无人机、电子调速器及其控制方法、控制系统技术方案

一种电子调速器的控制方法，包括：S011、获取电子调速器的工作环境湿度；S012、根据所述工作环境湿度，判断所述电子调速器是否处于异常状态。通过获取的电子调速器的工作环境湿度，判断所述电子调速器是否处于异常状态，能够及时判断电子调速器中是否进水、是否存在冷凝水，有助于避免电子调速器因进水导致的短路现象，进而有助于避免因电子调速器进水导致的无人飞行器出现故障或者炸机。

Unmanned aerial vehicle, electronic speed regulator, control method and control system thereof

The invention relates to a control method of an electronic governor, which comprises the following steps: S011, obtaining the working humidity of an electronic governor; and S012 and judging whether the electronic governor is in an abnormal state according to the humidity of the working environment. Through the acquisition of the electronic governor working environment humidity, whether the electronic governor is in abnormal state, can judge whether the electronic governor whether there is water, condensate water, help to avoid the short circuit phenomenon due to electronic governor resulted in water, which helps to avoid the electronic governor water leads to the failure of the unmanned aircraft or bomb machine.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】无人机、电子调速器及其控制方法、控制系统
本专利技术涉及电子调速器技术，特别涉及无人机、电子调速器及其控制方法、控制系统。
技术介绍
无人飞行器简称无人机，是利用无线电遥控设备或者自身程序控制装置操纵的不载人飞机，具有机动灵活、反应快速、无人飞行等优点。无人飞行器通常应用于军事领域和民用领域，具体在气象、农业、勘探、摄影、防灾、巡逻等领域应用非常广泛。无人飞行器可以包括：电机、电子调速器、惯性测量单元、飞行控制器和遥控装置；遥控装置用于接收操作人员输入的遥控指令；飞行控制器用于根据遥控装置接收的遥控指令以及惯性测量单元侦测的飞行姿态参数确定相应的飞行控制指令，并发送给电子调速器；电子调速器用于根据接收到的飞行控制指令控制电机的转动，调整无人飞行器的飞行姿态，以使无人飞行器在相应的飞行姿态下实现其航拍、追踪或者喷洒农药等功能。现有的无人飞行器，尤其是应用于农业领域的农业无人机，通常会对电子调速器做密封、防水处理。然而，当密封、防水处理出现故障失效导致电子调速器进水或者由于天气原因使电子调速器存在冷凝水现象时，电子调速器及外界均无法知道电子调速器中已经进水，此时强行起飞无人飞行器或继续飞行，极易导致电子调速器的部分元件出现短路现象，进而导致无人飞行器出现故障甚至炸机。
技术实现思路
针对现有技术中的上述缺陷，本专利技术提供的无人机、电子调速器及其控制方法、控制系统，能够及时判断电子调速器中是否存在水，有助于避免因电子调速器进水导致的无人飞行器出现故障或者炸机。本专利技术的第一个方面是提供一种电子调速器的控制方法，用于无人飞行器，包括：获取电子调速器的工作环境湿度；以及根据所述工作环境湿度，判断所述电子调速器是否处于异常状态。本专利技术的第二个方面是提供一种控制系统，用于无人飞行器，包括：一个或多个处理器，共同地或单独地工作，用于获取电子调速器的工作环境湿度；以及根据所述工作环境湿度，判断所述电子调速器是否处于异常状态。本专利技术的第三个方面是提供一种电子调速器，包括：外壳；以及控制系统，安装在所述外壳内；其中，所述电子调速器包括：一个或多个处理器，共同地或单独地工作，用于获取电子调速器的工作环境湿度；以及根据所述工作环境湿度，判断所述电子调速器是否处于异常状态。本专利技术的第四个方面是提供一种无人机，包括：机架；电机，安装在所述机架上，用于提供飞行动力；以及电子调速器，与所述电机电连接，用于控制所述电机的工作状态；其中，所述电子调速器包括：外壳；以及一个或多个处理器，安装在所述外壳内，共同地或单独地工作，用于获取电子调速器的工作环境湿度；以及根据所述工作环境湿度，判断所述电子调速器是否处于异常状态。本专利技术提供的无人机、电子调速器及其控制方法、控制系统，通过获取的电子调速器的工作环境湿度，判断所述电子调速器是否处于异常状态，能够及时发现电子调速器中进水或者存在冷凝水，以便于在确定电子调速器处于异常状态之后，及时采取保护措施，进而有助于避免电子调速器因进水导致的短路现象，有助于避免因电子调速器进水导致的无人飞行器出现故障或者炸机。附图说明图1为本专利技术实施例一提供的电子调速器的控制方法的流程示意图；图2为本专利技术实施例二提供的电子调速器的控制方法的流程示意图；图3为本专利技术实施例四提供的电子调速器的控制方法的流程示意图；图4为本专利技术实施例七提供的电子调速器的控制方法的流程示意图；图5为本专利技术实施例十提供的电子调速器的控制方法的流程示意图；图6为本专利技术实施例十一提供的电子调速器的控制方法的流程示意图；图7为本专利技术实施例十二提供的电子调速器的控制方法的流程示意图；图8为本专利技术实施例十三提供的电子调速器的控制方法的流程示意图；图9为本专利技术实施例提供的控制系统的结构示意图；图10为本专利技术实施例提供的控制系统与飞行控制器的结构示意图；图11为本专利技术实施例提供的控制系统与电源管理系统的结构示意图；图12为本专利技术实施例提供的控制系统与地面控制终端的结构示意图；图13为本专利技术实施例提供的控制系统与报警器的结构示意图；图14为本专利技术实施例提供的控制系统与地面控制终端、飞行控制器的结构示意图；图15为本专利技术实施例提供的控制系统与存储器的结构示意图；图16为本专利技术实施例提供的控制系统与内检测元件的结构示意图；图17为本专利技术实施例提供的电子调速器的结构示意图；图18为本专利技术实施例提供的无人机的第一结构示意图；图19为本专利技术实施例提供的无人机中电机与电子调速器的结构示意图；图20为本专利技术实施例提供的无人机的第二结构示意图；图21为本专利技术实施例提供的无人机的第三结构示意图。其中，100-处理器；200-飞行控制器；300-电源管理系统；400-地面控制终端；500-报警器；600-存储器；710-内检测元件；720-外检测元件；800-机架；900-电机。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。需要说明的是，在本专利技术的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于方便描述不同的部件，而不能理解为指示或暗示顺序关系、相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。实施例一图1为本专利技术实施例一提供的电子调速器的控制方法的流程示意图；请参照图1，本实施例提供一种控制方法，用于无人飞行器的电子调速器，包括：S011、获取电子调速器的工作环境湿度；其中，电子调速器可以包括转速传感器、电调控制器、转速调整电位器、保险电路等元件，电子调速器的工作环境湿度是指转速传感器、电调控制器、转速调整电位器、保险电路等元件所在的密闭空间内的湿度；工作环境湿度具体可以表现为相对湿度或者绝对湿度，本实施例对电子调速器的工作环境湿度的具体表现形式不做具体限定，只要能够反应电子调速器的工作环境的湿度的变化量即可。本实施例对于获取电子调速器的工作环境湿度的方式不做具体限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置。例如：电子调速器自身可以具有检测湿度的功能，可以从电子调速器自身获取工作环境湿度；或者电子调速器的工作环境中设有用于检测湿度的检测元件，可以从检测元件中获取工作环境湿度。S012、根据工作环境湿度，判断电子调速器是否处于异常状态。其中，本实施例对于根据工作环境湿度，判断电子调速器是否处于异常状态的具体判断方法不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置。例如：将当前的工作环境湿度与前一次获取的工作环境湿度进行对比，若二者不相同或者二者的第一差值大于第一预设差值，则确定电子调速器是否处于异常状态；或者，将相邻的、预设获取次数内的工作环境湿度进行存储，确定其中最大的工作环境湿度及最小的工作环境湿度，若二者的第二差值大于第二预设差值，则确定电子调速器是否处于异常状态。本实施例对于第一预设差值和第二预设差值不做具体限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置。此外，确定电子调速器本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种应用于电子调速器的控制方法，其特征在于，包括：获取电子调速器的工作环境湿度；以及根据所述工作环境湿度，判断所述电子调速器是否处于异常状态。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种应用于电子调速器的控制方法，其特征在于，包括：获取电子调速器的工作环境湿度；以及根据所述工作环境湿度，判断所述电子调速器是否处于异常状态。2.根据权利要求1所述的电子调速器的控制方法，其特征在于，所述根据所述工作环境湿度，判断所述电子调速器是否处于异常状态，包括：将所述工作环境湿度与预设湿度进行对比，若所述工作环境湿度大于所述预设湿度，则确定所述电子调速器处于异常状态。3.根据权利要求1所述的电子调速器的控制方法，其特征在于，所述工作环境湿度包括如下至少一种：所述电子调速器的壳体内的湿度，所述电子调速器周围的湿度。4.根据权利要求1所述的电子调速器的控制方法，其特征在于，在所述判断所述电子调速器是否处于异常状态之后，还包括：若确定所述电子调速器处于异常状态，则改变无人飞行器的操作状态。5.根据权利要求4所述的电子调速器的控制方法，其特征在于，所述改变无人飞行器的操作状态，包括：无人飞行器处于飞行状态时，控制所述无人飞行器进入安全保护状态。6.根据权利要求5所述的电子调速器的控制方法，其特征在于，所述安全保护状态包括如下至少一种：降落，返航，禁止对异常的电子调速器供电，打开安全气囊，打开滑翔装置。7.根据权利要求4所述的电子调速器的控制方法，其特征在于，所述改变无人飞行器的操作状态，包括：无人飞行器处于静止状态时，禁止无人飞行器起飞。8.根据权利要求1所述的电子调速器的控制方法，其特征在于，在所述判断所述电子调速器是否处于异常状态之后，还包括：若确定所述电子调速器处于异常状态，则发出报警指令。9.根据权利要求8所述的电子调速器的控制方法，其特征在于，所述发出报警指令，包括：向地面控制终端发送所述报警指令，以使所述地面控制终端根据所述报警指令发出警报。10.根据权利要求8所述的电子调速器的控制方法，其特征在于，所述发出报警指令，包括：向所述无人飞行器承载的报警器发送所述报警指令，以使所述报警器根据所述报警指令发出警报。11.根据权利要求1所述的电子调速器的控制方法，其特征在于，在所述判断所述电子调速器是否处于异常状态之后，还包括：若确定所述电子调速器处于异常状态，则将所述工作环境湿度在地面控制终端进行显示。12.根据权利要求1所述的电子调速器的控制方法，其特征在于，在所述判断所述电子调速器是否处于异常状态之后，还包括：若确定所述电子调速器处于异常状态，在所述无人飞行器飞行状态时，向地面控制终端发送第一询问指令；接收所述地面控制终端返回的第一遥控指令，并根据所述第一遥控指令控制无人飞行器的操作状态。13.根据权利要求1所述的电子调速器的控制方法，其特征在于，在所述判断所述电子调速器是否处于异常状态之后，还包括：若确定所述电子调速器处于异常状态，在所述无人飞行器静止状态时，向地面控制终端发送第二询问指令；接收所述地面控制终端返回的第二遥控指令，并根据所述第二遥控指令控制无人飞行器的操作状态。14.根据权利要求1所述的电子调速器的控制方法，其特征在于，在所述判断所述电子调速器是否处于异常状态之后，还包括：若确定所述电子调速器处于异常状态，则存储所述电子调速器的工作环境湿度。15.根据权利要求1所述的电子调速器的控制方法，其特征在于，所述获取电子调速器的工作环境湿度，包括：每间隔预设时间段获取所述电子调速器的工作环境湿度。16.根据权利要求1所述的电子调速器的控制方法，其特征在于，所述获取电子调速器的工作环境湿度，包括：实时获取所述电子调速器的工作环境湿度。17.一种应用于电子调速器的控制系统，其特征在于，包括：一个或多个处理器，共同地或单独地工作，用于获取电子调速器的工作环境湿度；以及根据所述工作环境湿度，判断所述电子调速器是否处于异常状态。18.根据权利要求17所述的控制系统，其特征在于，所述处理器具体用于将所述工作环境湿度与预设湿度进行对比，以及当所述工作环境湿度大于所述预设湿度时，确定所述电子调速器处于异常状态。19.根据权利要求17所述的控制系统，其特征在于，所述工作环境湿度包括如下至少一种：所述电子调速器的壳体内的湿度，所述电子调速器周围的湿度。20.根据权利要求17所述的控制系统，其特征在于，所述处理器与飞行控制器通讯连接；所述飞行控制器用于在确定所述电子调速器处于异常状态之后，改变无人飞行器的操作状态。21.根据权利要求20所述的控制系统，其特征在于，所述飞行控制器具体用于在所述无人飞行器处于飞行状态时，控制所述无人飞行器进入安全保护状态。22.根据权利要求21所述的控制系统，其特征在于，所述安全保护状态包括如下至少一种：降落，返航，禁止对异常的电子调速器供电，打开安全气囊，打开滑翔装置。23.根据权利要求20所述的控制系统，其特征在于，所述飞行控制器具体用于在所述无人飞行器处于静止状态时，禁止所述无人飞行器起飞。24.根据权利要求17所述的控制系统，其特征在于，所述处理器与电源管理系统通讯连接，所述电源管理系统用于确定所述电子调速器处于异常状态之后，禁止对所述电子调速器供电。25.根据权利要求17所述的控制系统，其特征在于，所述处理器还用于确定所述电子调速器处于异常状态之后，发出报警指令。26.根据权利要求25所述的控制系统，其特征在于，所述处理器与地面控制终端通讯连接，所述处理器具体用于确定所述电子调速器处于异常状态时，向所述地面控制终端发送所述报警指令；所述地面控制终端用于接收所述报警指令，并根据所述报警指令发出警报。27.根据权利要求25所述的控制系统，其特征在于，所述处理器与报警器通讯连接，所述报警器安装在所述无人飞行器上；所述处理器具体用于确定所述电子调速器处于异常状态时，向所述无人飞行器承载的报警器发送所述报警指令；所述报警器用于接收所述报警指令，并根据所述报警指令发出警报。28.根据权利要求27所述的控制系统，其特征在于，所述报警器包括如下至少一种：指示灯，蜂鸣器。29.根据权利要求17所述的控制系统，其特征在于，所述处理器与地面控制终端通讯连接，所述地面控制终端用于确定所述电子调速器处于异常状态时，将所述工作环境湿度进行显示。30.根据权利要求17所述的控制系统，其特征在于所述处理器与地面控制终端通讯连接，所述处理器还与飞行控制器通讯连接；所述飞行控制器用于确定所述电子调速器处于异常状态之后，且在所述无人飞行器飞行状态时，向所述地面控制终端发送第一询问指令；所述地面控制终端用于接收操作人员根据所述第一询问指令输入的第一遥控指令，并将所述第一遥控指令发送给所述飞行控制器；所述飞行控制器用于根据所述第一遥控指令控制无人飞行器的操作状态。31.根据权利要求17所述的控制系统，其特征在于，还包括：所述处理器与地面控制终端通讯连接，所述地面控制终端还与飞行控制器通讯连接，所述处理器用于确定所述电子调速器处于异常状态之后，且在所述无人飞行器静止状态时，向所述地面控制终端发送第二询问指令；所述地面控制终端用于接收操作人员根据所述第二询问指令输入的第二遥控指令，并将所述第二遥控指令发送给所述飞行控制器；所述飞行控制器用于根据所述第二遥控指令控制所述无人飞行器的操作状态。32.根据权利要求17所述的控制系统，其特征在于，所述处理器与存储器通讯连接，所述存储器用于确定所述电子调速器处于异常状态之后，存储所述电子调速器的工作环境湿度。33.根据权利要求17所述的控制系统，其特征在于，所述处理器用于每间隔预设时间段获取所述电子调速器的工作环境湿度；或者，所述处理器用于实时获取所述电子调速器的工作环境湿度。34.根据权利要求17所述的控制系统，其特征在于，还包括内检测元件，与所述处理器通讯连接，用于检测所述电子调速器的工作环境湿度。35.根据权利要求34所述的控制系统，其特征在于，所述内检测元件包括如下至少一种：湿度传感器，温湿度传感器，湿敏电容，湿敏电阻。36.根据权利要求34所述的控制系统，其特征在于，所述内检测元件用于每间隔预设时间段检测电子调速器工作环境的湿度；或者，所述内检测元件用于在无人飞行器飞行状态中，实时检测电子调速器工作环境的湿度。37.一种电子调速器，其特征在于，包括：外壳；以及控制系统，安装在所述外壳内；其中，所述控制系统包括：一个或多个处理器，共同地或单独地工作，用于获取电子调速器的工作环境湿度；以及根据所述工作环境湿度，判断所述电子调速器是否处于异常状态。38.根据权利要求37所述的电子调速器，其特征在于，所述处理器具体用于将所述工作环境湿度与预设湿度进行对比，以及当所述工作环境湿度大于所述预设湿度时，确定所述电子调速器处于异常状态；其中，所述工作环境湿度为所述外壳内的湿度。39.根据权利要求37所述的电子调速器，其特征在于，所述处理器还用于获取所述电子调速器的安装环境湿度，将所述工作环境湿度与安装环境湿度进行对比，以及当所述工作环境湿度大于所述安装环境湿度时，确定所述电子调速器处于异常状态；其中，所述工作环境湿度为所述外壳内的湿度；所述安装环境湿度为所述外壳外的湿度。40.根据权利要求39所述的电子调速器，其特征在于，所述外壳的外侧设有外检测元件；所述外检测元件与所述处理器通讯连接，用于检测所述电子调速器的安装环境湿度。41.根据权利要求40所述的电子调速器，其特征在于，所述外检测元件，包括如下至少一种：湿度传感器、温湿度传感器、湿敏电容、湿敏电阻。42.根据权利要求40所述的电子调速器，其特征在于，所述外检测元件用于实时检测所述电子调速器的安装环境湿度；或者，所述外检测元件用于每间隔预设时间段检测所述电子调速器的安装环境湿度。43.根据权利要求37所述的电子调速器，其特征在于，所述处理器与飞行控制器通讯连接；所述飞行控制器用于在确定所述电子调速器处于异常状态时，改变无人飞行器的操作状态。44.根据权利要求43所述的电子调速器，其特征在于，所述飞行控制器具体用于在所述无人飞行器处于飞行状态后，控制所述无人飞行器进入安全保护...

【专利技术属性】
技术研发人员：周长兴，蓝求，刘万启，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44