将当前自动驾驶模式切换至人工驾驶模式，使得人工操作得不到车辆的响应，从而导致车辆失控，发生事故。(2)直接将自动驾驶模式切换至完全的人工驾驶模式，从生理角度人需要一定的接手时间和反应时间，驾驶员可能还未从自动驾驶状态下完全投入手工驾驶状态，在该过渡期间很可能会由于驾驶员的误操作(例如驾驶员误踩踏板、操作量不足、操作量过当等)导致车辆失控，发生事故。综上，现有技术公开的车辆控制方式，存在较大的安全问题。
技术实现思路
鉴于上述问题，本专利技术提供一种车辆控制方法及装置，提高车辆控制的安全性，降低车辆事故。本专利技术实施例，一方面，提供一种车辆控制方法，包括：获取对车辆的人为操控信息；根据所述人为操控信息，确定驾驶员的介入意图；在车辆当前处于自动驾驶模式且确定介入意图为缓慢介入时，控制车辆达到预定的安全状态，并将车辆相应的控制权转交给驾驶员。相应的，本专利技术实施例还提供一种车辆控制装置，包括：获取单元，用于获取对车辆的人为操控信息；确定单元，用于根据所述人为操控信息，确定驾驶员的介入意图；第一控制单元，用于在车辆当前处于自动驾驶模式且确定介入意图为缓慢介入时，控制车辆达到预定的安全状态，并将车辆相应的控制权转交给驾驶员。本专利技术技术方案，在自动驾驶模式下还未切换至人工驾驶模式下，能够根据人为操控信息判断驾驶员需要缓慢介入时，控制车辆达到安全状态，并在安全状态下将车辆的相应控制权转交给驾驶员。一方面，能够在确保车辆安全的情况下实现车辆控制权的转移，另一方面，将车辆相应的控制权转交给驾驶员，可以是部分控制权的转交也可以是整车控制权的转交，更加灵活，能够给驾驶员留有反应和适应时间，更进一步降低驾驶员误操作的概率，进一步提高车辆驾驶的安全性。附图说明附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。图1为本专利技术实施例中车辆控制的方法流程图之一；图2为本专利技术实施例中车辆控制的方法流程图之二；图3为本专利技术实施例中车辆控制的方法流程图之三；图4为本专利技术实施例中车辆控制的方法流程图之四；图5为本专利技术实施例中车辆控制的方法流程图之五；图6为本专利技术实施例中车辆控制的方法流程图之六；图7为本专利技术实施例中车辆控制的方法流程图之七；图8为本专利技术实施例中车辆控制装置的结构示意图之一；图9为本专利技术实施例中车辆控制装置的结构示意图之二；图10为本专利技术实施例中车辆控制装置的结构示意图之三；图11为本专利技术实施例中车辆控制装置的结构示意图之四。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术中的技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。实施例一参见图1，为本专利技术实施例一提供的车辆控制方法的流程图，该方法包括：步骤101、获取对车辆的人为操控信息；步骤102、根据所述人为操控信息，确定驾驶员的介入意图；步骤103、在车辆当前处于自动驾驶模式且确定介入意图为缓慢介入时，控制车辆达到预定的安全状态，并将车辆相应的控制权转交给驾驶员。优选地，为避免在自动驾驶模式下遇到紧急或突发情况需要人工介入时得不到车辆的响应，从而导致车辆事故的问题，本专利技术实施例，在图1所示的方法流程中，还包括以下步骤104，如图2所示：步骤104、在车辆当前处于自动驾驶模式且确定介入意图为紧急介入时，响应所述人为操控信息并将车辆相应的控制权转交给驾驶员。优选地，本专利技术实施例中，前述图1和图2所示的步骤103中，控制车辆达到预定的安全状态，具体可通过但不局限于以下一种方式实现：控制车辆减速并进行车道保持，直到车辆停止在安全区域，安全区域例如可以是应急车道、服务区、停车场等。本领域技术人员还可以通过以下方式实现：控制车辆变道，停止在应急车道、服务区、停车场等安全区域；或者，还可以是进行前车跟随等，本申请不做严格限定，本领域技术人员可以根据实际需求进行灵活设置。优选地，本专利技术实施例中，前述步骤101获取对车辆的人为操控信息的方式多种多样，本申请并不做严格的限定，例如可以采用以下任意一种方式或多种方式的组合来获取人为操控信息：方式1、采集驾驶员对车辆的横向控制器(例如方向盘或其他转向机构)和/或纵向控制器(例如制动控制器、油门控制器等)进行操作而发出的控制指令，并根据该控制指令得到所述人为操控信息。例如，采集驾驶员踩踏刹车踏板的开合度，将该刹车踏板开合度转换成对车辆进行刹车控制的刹车程度的取值，并向车载CAN(ControllerAreaNetwork，控制器局域网络)总线发送减速度请求信号。方式2、采集驾驶员的音声指令，识别所述音声指令得到所述人为操控信息。例如，通过HMI(HumanMachineInterface，人机界面)系统的音声采集设备，采集驾驶员的音声指令，并对该音声指令进行语音识别，得到该音声指令对应的语义，并将该语义跟预设的指令集进行比对，得到需要执行的预设控制指令，即人为操控信息。例如：驾驶员的音声指令为“快急刹车”，则得到相应的语义为“急刹”，则对应的人为操控信息为“100％刹车”。方式3、采集驾驶员在触控显示设备的特定区域进行特定手势的触控信息，识别所述触控信息得到所述人为操控信息。例如，通过HMI系统的触控显示设备，通过识别驾驶员在触控显示设备的触控区域和手势，得到需要执行的预设控制指令(即人为操控信息)。例如，预先设定触控显示设备的某一区域(例如x∈[x1,x2]，y∈[y1,y2])为转向区域，三根手指同时向左滑动则表示左转，三根手指同时向右滑动则表示右转，三根手指同时向上滑动表示直行，三根手指同时向下滑动则表示倒车，一根手指原地画圈表示停车等等。本领域技术人员可以根据实际需求和用户习惯灵活设置，本申请不做严格限定。方式4、接收驾驶员通过预置的实体开关输入的控制指令，解析所述控制指令得到所述人为操控信息。例如，在车辆中用户便于操作的位置(例如方向盘上)设置实体开关(例如翘板开关、自复位开关或自锁开关等)，驾驶员通过该实体开关输入控制指令。本领域技术人员可以根据实际需求和用户习惯灵活设置，本申请不做严格限定。方式5、识别驾驶员对摇杆或手柄进行操作，得到所述人为操控信息。例如，预先对摇杆的每一种操作定义一本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆控制方法，其特征在于，包括：获取对车辆的人为操控信息；根据所述人为操控信息，确定驾驶员的介入意图；在车辆当前处于自动驾驶模式且确定介入意图为缓慢介入时，控制车辆达到预定的安全状态，并将车辆相应的控制权转交给驾驶员。

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：获取对车辆的人为操控信息；根据所述人为操控信息，确定驾驶员的介入意图；在车辆当前处于自动驾驶模式且确定介入意图为缓慢介入时，控制车辆达到预定的安全状态，并将车辆相应的控制权转交给驾驶员。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在车辆当前处于自动驾驶模式且确定介入意图为紧急介入时，响应所述人为操控信息并将车辆相应的控制权转交给驾驶员。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，控制车辆达到预定的安全状态具体包括：控制车辆减速并进行车道保持，直到车辆停止在安全区域。4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述人为操控信息包含对车辆纵向控制器进行操控的纵向人为操控信息；根据所述人为操控信息，确定驾驶员的介入意图，具体包括：获取车辆自动驾驶过程中计算得到的对所述车辆纵向控制器进行操控的纵向自动操控信息；以及，将所述纵向人为操控信息与纵向自动操控信息进行比较，根据比较结果确定驾驶员的介入意图。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述纵向人为操控信息包含表示驾驶员操控纵向控制器的操控程度的第一取值，所述纵向自动操控信息包含计算得到的操控纵向控制器的操控程度的第二取值；将所述纵向人为操控信息与纵向自动操控信息进行比较，根据比较结果确定驾驶员的介入意图，具体包括：根据第一取值和第二取值确定驾驶员的介入意图；所述根据第一取值和第二取值确定驾驶员的介入意图具体包括：判断所述第一取值大于第二取值且第一取值与第二取值的差值位于第一阈值和第二阈值之间时，确定驾驶员的介入意图为缓慢介入，其中第一阈值小于第二阈值；和/或，判断所述第一取值大于第二取值且第一取值与第二取值的差值大于第二阈值时，确定驾驶员的介入意图为紧急介入。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述纵向控制器为制动控制器，所述第一取值和第二取值为表示操控制动控制器进行刹车的刹车程度的取值。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述纵向控制器为油门控制器，所述第一取值和第二取值为表示操控油门控制器进行加速的加速程度的取值。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在根据第一取值和第二取值确定驾驶员的介入意图之前，还包括：判断所述纵向人为操控信息中是否包含表示操控制动控制器进行刹车的刹车程度的第三取值；若包含，则根据第三取值和纵向自动操控信息中表示操控制动控制器进行刹车的刹车程度的第四取值确定驾驶员的介入意图，具体包括：若第三取值大于第四取值且第三取值与第四取值的差值位于第三阈值和第四阈值之间，则确定驾驶员介入意图为缓慢介入，其中第三阈值小于第四阈值；若第三取值大于第四取值且第三取值与第四取值的差值大于第四阈值，则确定驾驶员介入意图为紧急介入；若第三取值小于第四取值则执行所述根据第一取值和第二取值确定驾驶员的介入意图的步骤；若不包含，则执行所述根据第一取值和第二取值确定驾驶员的介入意图的步骤。9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据第一取值和第二取值确定驾驶员的介入意图为紧急介入时，所述响应所述人为操控信息并将车辆相应的控制权转交给驾驶员，具体包括：根据所述第一取值控制所述纵向控制器，并将纵向控制权或整车控制权转交给驾驶员。10.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述人为操控信息包含对横向控制器进行操控的横向人为操控信息；根据所述人为操控信息，确定驾驶员的介入意图，具体包括：判断所述横向人为操控信息中表示操控横向控制器的操控程度的第五取值是否大于预置的第五阈值，若是则确定驾驶员的介入意图为紧急介入；所述响应所述人为操控信息并将车辆相应的控制权转交给驾驶员，具体包括：根据所述第五取值对横向控制器进行控制，并将横向控制权或整车控制权转交给驾驶员。11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取对车辆的人为操控信息，具体包括：采集驾驶员对车辆的横向控制器和/或纵向控制器进行操作而发出的控制指令，并根据该控制指令得到所述人为操控信息；和/或，采集驾驶员的音声指令，识别所述音声指令得到所述人为操控信息；和/或，采集驾驶员在触控显示设备的特定区域进行特定手势的触控信息，识别所述触控信息得到所述人为操控信息；和/或，接收驾驶员通过预置的实体开关输入的控制指令，解析所述控制指令得到所述人为操控信息；和/或，识别驾驶员对摇杆或手柄进行的操作行为，得到所述人为操控信息；和/或，接收驾驶员在智能终端上通过执行预设程序发出的控制指令，解析所述控制指令得到所述人为操控信息；和/或，通过脑波采集器采集驾驶员的脑波信息，识别所述脑波信息得到所述人为操控信息；和/或，通过监控传感器采集得到的驾驶员的肢体动作和/或...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘启源，吴楠，刘伟俊，
申请(专利权)人：北京图森未来科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11