应用于无人驾驶车辆的启动检测方法、装置和系统制造方法及图纸

本申请公开了应用于无人驾驶车辆的启动检测方法、装置和系统。该方法的一具体实施方式包括：响应于接收到启动指令，获取无人驾驶车辆的底部区域的特征信息，底部区域包括无人驾驶车辆的底盘、被无人驾驶车辆遮挡的地面以及上述底盘和上述地面之间的空间区域；判断所获取的特征信息与最近一次停车时所采集的无人驾驶车辆的底部区域的特征信息是否匹配；根据匹配结果，确定底部区域是否存在影响行驶的对象。该实施方式实现了启动无人驾驶车辆对车辆底部盲区的自动化检测，提升了无人驾驶车辆的安全性能。

Method, device and system for starting detection of unmanned vehicle

The invention discloses a method, a device and a system for starting detection for an unmanned vehicle. One embodiment of the method includes: in response to receiving a start command, the bottom region to obtain the characteristic information of the unmanned vehicle, including the bottom area of the unmanned vehicle chassis, unmanned ground vehicles and the occlusion of the space between the chassis and the ground area; whether feature information at the bottom of the region feature information obtained by judgment with the acquisition of a recent stop unmanned vehicle matching; according to the matching result, determine the regional impact of driving the existence of objects. The method realizes the automatic detection of the blind area at the bottom of the vehicle by the unmanned vehicle and improves the safety performance of the unmanned vehicle.

【技术实现步骤摘要】
应用于无人驾驶车辆的启动检测方法、装置和系统
本申请涉及无人驾驶车辆
，具体涉及无人驾驶车辆的检测
，尤其涉及应用于无人驾驶车辆的启动检测方法、装置和系统。
技术介绍
无人驾驶车辆是一种新型的智能车辆，也称之为“轮式移动机器人”，主要通过ECU(ElectronicControlUnit，电子控制单元)对车辆中各个部分进行精准的控制与计算分析实现车辆的全自动运行，达到车辆无人驾驶的目的。通常，车辆在启动时驾驶员可以对周围环境进行判断，确定驾驶环境安全后启动车辆，但这种人工检测判断的手段不适用于无人驾驶车辆。通常无人驾驶车辆在车顶部和/或侧面具有用于采集行驶中的道路信息的传感器，但车辆底部仍然为检测盲区，由于车辆底部的障碍物等异常状况可能影响车辆正常启动，若对车辆底部的情况不作判断可能导致车辆启动时受损或故障，存在安全隐患。
技术实现思路
为了解决上述
技术介绍
中的一个或多个技术问题，本申请提供了应用于无人驾驶车辆的启动检测方法、装置和系统。一方面，本申请提供了一种应用于无人驾驶车辆的启动检测方法。该方法包括：响应于接收到启动指令，获取无人驾驶车辆的底部区域的特征信息，底部区域包括无人驾驶车辆的底盘、被无人驾驶车辆遮挡的地面以及上述底盘和上述地面之间的空间区域；判断所获取的特征信息与最近一次停车时所采集的无人驾驶车辆的底部区域的特征信息是否匹配；根据匹配结果，确定底部区域是否存在影响行驶的对象。在一些实施例中，上述根据匹配结果，确定底部区域是否存在影响行驶的对象，包括：若所获取的特征信息与最近一次停车时所采集的无人驾驶车辆底部区域的特征信息匹配，确定底部区域不存在影响行驶的对象。在一些实施例中，上述根据匹配结果，确定底部区域是否存在影响行驶的对象，还包括：若所获取的特征信息与最近一次停车时所采集的无人驾驶车辆底部区域的特征信息不匹配，执行以下操作：对所获取的特征信息进行目标识别，以确定所获取的特征信息中所包含的目标对象的属性信息和位置信息；判断目标对象的属性信息和位置信息是否满足影响行驶的预设条件；若是，确定底部区域存在影响行驶的对象。在一些实施例中，上述方法还包括：响应于接收到停车指令或检测到预设时长内无人驾驶车辆的位置未发生变化，采集无人驾驶车辆底部区域的特征信息；存储所采集的特征信息。在一些实施例中，上述方法还包括：当底部区域不存在影响行驶的对象时，启动无人驾驶车辆；当底部区域存在影响行驶的对象时，发出告警信息。在一些实施例中，上述特征信息包括以下至少一项：图像信息、激光点云数据、毫米波数据以及超声波数据。第二方面，本申请提供了一种应用于无人驾驶车辆的启动检测装置。该装置包括：获取单元，配置用于响应于接收到启动指令，获取无人驾驶车辆的底部区域的特征信息，底部区域包括无人驾驶车辆的底盘、被上述无人驾驶车辆遮挡的地面以及上述底盘和上述地面之间的空间区域；匹配单元，配置用于判断所获取的特征信息与最近一次停车时所采集的无人驾驶车辆的底部区域的特征信息是否匹配；确定单元，配置用于根据匹配结果，确定底部区域是否存在影响行驶的对象。在一些实施例中，上述确定单元进一步配置用于按照如下方式确定底部区域是否存在影响行驶的对象：若所获取的特征信息与最近一次停车时所采集的无人驾驶车辆底部区域的特征信息匹配，确定底部区域不存在影响行驶的对象。在一些实施例中，上述确定单元进一步配置用于按照如下方式确定底部区域是否存在影响行驶的对象：若所获取的特征信息与最近一次停车时所采集的无人驾驶车辆底部区域的特征信息不匹配，执行以下操作：对所获取的特征信息进行目标识别，以确定所获取的特征信息中所包含的目标对象的属性信息和位置信息；判断目标对象的属性信息和位置信息是否满足影响行驶的预设条件；若是，确定底部区域存在影响行驶的对象。在一些实施例中，上述装置还包括：采集单元，配置用于响应于接收到停车指令或检测到预设时长内无人驾驶车辆的位置未发生变化，采集无人驾驶车辆底部区域的特征信息；存储单元，配置用于存储所采集的特征信息。在一些实施例中，上述装置还包括：启动单元，配置用于当底部区域不存在影响行驶的对象时，启动无人驾驶车辆；告警单元，配置用于当底部区域存在影响行驶的对象时，发出告警信息。在一些实施例中，上述特征信息包括以下至少一项：图像信息、激光点云数据、毫米波数据以及超声波数据。第三方面，本申请提供了人一种应用于无人驾驶车辆的启动检测系统。该系统包括：传感器，用于采集无人驾驶车辆的底部区域的特征信息，底部区域包括无人驾驶车辆的底盘、被无人驾驶车辆遮挡的地面以及上述底盘和上述地面之间的空间区域；处理器，用于响应于接收到启动指令，获取传感器采集的无人驾驶车辆底部区域的特征信息，判断所获取的特征信息与最近一次停车时所采集的无人驾驶车辆底部区域的特征信息是否匹配，根据匹配结果，确定底部区域是否存在影响行驶的对象。在一些实施例中，上述系统还包括：控制器，配置用于控制上述传感器进行旋转、伸缩以及平移。在一些实施例中，上述传感器包括以下至少一项：摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达。本申请提供的应用于无人驾驶车辆的启动检测方法、装置和系统，通过在接收到启动指令时获取无人驾驶车辆的底部区域的特征信息，之后将获取的无人车辆的底部区域的特征信息与最近一次停车时所采集的无人驾驶车辆的底部区域的特征信息进行比对，判断二者是否匹配，然后根据匹配结果，确定底部区域是否存在影响行驶的对象，实现了启动无人驾驶车辆对车辆底部盲区的自动化检测，提升了无人驾驶车辆的安全性能。附图说明通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构图；图2是根据本申请的应用于无人驾驶车辆的启动检测方法的一个实施例的流程图；图3是应用于无人驾驶车辆的启动检测方法的一个应用场景示意图；图4是应用于无人驾驶车辆的启动检测方法的另一个应用场景示意图；图5是根据本申请的应用于无人驾驶车辆的启动检测装置的一个实施例的结构示意图；图6是根据本申请的应用于无人驾驶车辆的启动检测系统的一个实施例的结构示意图；图7是适于用来实现本申请实施例的车载终端设备的计算机系统的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关专利技术，而非对该专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。图1示出了可以应用本申请的无人驾驶车辆的启动检测方法或装置的实施例的示例性系统架构100。如图1所示，系统架构100可以包括车载终端设备101、网络102和云服务器103。网络102用以在车载终端设备101和服务器103之间提供通信链路的介质。网络102可以包括各种连接类型，例如无线通信链路、全球定位系统或者光纤电缆等等。车载终端设备101上安装有无人驾驶车辆的控制系统，其可以直接通过网络102与服务器103交互，车载终端设备101还可以连接到用于检测车辆工况的各个传感器、用于提供信息输入和显示的显示屏等。服本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种应用于无人驾驶车辆的启动检测方法，其特征在于，所述方法包括：响应于接收到启动指令，获取无人驾驶车辆的底部区域的特征信息，所述底部区域包括所述无人驾驶车辆的底盘、被所述无人驾驶车辆遮挡的地面以及所述底盘和所述地面之间的空间区域；判断所获取的特征信息与最近一次停车时所采集的所述无人驾驶车辆的底部区域的特征信息是否匹配；根据匹配结果，确定所述底部区域是否存在影响行驶的对象。

【技术特征摘要】
1.一种应用于无人驾驶车辆的启动检测方法，其特征在于，所述方法包括：响应于接收到启动指令，获取无人驾驶车辆的底部区域的特征信息，所述底部区域包括所述无人驾驶车辆的底盘、被所述无人驾驶车辆遮挡的地面以及所述底盘和所述地面之间的空间区域；判断所获取的特征信息与最近一次停车时所采集的所述无人驾驶车辆的底部区域的特征信息是否匹配；根据匹配结果，确定所述底部区域是否存在影响行驶的对象。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据匹配结果，确定所述底部区域是否存在影响行驶的对象，包括：若所获取的特征信息与最近一次停车时所采集的所述无人驾驶车辆底部区域的特征信息匹配，确定所述底部区域不存在影响行驶的对象。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据匹配结果，确定所述底部区域是否存在影响行驶的对象，还包括：若所获取的特征信息与最近一次停车时所采集的所述无人驾驶车辆底部区域的特征信息不匹配，执行以下操作：对所获取的特征信息进行目标识别，以确定所获取的特征信息中所包含的目标对象的属性信息和位置信息；判断所述目标对象的属性信息和位置信息是否满足影响行驶的预设条件；若是，确定所述底部区域存在影响行驶的对象。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于接收到停车指令或检测到预设时长内所述无人驾驶车辆的位置未发生变化，采集所述无人驾驶车辆底部区域的特征信息；存储所采集的特征信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述底部区域不存在影响行驶的对象时，启动所述无人驾驶车辆；当所述底部区域存在影响行驶的对象时，发出告警信息。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述特征信息包括以下至少一项：图像信息、激光点云数据、毫米波数据以及超声波数据。7.一种应用于无人驾驶车辆的启动检测装置，其特征在于，所述装置包括：获取单元，配置用于响应于接收到启动指令，获取无人驾驶车辆的底部区域的特征信息，所述底部区域包括所述无人驾驶车辆的底盘、被所述无人驾驶车辆遮挡的地面以及所述底盘和所述地面之间的空间区域；匹配单元，配置用于判断所获取的特征信息与最近一次停车时所采集的所述无人驾驶车辆的底部区域的特征信息是否匹配；确定单元，配置用于根据匹配结果，确定所述底部区域是否存在影响行驶...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡太群，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11