【技术实现步骤摘要】
一种基于测距的物体定位和跟踪方法及使用该方法的定位 设备
本专利技术涉及电子通讯技术和无线自组网
，尤其涉及具有测距和测方向功 能的无信标节点式定位方法、系统和设备。
技术介绍
目前的目标物体定位方法一般需要已知位置节点（锚节点）和网络系统的配合， 按照是否基于测距进行分类，则包括基于距离的定位方案和距离无关的定位方案。 基于距离的定位方案是通过测量相邻节点间的实际距离或者方位进行定位。具体 过程分为三个阶段：第一阶段是测距阶段，未知节点首先测量到邻近节点的距离或者角度， 然后进一步计算到邻近信标节点的距离或者方位；第二阶段是定位阶段，未知节点在计算 出到达三个或者三个以上信标节点的距离或角度后，利用三边测量法、三角测量法或者极 大似然估计法测量位置节点的坐标；第三阶段是修正阶段，对求得的节点的坐标进行求精， 提高定位精度，减少误差。在基于距离的定位中，测量节点间的距离和方位时采用的方法有 基于到达时间（TOA)、基于到达时间差（TDOA)、基于接收信号强度指示（RSSI)、基于到达角 度（AOA)等，因此距离的定位可分为：基于TOA的定位、基于TDOA的定位、基于AOA的定位 和基于RSSI的定位等。基于距离的定位能够实现精确定位，但往往对无线传感器节点的硬 件要求高。 距离无关的定位方案无需测量节点间的绝对距离或方位，其利用节点的网络拓 扑，节点之间的连通性，来实现节点的定位，其降低了节点硬件的要求，但是定位的误差也 相应增加。 可见，无论是基于距离的定位方案还是距离无关的定位方案，都是基于多节点参 与...
【技术保护点】
一种基于测距的物体定位和跟踪方法，其特征在于：本方法首先确定物体和手持设备之间的距离，通过转动手持设备寻找物体和手持设备之间的最小距离，将最小距离中手持设备朝向的方向确定为物体的位置方向，并通过最小距离确定物体的位置。
【技术特征摘要】
1. 一种基于测距的物体定位和跟踪方法，其特征在于：本方法首先确定物体和手持设 备之间的距离，通过转动手持设备寻找物体和手持设备之间的最小距离，将最小距离中手 持设备朝向的方向确定为物体的位置方向，并通过最小距离确定物体的位置。2. 根据权利要求1所述的一种基于测距的物体定位和跟踪方法，其特征在于：所述的 物体和手持设备之间的测距所使用的信号类型使用超宽带或线性调频扩频技术。3.根据权利要求2所述的一种基于测距的物体定位和跟踪方法，其特征在于：所述的 物体和手持设备之间的测距优先采用基于线性调频扩频技术的信号传播时间方法。4.根据权利要求3所述的一种基于测距的物体定位和跟踪方法，其特征在于：线性调 频扩频技术采用军用小孔径雷达的Chirp技术，实现在2. 4GHz频段的信号传输。5.根据权利要求1-4任一项所述的一种基于测距的物体定位和 跟踪力法，其特征在于：物体和手持设备之间的距离d的计算方法为其中 ^roundAj ^roundB为传输时间，^replyAj ^replyB为回复等待时间，C是无线信号传输的速度，tp为单 次测量时间。6. 根据权利要求5所述的一种基于测距的物体定位和跟踪方法，其特征在于：无线信 号传输的速度为3*108米/秒。7. 根据权利要求1-4任一项所述的一种基于测距的物体定位和跟踪方法，其特征在 于：物体方位的确定方法为，在手持设备中安装一个罗盘，当转动手持设备时，实时获取手 持设备和物体之间的距离D以及手持设备的方向Θ，当转动一圈后，实时获取手持设备的 不同方向Si其...
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