The invention provides an isotropic spatial two degree of freedom rotating parallel mechanism, in order to solve the problems that the parallel mechanism of the prior art has strong coupling movement and poor decoupling performance. Isotropic space two DOF parallel mechanism comprises a moving platform, static platform and the connection between the first and second branched chain branched chain, the first branch consists of active rotating rod, the active rotating rod with one end of the driving rotary rod rotation axis arranged coaxially connected to the first rotating first branched side static platform through the axis of rotation of the rotating rod, active the other end of the first second branched rotation pair and the moving platform is connected, and through the first rotation driving platform first branched side around the active rotating rod axis; second branched chain including through the active swing arm structure is arranged on the first rotating side second branched static platform, the active swing arm structure folding mechanism driven by stretching the platform around the first rotation axis second branched side.
【技术实现步骤摘要】
一种各向同性空间二自由度转动并联机构
本专利技术涉及一种各向同性空间二自由度转动并联机构。
技术介绍
并联机构又被称为并联机器人,是近年来机构学和机器人学研究的热点之一。基于自由度数目的不同,并联机构又分为六自由度并联机构和少自由度并联机构。两者相比,少自由度并联机构的结构更为简单,制造和控制成本相对较低。在满足与其工作要求的情况下,少自由度并联机构有其独特优势。因而少自由度转动并联机构在以用于雷达、医疗器械、导弹发射等需精细姿态调整的领域具有广泛的应用前景。特别是二自由度转动并联机构在动平台的姿态调整方面有其独特优势,因此可用于肩关节和髋关节等部位作为一种康复医疗机器人。目前的少自由度空间转动并联机构的运动耦合性较强,使得机构在运动学控制方面较为困难,在一定程度上阻碍了并联机构的推广应用。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种各向同性空间二自由度转动并联机构,以解决现有技术中的并联机构运动耦合性强,解耦性差的问题。为实现上述目的,本专利技术各向同性空间二自由度转动并联机构的技术方案是:一种各向同性空间二自由度转动并联机构,包括动平台、静平台以及连接两者的第一支链、第二支链,第一支链包括主动转杆,该主动转杆的一端通过转动轴线与主动转杆转动轴线同轴设置的第一支链第一转动副连接于静平台上,主动转杆另一端通过第一支链第二转动副与动平台相连,并通过第一支链第一转动副驱动动平台绕主动转杆轴线转动;第二支链包括通过第二支链第一转动副设置于静平台上的主动摆臂结构,所述主动摆臂结构通过伸展-折叠机构驱动动平台绕所述第一支链第二转动副轴线摆动,所述伸展-折叠机构包括至少两 ...
【技术保护点】
一种各向同性空间二自由度转动并联机构,其特征在于:包括动平台、静平台以及连接两者的第一支链、第二支链,第一支链包括主动转杆,该主动转杆的一端通过转动轴线与主动转杆转动轴线同轴设置的第一支链第一转动副连接于静平台上,主动转杆另一端通过第一支链第二转动副与动平台相连,并通过第一支链第一转动副驱动动平台绕主动转杆轴线转动;第二支链包括通过第二支链第一转动副设置于静平台上的主动摆臂结构,所述主动摆臂结构通过伸展‑折叠机构驱动动平台绕所述第一支链第二转动副轴线摆动,所述伸展‑折叠机构包括至少两个连杆,相邻两连杆之间通过转动轴线与第一支链第一转动副轴线平行的第三转动副相连。
【技术特征摘要】
1.一种各向同性空间二自由度转动并联机构,其特征在于:包括动平台、静平台以及连接两者的第一支链、第二支链,第一支链包括主动转杆,该主动转杆的一端通过转动轴线与主动转杆转动轴线同轴设置的第一支链第一转动副连接于静平台上,主动转杆另一端通过第一支链第二转动副与动平台相连,并通过第一支链第一转动副驱动动平台绕主动转杆轴线转动;第二支链包括通过第二支链第一转动副设置于静平台上的主动摆臂结构,所述主动摆臂结构通过伸展-折叠机构驱动动平台绕所述第一支链第二转动副轴线摆动,所述伸展-折叠机构包括至少两个连杆,相邻两连杆之间通过转动轴线与第一支链第一转动副轴线平行的第三转动副相连。2.根据权利要求1所述的各向同性空间二自由度转动并联机构,其特征在于:所述主动摆臂结构为单根摆臂,伸展-折叠机构中的所述连杆包括与摆臂相连的摆臂连杆和与动平台相连的动平台连杆,摆臂连杆通过第一连接结构与摆臂转动连接,第一连接结构为下述其中一种方式:(1)第一连接结构为第一虎克铰;(2)第一连接结构包括第一连架杆,第一连架杆一端通过第一连架杆第一转动副与摆臂相连,另一端通过第一连架杆第二转动副与摆臂连杆相连,第一连架杆第一转动副的转动轴线与第二支链第一转动副的转动轴线平行;第一连架杆第二转动副的转动轴线与第三转动副的转动轴线平行。3.根据权利要求2所述的各向同性...
【专利技术属性】
技术研发人员:张彦斌,荆献领,李向攀,韩建海,刘延斌,郭冰菁,张贝,赵浥夫,
申请(专利权)人:河南科技大学,
类型:发明
国别省市:河南,41
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