并联连杆机器人系统技术方案

本发明专利技术涉及并联连杆机器人系统，该系统包括：拾取部，从所述拾取部拾取目标对象；放置部，从所述拾取部拾取的所述目标对象被放置在所述放置部上，所述放置部布置在比所述拾取部低的高度位置中；并联连杆机器人，所述并联连杆机器人包括多个并联连接的连杆机构单元以及附接至所述连杆机构单元的末端部的保持单元；以及控制单元，所述控制单元用于控制所述并联连杆机器人的操作。所述控制单元构造成执行用于使所述并联连杆机器人执行拾取操作和放置操作的控制，通过所述拾取操作，所述目标对象被保持并且从所述拾取部被拾取，通过所述放置操作，由所述拾取操作拾取的所述目标对象被放置在所述放置部上。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种并联连杆机器人系统，并且更具体地涉及一种设置有包括多个并联连接的连杆机构单元的并联连杆机器人的并联连杆机器人系统。
技术介绍
传统上，已知一种设置有包括多个并联连接的连杆机构单元的并联连杆机器人的并联连杆机器人系统(参见，例如日本专利申请公布2011-88262)。JP2011-88262A公开了一种设置有三个并联连接的连杆单元(连杆机构单元)的并联连杆机器人。在该并联连杆机器人中，三个连杆单元在其末端部处彼此连接。用于吸附并保持工件(目标对象)的末端执行器(例如吸附垫(保持部))附接至连杆单元的末端部。连杆单元布置成从末端部向上并向外倾斜地延伸。在JP2011-88262A所公开的并联连杆机器人中，三个连杆单元(连杆机构单元)布置成从末端部向上并向外倾斜地延伸。鉴于此，并联连杆机器人在结构上难以在狭窄区域中执行作业。这导致的问题在于，如果用于放置由吸附垫(保持部)保持的工件(目标对象)的区域(放置部)是狭窄的(如果工件待被放入诸如盒之类的小容器中)，则并联连杆机器人难以执行放置操作。
技术实现思路
鉴于上面提及的问题，本专利技术的目的在于提供一种即使在放置部是狭窄区本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种并联连杆机器人系统，其包括：拾取部，从所述拾取部拾取目标对象；放置部，从所述拾取部拾取的所述目标对象被放置在所述放置部上，所述放置部布置在比所述拾取部低的高度位置；并联连杆机器人，所述并联连杆机器人包括由多个驱动动力源分别驱动的多个并联连接的连杆机构单元并包括附接至所述连杆机构单元的末端部上的保持单元；以及控制单元，所述控制单元用于控制所述并联连杆机器人的操作；其中，所述控制单元构造成执行用于使所述并联连杆机器人执行拾取操作和放置操作的控制，通过所述拾取操作，所述目标对象被保持并且从所述拾取部被拾取，通过所述放置操作，由所述拾取操作拾取的所述目标对象被放置在所述放置部上。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：福留和浩，三原信彦，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：