一种交流伺服系统的电流控制方法技术方案

一种交流伺服的电流控制方法，基于电压观测器和电压预测器辅助交流伺服的电流控制，包括以下步骤：1)离散采样，得到电机的d、q轴离散电压方程；2)分别设计d轴电压观测器和q轴电压观测器，得到k时刻的d轴电压观测量和q轴电压观测量；3)根据k+1之前时刻的d、q轴电压和电流，预测k+1时刻的d、q轴电压；4)根据k时刻的d轴电压观测量和q轴电压观测量，结合k+1时刻的d、q轴电压预测量，生成d、q轴控制电压，用于交流伺服的电流控制。本发明专利技术能够实现快速且高精度的交流伺服电流控制，在不影响稳定性的前提下获得更好的动态响应性能。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于交流伺服控制
，基于电压观测器和电压预测器，为一种交流 伺服的电流控制方法。
技术介绍
由于高效率、高功率密度、无换向刷和高精度等优点，目前交流伺服已经广泛应用 于机械加工、机器人等工业领域。交流伺服一般采用=环级联的控制方法，由内而外分为电 流环控制、速度环控制和位置环控制。在=环级联控制方法下，电流环的动态响应性能往往 是整个交流伺服系统高性能的关键。 目前，在伺服系统中应用最为广泛的是PI控制。PI调节器作为经典控制方法，具有 结构简单，稳定可靠的优点。一般在实际应用中会尽量提高PI调节器的增益W获得更好的 响应性能，但是过高的增益会带来较大的超调乃至振动，造成稳定性的下降。因此，PI调节 器具有动态性能和稳定性相矛盾的缺点，实际应用中很难兼顾动态与稳态两个指标。 文献1《永磁同步电机改进电流预测控制K《电工技术学报》，2013,28(3):50-55, 王伟华，肖犧，下有爽)采用了改进预测控制的方法调节电流环，文中的仿真部分和实验部 分说明了其算法的可行性。但是该方法的推导中，首先假设电压方程中的禪合项和反电势 项在短时间内保持不变(文献第3本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种交流伺服的电流控制方法，其特征是基于电压观测器和电压预测器的交流伺服电流控制，按以下步骤实现：步骤一：离散采样，以电流环控制周期Ts为采样周期进行离散采样，得到电机的d、q轴离散电压方程；步骤二：d、q轴电压观测，针对电机的d、q轴离散电压方程，分别设计d轴电压观测器和q轴电压观测器，得到k时刻的d轴电压观测量和q轴电压观测量；步骤三：d、q轴电压预测，根据k+1之前时刻的d、q轴电压和电流，预测k+1时刻的d、q轴电压；步骤四：d、q轴控制电压生成，根据k时刻的d轴电压观测量和q轴电压观测量，结合k+1时刻的d、q轴电压预测量，生成d、q轴控制电压，用于交流伺服的电流控制。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：吴超，孙园园，齐丹丹，吴波，
申请(专利权)人：南京埃斯顿自动控制技术有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32