The invention discloses a six shaft type pneumatic booster rigid arm mechanical grip is provided with a suspension rack, upper end of the first rod can be controlled rotating connected with the hanging fixing piece, a connecting block and the other end is hinged two or three bar second bar, third bar and four form a parallelogram; one of the the bar or third bar second in the outer hinge point with the first rod extension extension end, extended end is controlled by the power equipment; two or three bar connecting block is controlled with fourth bar hinged, the hinged shaft with the first rod fourth parallel coaxial rod; the other end is controlled the rotation of the end is connected with fifth bar, fifth bar and the other end of the sixth member central hinge, one end of the sixth bar is provided with a grabbing mechanism, the other end of the power equipment control. The invention has the advantages that the utility model has the advantages of good flexibility, and can combine the advantages of the two kinds of mechanical arms of hard arm type and soft cable type, and grab the workpiece material to rotate and move in a multi dimensional range.
【技术实现步骤摘要】
一种六轴式气动硬臂助力机械抓手
本专利技术涉及机械自动化设备领域,尤其是涉及一种六轴式气动硬臂助力机械抓手。
技术介绍
在现代工业中,企业为提高生产效率,保障产品质量,普遍重视生产过程的自动化程度,工业机器人作为自动化生产线上的重要成员,逐渐被企业所认同并采用;生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。机械自动化设备中有一类机械抓手,主要用来代替人工进行搬运工作,通过预设程序的设定,可以重复的将沉重的物料从一个位置搬运至另一个位置。由于可以替代人工的这种重复性的重体力劳动,可以大幅减轻人力劳动强度,提高作业的精度和速度,有助于企业的生产效率的提升。中国专利文献CN104626095A,于2015年5月20日公开了“一种三自由度连杆式可控移动操作机械臂”,该机械臂的第一大臂下端安装在小车上上端与第二大臂一端连接;第二大臂另一端与第三大臂一端连接,第三大臂另一端连接在机械抓手上;第二主动杆下端安装在小车上上端与第二连杆一端连接,第二连杆另一端与第十连杆一端连接,第十连杆另一端连接在复合铰链上;第三主动杆下端安装在小车上上端与第三连杆一端连接,第三连杆另一端连接在第二大臂上;第一主动杆下端安装在小车上上端与第一连杆一端连接,第一连杆另一端连接在第一大臂上。此类机械臂的普遍缺陷在于,旋转半径不足,平移举升的距离均较短,负载较轻,导致应用环境受限。传统上,机械臂包括硬臂式和软索式两类,前者可以对抗更强大的扭矩,可以用来实现工件物料的翻转或倾斜,但是速度和灵活性较差,而后者更灵活,速度更快,但是无法实现工件物料的翻转或倾斜。
技术实现思路
本专利技术需要解决的技术问题是, ...
【技术保护点】
一种六轴式气动硬臂助力机械抓手,包括水平设置的滑轨(1),滑轨上滑动的设有悬挂固定架(2),悬挂固定架上悬挂有运动部件,其特征是,所述运动部件包括竖直设置的第一杆件(3),第一杆件的上端可受控转动的连接在悬挂固定件上,第一杆件与第二杆件(4)、第三杆件(5)的一端铰接,第二杆件、第三杆件的另一端与二三杆件连接块(6)铰接,四者构成平行四边形,使二三杆件连接块可在竖直方向上活动;第二杆件或第三杆件的其中之一在与第一杆件的铰接点外侧延伸有延长端,延长端受动力设备控制;二三杆件连接块上受控的与第四杆件(7)的一端铰接,其铰接轴与第一杆件平行;第四杆件的另一端部受控的同轴转动连接第五杆件(8)的一端,第五杆件的另一端与第六杆件(9)的中部铰接,第六杆件的一端设有抓取机构(10),另一端受动力设备控制。
【技术特征摘要】
1.一种六轴式气动硬臂助力机械抓手,包括水平设置的滑轨(1),滑轨上滑动的设有悬挂固定架(2),悬挂固定架上悬挂有运动部件,其特征是,所述运动部件包括竖直设置的第一杆件(3),第一杆件的上端可受控转动的连接在悬挂固定件上,第一杆件与第二杆件(4)、第三杆件(5)的一端铰接,第二杆件、第三杆件的另一端与二三杆件连接块(6)铰接,四者构成平行四边形,使二三杆件连接块可在竖直方向上活动;第二杆件或第三杆件的其中之一在与第一杆件的铰接点外侧延伸有延长端,延长端受动力设备控制;二三杆件连接块上受控的与第四杆件(7)的一端铰接,其铰接轴与第一杆件平行;第四杆件的另一端部受控的同轴转动连接第五杆件(8)的一端,第五杆件的另一端与第六杆件(9)的中部铰接,第六杆件的一端设有抓取机构(10),另一端受动力设备控制。2.根据权利要求1所述的一种六轴式气动硬臂助力机械抓手,其特征是,第四杆件的端部连接有弯管(11),弯管的另一端同轴的与第五杆件转动连接。3.根据权利要求2所述的一种六轴式气动硬臂助力机械抓手,其特征是,所述弯管的弯曲部内侧设有外凸的强化筋(12)。4.根据权利要求1或2或3所述的一种六轴式气动硬臂助力机械抓手,其特征是,第一杆件上设有控制第一杆件与悬挂固定件的相对运动的...
【专利技术属性】
技术研发人员:叶钦鸿,江于卫,杨剑波,
申请(专利权)人:浙江陆虎汽车有限公司,浙江吉利控股集团有限公司,
类型:发明
国别省市:浙江,33
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。