【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种多支链耦合机器人腕关节，其有定平台、动平台、环形导轨，连接动、定平台的四条运动支链，其特征在于：四条运动支链结构相同，每条运动支链均由下连杆、滑块和上连杆组成，下连杆一端与定平台通过转动副连接，下连杆另一端与滑块通过转动副连接，上连杆一端与动平台通过转动副连接，上连杆另一端与滑块通过转动副连接；四条运动支链中的所有转动副的轴线汇交于一点O，且点O即为关节的转动中心；每条运动支链中的滑块均与环形导轨通过移动副连接，滑块只能沿环形导轨做圆周滑动，环形导轨为圆环形，其中心轴线过所述点O。
【技术特征摘要】
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