一种追踪方法及追踪设备技术

本发明专利技术公开了一种追踪方法及追踪设备，包括：监测第一对象的第一位置信息；监测目标区域内的第二对象的第二位置信息；结合所述第一位置信息与所述第二位置信息，确定出追踪所述第一对象的运动数据；根据所述运动数据追踪所述第一对象。

Tracking method and tracking device

The invention discloses a method for tracking and tracking devices, including: a first position monitoring information of the first object; second position information monitoring in the target area of second objects; combined with the first position information and the second position information, determine the motion tracking data of the first object according to the motion data; the first object tracking.

【技术实现步骤摘要】
一种追踪方法及追踪设备
本专利技术涉及智能追踪技术，尤其涉及一种追踪方法及追踪设备。
技术介绍
超宽带(UWB，UltraWideband)是一种无线载波通信技术，利用UWB技术能够实现定位追踪，具体地，在追踪机器人上设置UWB锚节点(UWBanchor)，在目标对象上设置UWB信标(UWBtag)，这样，追踪机器人利用UWBanchor便可实时追踪携带UWBtag的目标对象。在追踪过程中，因为目标对象与追踪机器人之间存在一定的距离，在目标对象运动的过程中，可能在两者之间出现障碍物，从而导致机器人在追踪的过程中发生碰撞，导致追踪失败甚至损坏追踪机器人。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供了一种追踪方法及追踪设备。本专利技术实施例提供的追踪方法，包括：监测第一对象的第一位置信息；监测目标区域内的第二对象的第二位置信息；结合所述第一位置信息与所述第二位置信息，确定出追踪所述第一对象的运动数据；根据所述运动数据追踪所述第一对象。本专利技术实施例中，所述监测目标区域内的第二对象的第二位置信息，包括：对目标区域进行监测，得到目标区域内表征各个对象位置分布的第一坐标参数集合；获取监测装置的位姿参数，根据所述位姿参数确定所述目标区域内表征第三对象位置分布的第二坐标参数集合；获取所述第一对象的第一位置信息以及边界信息，确定出以所述第一位置信息为中心且以所述边界信息为边界约束的第三坐标参数集合；从所述第一坐标参数集合中去除所述第二坐标参数集合以及所述第三坐标参数集合，得到目标区域内的表征所述第二对象分布的第四坐标参数集合。本专利技术实施例中，所述监测目标区域内的第二对象的第二位置信息，还包括：将所述目标区域内的表征所述第二对象分布的第四坐标参数集合投影至预设维度的坐标系中，得到所述预设维度的坐标系内的第五坐标参数集合，所述第五坐标参数集合即用于表示所述第二对象的第二位置信息。本专利技术实施例中，所述监测目标区域内的第二对象的第二位置信息，包括：对目标区域进行监测，得到目标区域内表征各个对象位置分布的第一坐标参数集合；获取所述第一对象的第一位置信息以及边界信息，确定出以所述第一位置信息为中心且以所述边界信息为边界约束的第三坐标参数集合；从所述第一坐标参数集合中去除所述第三坐标参数集合，得到目标区域内的表征所述第二对象分布的第四坐标参数集合，所述第四坐标参数集合即用于表示所述第二对象的第二位置信息。本专利技术实施例中，所述结合所述第一位置信息与所述第二位置信息，确定出追踪所述第一对象的运动数据，包括：根据所述第一对象的第一位置信息，确定与追踪所述第一对象相关的第一组速度数据；根据所述第一对象的第一位置信息和所述第二对象的第二位置信息，确定与追踪所述第一对象相关的第二组速度数据；结合所述第一组速度数据、所述第二组速度数据以及所述第二对象的第二位置信息，确定出追踪所述第一对象的运动数据。本专利技术实施例中，所述方法还包括：在根据所述运动数据追踪所述第一对象时，检测是否发生异常事件；当发生异常事件时，调整所述运动数据小于等于预设值。本专利技术实施例中，所述第一位置信息通过方向角和距离来表示，用于表征所述第一对象的位置；所述第一组速度数据通过角速度和线速度来表示，用于表征在目标区域内没有所述第二对象的状态下追踪所述第一对象的速度；所述第二位置信息通过方向角和距离来表示，用于表征所述第二对象在所述目标区域内的位置分布；所述第二组速度数据通过角速度和线速度来表示，用于表征在目标区域内有所述第二对象的状态下追踪所述第一对象的速度；相应地，所述结合所述第一组速度数据、所述第二组速度数据以及所述第二对象的第二位置信息，确定出追踪所述第一对象的运动数据，包括：追踪所述第一对象时，根据追踪设备当前的速度和所述第二对象的第二位置信息，计算所述追踪设备与所述第二对象之间的距离；根据所述距离确定所述第一组速度数据和所述第二组速度数据分别对应的权重；基于所确定的权重，对所述第一组速度数据和所述第二组速度数据进行加权处理，得到所述追踪设备追踪所述第一对象的运动数据。本专利技术实施例中，所述第一位置信息通过方向角、仰角和距离来表示，用于表征所述第一对象的位置；所述第一组速度数据通过第一维速度分量、第二维速度分量和第三维速度分量来表示，用于表征在目标区域内没有所述第二对象的状态下追踪所述第一对象的速度；所述第二位置信息通过方向角、仰角和距离来表示，用于表征所述第二对象在所述目标区域内的位置分布；所述第二组速度数据通过第一维速度分量、第二维速度分量和第三维速度分量来表示，用于表征在目标区域内有所述第二对象的状态下追踪所述第一对象的速度；相应地，所述结合所述第一组速度数据、所述第二组速度数据以及所述第二对象的第二位置信息，确定出追踪所述第一对象的运动数据，包括：追踪所述第一对象时，根据追踪设备当前的速度和所述第二对象的第二位置信息，计算所述追踪设备与所述第二对象之间的距离；根据所述距离确定所述第一组速度数据和所述第二组速度数据分别对应的权重；基于所确定的权重，对所述第一组速度数据和所述第二组速度数据进行加权处理，得到所述追踪设备追踪所述第一对象的运动数据。本专利技术实施例提供的追踪设备，包括：第一监测单元，用于监测第一对象的第一位置信息；第二监测单元，用于监测目标区域内的第二对象的第二位置信息；处理单元，用于结合所述第一位置信息与所述第二位置信息，确定出追踪所述第一对象的运动数据；驱动单元，用于根据所述运动数据追踪所述第一对象。本专利技术实施例中，所述第二监测单元，具体用于：对目标区域进行监测，得到目标区域内表征各个对象位置分布的第一坐标参数集合；获取监测装置的位姿参数，根据所述位姿参数确定所述目标区域内表征第三对象位置分布的第二坐标参数集合；获取所述第一对象的第一位置信息以及边界信息，确定出以所述第一位置信息为中心且以所述边界信息为边界约束的第三坐标参数集合；从所述第一坐标参数集合中去除所述第二坐标参数集合以及所述第三坐标参数集合，得到目标区域内的表征所述第二对象分布的第四坐标参数集合。本专利技术实施例中，所述第二监测单元，还用于：将所述目标区域内的表征所述第二对象分布的第四坐标参数集合投影至预设维度的坐标系中，得到所述预设维度的坐标系内的第五坐标参数集合，所述第五坐标参数集合即用于表示所述第二对象的第二位置信息。本专利技术实施例中，所述第二监测单元，具体用于：对目标区域进行监测，得到目标区域内表征各个对象位置分布的第一坐标参数集合；获取所述第一对象的第一位置信息以及边界信息，确定出以所述第一位置信息为中心且以所述边界信息为边界约束的第三坐标参数集合；从所述第一坐标参数集合中去除所述第三坐标参数集合，得到目标区域内的表征所述第二对象分布的第四坐标参数集合，所述第四坐标参数集合即用于表示所述第二对象的第二位置信息。本专利技术实施例中，所述处理单元，具体用于：根据所述第一对象的第一位置信息，确定与追踪所述第一对象相关的第一组速度数据；根据所述第一对象的第一位置信息和所述第二对象的第二位置信息，确定与追踪所述第一对象相关的第二组速度数据；结合所述第一组速度数据、所述第二组速度数据以及所述第二对象的第二位置信息，确定出追踪所述第一对象的运动数据。本专利技术实施例中，所述设备还包括：异常检测单元，用于在本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种追踪方法，其特征在于，所述方法包括：监测第一对象的第一位置信息；监测目标区域内的第二对象的第二位置信息；结合所述第一位置信息与所述第二位置信息，确定出追踪所述第一对象的运动数据；根据所述运动数据追踪所述第一对象。

【技术特征摘要】
2016.10.12 CN 20161089157031.一种追踪方法，其特征在于，所述方法包括：监测第一对象的第一位置信息；监测目标区域内的第二对象的第二位置信息；结合所述第一位置信息与所述第二位置信息，确定出追踪所述第一对象的运动数据；根据所述运动数据追踪所述第一对象。2.根据权利要求1所述的追踪方法，其特征在于，所述监测目标区域内的第二对象的第二位置信息，包括：对目标区域进行监测，得到目标区域内表征各个对象位置分布的第一坐标参数集合；获取监测装置的位姿参数，根据所述位姿参数确定所述目标区域内表征第三对象位置分布的第二坐标参数集合；获取所述第一对象的第一位置信息以及边界信息，确定出以所述第一位置信息为中心且以所述边界信息为边界约束的第三坐标参数集合；从所述第一坐标参数集合中去除所述第二坐标参数集合以及所述第三坐标参数集合，得到目标区域内的表征所述第二对象分布的第四坐标参数集合。3.根据权利要求2所述的追踪方法，其特征在于，所述监测目标区域内的第二对象的第二位置信息，还包括：将所述目标区域内的表征所述第二对象分布的第四坐标参数集合投影至预设维度的坐标系中，得到所述预设维度的坐标系内的第五坐标参数集合，所述第五坐标参数集合即用于表示所述第二对象的第二位置信息。4.根据权利要求1所述的追踪方法，其特征在于，所述监测目标区域内的第二对象的第二位置信息，包括：对目标区域进行监测，得到目标区域内表征各个对象位置分布的第一坐标参数集合；获取所述第一对象的第一位置信息以及边界信息，确定出以所述第一位置信息为中心且以所述边界信息为边界约束的第三坐标参数集合；从所述第一坐标参数集合中去除所述第三坐标参数集合，得到目标区域内的表征所述第二对象分布的第四坐标参数集合，所述第四坐标参数集合即用于表示所述第二对象的第二位置信息。5.根据权利要求1所述的追踪方法，其特征在于，所述结合所述第一位置信息与所述第二位置信息，确定出追踪所述第一对象的运动数据，包括：根据所述第一对象的第一位置信息，确定与追踪所述第一对象相关的第一组速度数据；根据所述第一对象的第一位置信息和所述第二对象的第二位置信息，确定与追踪所述第一对象相关的第二组速度数据；结合所述第一组速度数据、所述第二组速度数据以及所述第二对象的第二位置信息，确定出追踪所述第一对象的运动数据。6.根据权利要求5所述的追踪方法，其特征在于，所述方法还包括：在根据所述运动数据追踪所述第一对象时，检测是否发生异常事件；当发生异常事件时，调整所述运动数据小于等于预设值。7.根据权利要求5所述的追踪方法，其特征在于，所述第一位置信息通过方向角和距离来表示，用于表征所述第一对象的位置；所述第一组速度数据通过角速度和线速度来表示，用于表征在目标区域内没有所述第二对象的状态下追踪所述第一对象的速度；所述第二位置信息通过方向角和距离来表示，用于表征所述第二对象在所述目标区域内的位置分布；所述第二组速度数据通过角速度和线速度来表示，用于表征在目标区域内有所述第二对象的状态下追踪所述第一对象的速度；相应地，所述结合所述第一组速度数据、所述第二组速度数据以及所述第二对象的第二位置信息，确定出追踪所述第一对象的运动数据，包括：追踪所述第一对象时，根据追踪设备当前的速度和所述第二对象的第二位置信息，计算所述追踪设备与所述第二对象之间的距离；根据所述距离确定所述第一组速度数据和所述第二组速度数据分别对应的权重；基于所确定的权重，对所述第一组速度数据和所述第二组速度数据进行加权处理，得到所述追踪设备追踪所述第一对象的运动数据。8.根据权利要求5所述的追踪方法，其特征在于，所述第一位置信息通过方向角、仰角和距离来表示，用于表征所述第一对象的位置；所述第一组速度数据通过第一维速度分量、第二维速度分量和第三维速度分量来表示，用于表征在目标区域内没有所述第二对象的状态下追踪所述第一对象的速度；所述第二位置信息通过方向角、仰角和距离来表示，用于表征所述第二对象在所述目标区域内的位置分布；所述第二组速度数据通过第一维速度分量、第二维速度分量和第三维速度分量来表示，用于表征在目标区域内有所述第二对象的状态下追踪所述第一对象的速度；相应地，所述结合所述第一组速度数据、所述第二组速度数据以及所述第二对象的第二位置信息，确定出追踪所述第一对象的运动数据，包括：追踪所述第一对象时，根据追踪设备当前的速度和所述第二对象的第二位置信息，计算所述追踪设备与所述第二对象之间的距离；根据所述距离确定所述第一组速度数据...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈子冲，廖方波，
申请(专利权)人：纳恩博北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11