一种抓圆形物体机械手装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种抓圆形物体机械手装置，属于机械手技术领域。本实用新型专利技术包括液压装置、拉伸式触手、机械手I、机械手II、机械手III、机械手IV、拉伸式触手顶部、拉伸式触手底盘、拉伸中臂、拉伸臂、拉伸圆形吸盘、触手底部吸盘、上部机械节、中部机械节、下部机械节、机械节圆形吸盘；液压装置四周连接四只机械手，四只机械手分别由上、中、下三节机械节构成，其中中部机械节上嵌有机械节圆形吸盘；液压装置底部装有拉伸式触手，其由拉伸中臂和拉伸臂构成，拉伸臂底部嵌有拉伸圆形吸盘，触手底部吸盘嵌入拉伸触手底部。本实用新型专利技术自动化程度高、易使用、方便维修，机械节和吸盘可以随时更换；无污染、可至于恶劣的工作环境之中。

Manipulator for grasping round object

The utility model relates to a manipulator for grasping a round object, belonging to the technical field of a manipulator. The utility model comprises a hydraulic device, stretching tentacles, manipulator I, II manipulator, manipulator, manipulator, III IV stretching tentacles top, stretch type chassis, stretch arm, tentacle arms, stretch round sucker, sucker, upper mechanical tentacles at the bottom section, central section, the lower section of mechanical machine the mechanical section circular chuck; the hydraulic device connected around four manipulator arm are respectively composed of four, three section of the mechanical section, the middle part of the mechanical section is embedded with a mechanical section circular chuck; the hydraulic device is arranged at the bottom of stretching tentacles, the stretch of arms and arms, stretch arm bottom tension round sucker, sucker embedded bottom tensile tentacles at the bottom of the tentacles. The utility model has the advantages of high automation, easy use and convenient maintenance; the mechanical section and the suction cup can be replaced at any time; the utility model has the advantages of no pollution and bad working environment.

【技术实现步骤摘要】
一种抓圆形物体机械手装置
本技术涉及一种抓圆形物体机械手装置，属于机械手

技术介绍
目前机械手的发展已经越来越自动化，传统的机械手只能实现抓握带菱角的工件，对于球形或圆柱形工件却束手无策，由此我们设计了抓圆机械手，可以实现对圆形或圆柱形目标工件的抓握和搬运，解决了传统机械手无法触及的问题。目前抓圆形物体机械手都是通过夹持实现圆形物件的抓握，我们设计的机械手，将机械手用机械节连接，将其与吸盘结合就完美的解决了夹持带来的损伤物件表面的问题，机械节可以对目标物件实现包裹式抓握。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是提供一种抓圆形物体机械手装置，用以解决原始机械手对光滑、圆形、精密工件的搬运问题和劣质条件下机械手无法进行工作的问题。本技术的技术方案是：一种抓圆形物体机械手装置，包括液压装置1、拉伸式触手2、机械手I3、机械手II4、机械手III5、机械手IV6、拉伸式触手顶部7、拉伸式触手底盘8、拉伸中臂9、拉伸臂10、拉伸圆形吸盘11、触手底部吸盘12、上部机械节13、中部机械节14、机械节圆形吸盘15、下部机械节16；机械手I3、机械手II4、机械手III5、机械手IV6连接在液压装置1四周，机械手由上部机械节13、中部机械节14、下部机械节16连接构成，中部机械节14和下部机械节16上各嵌入一个机械节圆形吸盘15；拉伸式触手2分布在拉伸式触手底盘8四周，拉伸式触手底盘8连接在拉伸式触手顶部7上，拉伸式触手2由拉伸中臂9和拉伸臂10连接构成，拉伸式触手底盘8嵌入了触手底部吸盘12，拉伸圆形吸盘11嵌进拉伸臂10下端。所述机械手I3、机械手II4、机械手III5、机械手IV6的上部机械节13、中部机械节14、下部机械节16可以在连接点位置转动，转动角度为0°～360°。所述拉伸式触手2上的拉伸臂10可以在拉伸中臂9和拉伸式触手底盘8上向外拉伸和向内收缩。机械手I3、机械手II4、机械手III5、机械手IV6以及其上的机械节圆形吸盘15可以随液压装置的控制实现相应的闭合、张开、吸附等一系列规范动作。其上部机械节13、中部机械节14、下部机械节16相互连接，构成相应的转动副，相互可以传递信息，受到液压装置的控制，在各自连接点实现0°～360°范围内的转动。拉伸式触手底部7连接拉伸式触手底盘8，触手底部吸盘12附着在拉伸式触手底盘8的底部，其上四周布局着四只由拉伸中臂9、拉伸臂10构成的触手，拉伸圆形吸盘11嵌入拉伸臂10下端，拉伸臂10可以在拉伸式触手底盘8和拉伸中臂9上实现拉伸和收缩。液压装置1可以控制拉伸式触手2的长度和其上的拉伸圆形吸盘11以及拉伸顶部吸盘12和机械节圆形吸盘15的吸附性；还可以控制上部机械节13、中部机械节14、下部机械节160°～360°范围内的转动。工作时，液压装置1将原动件的机械能转换成压力能，控制着拉伸式触手2和机械手以及各个吸盘；拉伸触手2上布有感应器，拉伸触手2可以将目标物体的半径折算成拉伸中臂9和拉伸臂10的长度，拉伸触手2上的感应器将信息整合传递至液压装置1，液压装置1将执行信息转化成控制信息控制拉伸触手2的拉伸中臂9和拉伸臂10的长度，将其和目标物体的尺寸对应，液压装置1控制着机械手I3、机械手II4、机械手III5、机械手IV6的上部机械节13、中部机械节14、下部机械节16的自由运动，从而控制机械手的张合，实现对物体的抓取；液压装置1还能控制拉伸触手2上的拉伸圆形吸盘11以及拉伸顶部吸盘12和机械手上的机械节圆形吸盘15的吸附性，在抓取目标物体的同时，对圆形目标物体的表面进行吸附，其中机械手的机械节由于由上部机械节13、中部机械节14、下部机械节16三部分构成，可以快捷地实现抓取圆形，光滑目标物体的平稳抓取和放下，其对于圆形目标物体的抓取可以实现包裹式抓握。本技术的有益效果是：1、自动化程度高、易使用、方便维修，机械节和吸盘可以随时更换；2、无污染、可至于恶劣的工作环境之中；3、不损害工件，尤其对于圆形工件或精密仪器作用较大。附图说明图1是本技术结构示意图；图2是本技术拉伸式触手结构图；图3是本技术机械手节结构图。图中：1-液压装置，2-拉伸式触手，3-机械手I，4-机械手II，5-机械手III，6-机械手IV，7-拉伸式触手顶部，8-拉伸式触手底盘，9-拉伸中臂，10-拉伸臂，11-拉伸圆形吸盘，12-触手底部吸盘，13-上部机械节，14-中部机械节，15-机械节圆形吸盘，16-下部机械节。具体实施方式下面结合附图）具体实施方式，对本技术作进一步说明。实施例1：如图1-3所示，一种抓圆形物体机械手装置，包括液压装置1、拉伸式触手2、机械手I3、机械手II4、机械手III5、机械手IV6、拉伸式触手顶部7、拉伸式触手底盘8、拉伸中臂9、拉伸臂10、拉伸圆形吸盘11、触手底部吸盘12、上部机械节13、中部机械节14、机械节圆形吸盘15、下部机械节16；机械手I3、机械手II4、机械手III5、机械手IV6连接在液压装置1四周，机械手由上部机械节13、中部机械节14、下部机械节16连接构成，中部机械节14和下部机械节16上各嵌入一个机械节圆形吸盘15；拉伸式触手2分布在拉伸式触手底盘8四周，拉伸式触手底盘8连接在拉伸式触手顶部7上，拉伸式触手2由拉伸中臂9和拉伸臂10连接构成，拉伸式触手底盘8嵌入了触手底部吸盘12，拉伸圆形吸盘11嵌进拉伸臂10下端。所述机械手I3、机械手II4、机械手III5、机械手IV6的上部机械节13、中部机械节14、下部机械节16可以在连接点位置转动，转动角度为0°～360°。所述拉伸式触手2上的拉伸臂10可以在拉伸中臂9和拉伸式触手底盘8上向外拉伸和向内收缩。机械手I3、机械手II4、机械手III5、机械手IV6以及其上的机械节圆形吸盘15可以随液压装置的控制实现相应的闭合、张开、吸附等一系列规范动作。其上部机械节13、中部机械节14、下部机械节16相互连接，构成相应的转动副，相互可以传递信息，受到液压装置的控制，在各自连接点实现0°～360°范围内的转动。以上结合附图对本技术的具体实施方式作了详细说明，但是本技术并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本技术宗旨的前提下作出各种变化。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种抓圆形物体机械手装置，其特征在于：包括液压装置（1）、拉伸式触手（2）、机械手I（3）、机械手II（4）、机械手III（5）、机械手IV（6）、拉伸式触手顶部（7）、拉伸式触手底盘（8）、拉伸中臂（9）、拉伸臂（10）、拉伸圆形吸盘（11）、触手底部吸盘（12）、上部机械节（13）、中部机械节（14）、机械节圆形吸盘（15）、下部机械节（16）；机械手I（3）、机械手II（4）、机械手III（5）、机械手IV（6）连接在液压装置（1）四周，机械手由上部机械节（13）、中部机械节（14）、下部机械节（16）连接构成，中部机械节（14）和下部机械节（16）上各嵌入一个机械节圆形吸盘（15）；拉伸式触手（2）分布在拉伸式触手底盘（8）四周，拉伸式触手底盘（8）连接在拉伸式触手顶部（7）上，拉伸式触手（2）由拉伸中臂（9）和拉伸臂（10）连接构成，拉伸式触手底盘（8）嵌入了触手底部吸盘（12），拉伸圆形吸盘（11）嵌进拉伸臂（10）下端。

【技术特征摘要】
1.一种抓圆形物体机械手装置，其特征在于：包括液压装置（1）、拉伸式触手（2）、机械手I（3）、机械手II（4）、机械手III（5）、机械手IV（6）、拉伸式触手顶部（7）、拉伸式触手底盘（8）、拉伸中臂（9）、拉伸臂（10）、拉伸圆形吸盘（11）、触手底部吸盘（12）、上部机械节（13）、中部机械节（14）、机械节圆形吸盘（15）、下部机械节（16）；机械手I（3）、机械手II（4）、机械手III（5）、机械手IV（6）连接在液压装置（1）四周，机械手由上部机械节（13）、中部机械节（14）、下部机械节（16）连接构成，中部机械节（14）和下部机械节（16）上各嵌入一个机械节圆形吸盘（15）；拉伸式触手（2）分布在...

【专利技术属性】
技术研发人员：王子轩，吴涛，李文庭，
申请(专利权)人：昆明理工大学，
类型：新型
国别省市：云南,53