一种基于DSP的EtherCAT分布式伺服运动控制系统技术方案

一种基于DSP的EtherCAT分布式伺服运动控制系统，充分利用EtherCAT拓扑结构灵活，配置简单，数据传输高速高效，实时性、同步性好等优点，以及TMS320F28335 DSP芯片丰富的外设功能，具有EtherCAT网络接口功能的从站设备，构建EtherCAT分布式伺服运动控制系统，并提供了系统硬件及软件的设计方案，可实现位置控制、速度控制、转矩控制3种伺服系统控制模式和实时数据传输。该系统为伺服运动控制系统中高密度实时数据的传输问题提供了解决方案，提高了多电机伺服系统的实时通信性能。该系统可直接运用到实际的生产线设备上，以提高生产设备各方面的性能，充分体现EtherCAT现场总线在工业应用中的优势。

A EtherCAT based distributed servo motion control system based on DSP

A distributed control system of EtherCAT servo motion based on DSP, make full use of EtherCAT flexible topology, simple configuration, high speed data transmission efficiency, the advantages of real-time, good synchronization, and TMS320F28335 DSP chip peripherals function with EtherCAT network interface functions from station equipment, construction of EtherCAT distributed servo control system. And provides the design scheme of hardware and software of the system, can realize the position control, speed control, torque control mode and real-time data transmission of 3 kinds of servo system. The system provides a solution to the problem of transmitting high density real-time data in servo motion control system, and improves the real-time communication performance of the multi motor servo system. The system can be directly applied to the actual production line equipment, in order to improve the performance of all aspects of production equipment, and fully reflect the advantages of EtherCAT field bus in industrial applications.

【技术实现步骤摘要】
一种基于DSP的EtherCAT分布式伺服运动控制系统
本专利技术涉及一种基于DSP的EtherCAT分布式伺服运动控制系统，适用于机械领域。
技术介绍
随着现代工业生产规模趋向大型化，生产设备系统化、规模化，开发设计网络化的运动控制系统成为当今的研究热点。工业以太网技术不断成熟、成本迅速降低，为大规模工业控制系统提供首选方案。EtherCAT是工业以太网家族的新成员，是Beckhoff公司提出的实时工业以太网技术，它基于标准以太网技术，具有全双工通信，系统配置简单，数据传输具有高速、高效的特点，总线利用率高，其数据有效率可达90%以上，并支持线型、树型、星型网络拓扑结构，每个系统可连接多达65535个节点。
技术实现思路
本专利技术提出了一种基于DSP的EtherCAT分布式伺服运动控制系统，充分利用EtherCAT拓扑结构灵活，配置简单，数据传输高速高效，实时性、同步性好等优点，以及TMS320F28335DSP芯片丰富的外设功能，具有EtherCAT网络接口功能的从站设备，构建EtherCAT分布式伺服运动控制系统，并提供了系统硬件及软件的设计方案，可实现位置控制、速度控制、转矩控本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于DSP的EtherCAT分布式伺服运动控制系统，其特征是：所述控制系统采用一主多从的结构，主站采用具有标准100 Base‑TX以太网卡的PC机，从站为采用TMS320 F28335自主研发的具有EtherCAT网络接口的伺服运动控制卡，利用DSP芯片TM 5320 F28335的运动控制模块实现伺服电机控制。

【技术特征摘要】
1.一种基于DSP的EtherCAT分布式伺服运动控制系统，其特征是：所述控制系统采用一主多从的结构，主站采用具有标准100Base-TX以太网卡的PC机，从站为采用TMS320F28335自主研发的具有EtherCAT网络接口的伺服运动控制卡，利用DSP芯片TM5320F28335的运动控制模块实现伺服电机控制。2.根据权利要求1所述的一种基于DSP的EtherCAT分布式伺服运动控制系统，其特征是：所述EtherCAT分布式伺服运动控制系统由PC机主站和若干具有EtherCAT接口的DSP从站组成，使用主从模式介质访问控制(MAC)，主站发送标准的ISO/IEC8802-3以太网数据帧至各个从站，数据帧经过EtherCAT从站节点时，EtherCAT从站识别出相关的命令并做出相应的处理，并从数据帧内部子报文中提取或插入相关的运动控制数据，然后将该数据帧传输到下一个EtherCAT从站。3.根据权利要求1所述的一种基于DSP的EtherCAT分布式...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚秋丽，
申请(专利权)人：姚秋丽，
类型：发明
国别省市：辽宁,21