并联连杆机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种能够确认安装在可动板上的夹头等的状态的并联连杆机器人。并联连杆机器人(100)具备：固定有六个电动机(105)的固定板(102)、被电动机(105)驱动的六个连杆部(106)、经由连杆部(106)而与固定板(102)连接的可动板(120)、控制电动机(105)的控制部(160)，其中，在可动板(120)设置有贯通孔(121)，并且设置有从连杆部(106)侧通过贯通孔(121)而对配置在可动板(120)上的把持部(110)进行拍摄的拍摄装置(130)。（*该技术在2024年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种主要作为工业用机器人使用的并联连杆机器人。
技术介绍
以往，作为工业用机器人，例如，已知通过独立控制三个电动机而对可动板进行三自由度控制(沿X、Y、Z方向的移动控制)的三型的并联连杆机器人、通过独立控制六个电动机而对可动板进行6自由度控制(沿X、Y、Z方向的移动控制，以及基于偏转、俯仰、横摇的旋转的姿势控制)的六型的并联连杆机器人(例如，参照专利文献1、2)。图5为专利文献1中记载的以往的并联连杆机器人1的简略立体图。以往的并联连杆机器人1具有六个自由度，能够进行可动板的6自由度控制。在图5中，关于固定板2内的结构，通过虚线示出六个连杆机构中的一个连杆机构。以往的并联连杆机器人1包括：安装有六个电动机5并将机器人主体固定在外部的固定板2、被这些电动机5分别独立驱动的六组连杆部6、经由连杆部6而与固定板2连接的可动板3。在可动板3上装卸自如地配置有用于把持对象物的夹头8。而且，各连杆部6包括：一端与电动机5的转动轴连接的臂4、一端通过万向接头等本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种并联连杆机器人，具备：至少固定有三个电动机的固定板、被所述电动机驱动的至少三个连杆部、经由所述连杆部而与所述固定板连接的可动板、控制所述电动机的控制部，其中，在所述可动板设置有贯通孔，并且设置有从所述连杆部侧通过所述贯通孔而对配置在所述可动板上的末端执行器进行拍摄的拍摄装置。

【技术特征摘要】
2013.11.01 JP 2013-2282051.一种并联连杆机器人，具备：至少固定有三个电动机的固定板、被所述电动机驱动的至少三个连杆部、经由所述连杆部而与所述固定板连接的可动板、控制所述电动机的控制部，其中，
在所述可动板设置有贯通孔，并且设置有从所述连杆部侧通过所述贯通孔而对配置在所述可动板上的末端执行器进行拍摄的拍摄装置。
2.根据权利要求1所述的并联连杆机器人，其中，
所述拍摄装置配置在所述可动板的所述固定板侧的面上。
3.根据权利要求1所述的并联连杆机器人，其中，
还具备设置在所述可动板上、且独立于所述可动板而使所述末端执行器转动的转动机构。
4.根据权利要求3所述的并联连杆机器人，其中，
所述拍摄装置经由固定角钢部...

【专利技术属性】
技术研发人员：高野健，安达敏雄，佐藤正树，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：新型
国别省市：日本;JP