平行四连杆多带轮耦合自适应机器人手指装置制造方法及图纸

平行四连杆多带轮耦合自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、电机、多个带轮、平行四连杆机构和簧件等。该装置综合实现了耦合与自适应复合抓取模式，该装置既能联动两个关节用末端捏持物体，动作拟人度高，也能先转动第一指段碰触物体后再转动第二指段包络握持物体，抓取力量大，达到对不同形状尺寸物体的自适应抓取效果；该装置抓取稳定可靠；仅利用一个电机驱动两个关节，无需复杂的传感和实时控制系统；同时结构简单、体积小、重量轻，加工、装配和维修成本低，适用于机器人手。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机器人手
，特别涉及一种平行四连杆多带轮耦合自适应机器人手指装置的结构设计。
技术介绍
自适应欠驱动机器人手采用少量电机驱动多个自由度关节，由于电机数量少，藏入手掌的电机可以选择更大的功率和体积，出力大，同时纯机械式的反馈系统无需对环境敏感也可以实现稳定抓取，自动适应不同形状尺寸的物体，没有实时传感和闭环反馈控制的需求，控制简单方便，降低了制造成本。在抓取物体时主要有两种抓取方法，一种是捏持，一种是握持。捏持是用末端手指的指尖部分去夹取物体，采用两个点或两个软指面去接触物体，主要针对小尺寸物体或具有对立面的较大物体；握持是用手指的多个指段包络环绕物体来实现多个点的接触，达到更稳定的形状包络抓取。自适应欠驱动手指可以采用自适应包络物体的方式握持，但是无法实施末端捏持抓取。已有的一种欠驱动两关节机器人手指装置(中国专利技术专利CN101234489A)，包括基座、电机、中部指段、末端指段、近关节轴、远关节轴、带轮传动机构和簧件等。该装置实现了双关节欠驱动手指弯曲抓取物体的特殊效果，具有自适应性，能够适应不同形状尺寸的物体。该欠驱动两关节机器人手指装置的不足之处为：1本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种平行四连杆多带轮耦合自适应机器人手指装置，包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴和电机；所述电机与基座固接；所述近关节轴的中心线与远关节轴的中心线平行；其特征在于：该平行四连杆多带轮耦合自适应机器人手指装置还包括过渡传动机构、第一带轮、第二带轮、第三带轮、第四带轮、第五带轮、第六带轮、第一传动带、第二传动带、第三传动带、第一连杆、第二连杆、簧件、第一轴和第二轴；所述近关节轴活动套设在基座中；所述远关节轴活动套设在第一指段中；所述第一指段活动套接在近关节轴上；所述第二指段套固在远关节轴上；所述过渡传动机构设置在基座中；所述电机的输出轴与过渡传动机构的输入端相连，所述过渡传动机构的输...

【技术特征摘要】
1.一种平行四连杆多带轮耦合自适应机器人手指装置，包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴和电机；所述电机与基座固接；所述近关节轴的中心线与远关节轴的中心线平行；其特征在于：该平行四连杆多带轮耦合自适应机器人手指装置还包括过渡传动机构、第一带轮、第二带轮、第三带轮、第四带轮、第五带轮、第六带轮、第一传动带、第二传动带、第三传动带、第一连杆、第二连杆、簧件、第一轴和第二轴；所述近关节轴活动套设在基座中；所述远关节轴活动套设在第一指段中；所述第一指段活动套接在近关节轴上；所述第二指段套固在远关节轴上；所述过渡传动机构设置在基座中；所述电机的输出轴与过渡传动机构的输入端相连，所述过渡传动机构的输出端与第一轴相连；所述第一轴套设在基座中，所述第一轴的中心线与近关节轴的中心线平行；所述第一带轮套固在第一轴上，所述第二带轮套接在近关节轴上，所述第一传动带分别连接第一带轮、第二带轮，第一传动带呈“O”形，所述第一传动带、第一带轮和第二带轮三者构成带轮传动关系；所述第一连杆的一端套接在第一轴上，第一连杆的另一端套接在第二轴上；所述第三带轮套固在第一轴上，所述第四带轮套固在第二轴上，所述第二传动带分别连接第三带轮、第四带轮，第二传动带呈“O”形，所述第二传动带、第三带轮和第四带轮三者构成带轮传动关系；所述第二连杆的一端套接在第二轴上，第二连杆的另一端套接在远关节轴上；所述第五带轮套固在第二轴上，所述第六带轮套固在远关节轴上，所述第三传动带分别连接第五带轮、第...

【专利技术属性】
技术研发人员：龙泽邦，张文增，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：北京;11