车辆的控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及车辆的控制装置，具备通过无线通信从前行车取得包括前行车的要求加速度及实际加速度至少一个的前行车信息的无线装置，控制本车的加速度以使本车的加速度成为本车的要求加速度。本控制装置计算为了将本车与前行车间的车间距离维持为目标车间距离而对本车要求的加速度作为FB要求加速度，基于前行车的要求加速度及实际加速度的至少一个来计算为了使本车跟随前行车行驶而对本车要求的加速度作为FF要求加速度，计算FF要求加速度和FB要求加速度的合计值作为本车的要求加速度。本控制装置在前行车中正实施控制对前行车的车轮赋予的摩擦制动力来实现前行车的行驶稳定化的控制且FF要求加速度比零大的情况下将FF要求加速度设定为零。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及以使本车跟随前行车行驶的方式对本车的加速度(包括减速度)进行控制的车辆的控制装置。
技术介绍
在专利文献1中，记载了一种以使本车跟随前行车行驶的方式对本车的加速度进行控制的车辆的控制装置(以下，称作“现有装置”。)。在该现有装置中，利用本车的传感器取得本车与前行车之间的距离(车间距离)以及本车的速度(本车速)，并且通过无线通信从前行车取得由前行车产生的前行车的要求加速度信息。现有装置基于将上述取得的车间距离除以上述取得的本车速而得的值(车间时间)与其目标值(目标车间时间)的差值，来计算为了使车间时间与目标车间时间一致而被要求的本车的加速度作为反馈要求加速度。并且，现有装置基于上述取得的前行车的要求加速度信息，来计算为了使本车高精度地跟随前行车行驶而被要求的本车的加速度作为前馈要求加速度。最终，现有装置将反馈要求加速度与前馈要求加速度的合计值设定为本车的要求加速度，使本车加速或者减速以便实现该要求加速度。专利文献1：日本特开2015－51716号公报然而，前行车有时将“基于加速踏板(加速操作部件)的操作量以及制动踏板(制动操作部件)的操作量而计算出的前行车的要求加速度”以及“基于前行车的车轮速度而计算出的前行车的实际的加速度(实际加速度)”作为前行车的要求加速度信息向本车发送。该情况下，现有装置基于从前行车发送来的前行车的要求加速度以及实际加速度来计算前馈要求加速度。另一方面，公知有一种具备车辆行驶稳定化控制装置的车辆。作为由车辆行驶稳定化控制装置实施的车辆行驶稳定化控制，例如公知有：抑制车辆制动时的车轮的锁止来确保车辆的稳定性的防抱死制动控制；抑制车辆加速时(包括车辆起动时)的车辆的驱动轮的滑移(空转)来确保车辆的稳定性的牵引控制；以及抑制车辆转弯行驶时的车辆的侧滑来确保车辆的稳定性的车辆举动稳定化控制等。在前行车中正实施上述牵引控制以及上述车辆举动稳定化控制中至少一个的情况下，由于对前行车的车轮赋予摩擦制动力，所以即使前行车的加速踏板的操作量增大，有时前行车的实际加速度也不会成为与加速踏板的操作量对应的值。另一方面，在前行车中正实施上述牵引控制以及上述车辆举动稳定化控制中至少一个的情况下，若加速踏板的操作量增大，则前行车也将基于该加速踏板的操作量而计算出的要求加速度作为前行车的要求加速度向本车发送。该情况下，若基于被发送来的前行车的要求加速度来计算前馈要求加速度，并基于该前馈要求加速度来设定本车的要求加速度，则会产生尽管前行车不以与要求加速度大致相等的加速度进行加速，本车也以与该要求加速度相应的加速度加速而使得车间距离缩短的情况。即，该情况下，本车无法高精度地跟随前行车进行行驶。并且，在前行车中正实施上述防抱死制动控制的情况下，即使在车轮锁止状态被解除时前行车的车轮速度增大，前行车也不加速。另一方面，在前行车中正实施上述防抱死制动控制的情况下，若车轮速度增大，则前行车也将基于该车轮速度而计算出的实际加速度作为前行车的实际加速度向本车发送。该情况下，若基于被发送来的前行车的实际加速度来计算前馈要求加速度，并基于该前馈要求加速度来设定本车的要求加速度，则会产生尽管前行车不加速，但本车加速而使得车间距离缩短的情况。即，在这种情况下，本车也无法高精度地跟随前行车进行行驶。
技术实现思路
本专利技术是为了应对上述的课题而完成的。即，本专利技术的目的之一在于，提供一种能够使本车高精度地跟随前行车行驶，以便即使在前行车中正实施车辆行驶稳定化控制的情况下车间距离也不超过需要地缩短的车辆的控制装置(以下，称作“本专利技术装置”。)。本专利技术装置具备：车间距离检测装置(60、61)，对本车(10)与前行车(11)之间的车间距离(D)进行检测；无线装置(80、81)，通过无线通信从上述前行车取得前行车信息，该前行车信息包括与上述前行车的要求加速度相关的要求加速度信息(Gs、Accp、Brkp)以及与上述前行车的实际加速度相关的实际加速度信息(Gas、ωa～ωd、ωave)的至少一个；以及加减速控制装置(20、30、40)，对上述本车的加速度或者减速度进行控制以使该本车的加速度成为本车的要求加速度(Gj)。上述加减速控制装置包括第一至第三计算单元。上述第一计算单元基于上述车间距离(D)和目标车间距离(Dtgt)，来计算为了将该车间距离维持为该目标车间距离而“对上述本车要求的加速度”作为反馈要求加速度(GFB)(参照图2的步骤280以及图5的程序。)。上述第二计算单元基于要求加速度信息以及实际加速度信息的至少一个，来计算为了使上述本车(10)跟随上述前行车(11)行驶而“对上述本车要求的加速度”作为前馈要求加速度(GFF)(参照图2的步骤270以及图4的程序。)。上述第三计算单元基于上述反馈要求加速度(GFB)和上述反馈加速度(GFF)来计算上述本车的要求加速度(Gj)(参照图3的步骤285。)。上述加减速控制装置执行通过对上述本车的加速度进行控制以使该本车的加速度成为由上述第三计算单元计算出的上述本车的要求加速度来使本车跟随前行车行驶的跟随行驶控制。根据该跟随行驶控制，能够以将车间距离维持为规定的距离(目标车间距离)的方式且以反映了前行车的要求加速度或者实际加速度的加速度使本车跟随前行车行驶。并且，上述第三计算单元构成为在上述前行车信息中包括表示在上述前行车中正实施车辆行驶稳定化控制的信息(参照图4的步骤415中“是”的情况。)、且上述前馈要求加速度(GFF)比零大的情况(参照步骤420中“是”的情况。)下，将上述前馈要求加速度(GFF)设定为零(“0”)(参照步骤425。)，其中，上述车辆行驶稳定化控制是控制由上述前行车的摩擦制动装置对该前行车的车轮赋予的摩擦制动力来实现上述前行车的行驶稳定化的控制。该情况下，上述前行车的要求加速度例如是基于上述前行车的加速操作单元以及制动操作单元的操作量(Accp、Brkp)而由上述前行车计算出的要求加速度。并且，在为了使上述前行车跟随正在上述前行车的紧前行驶的车辆即前前行车进行行驶，上述前行车的控制装置对上述前行车正执行与上述跟随行驶控制相同的控制的情况下，上述前行车的要求加速度例如是基于上述前行车的无线装置通过无线通信从上述前前行车取得的与该前前行车的加速度相关的加速度信息而计算出的要求加速度。除此之外，上述车辆行驶稳定化控制例如是下述控制中的至少一个：在判断为当上述前行车制动时产生了该前行车的车轮的锁止的情况下调整对该车轮赋予的摩擦制动力以解除该车轮的锁止的控制(防抱死制动控制)；在判断为当上述前行车加速时产生了该前行车的驱动轮的滑移的情况下对该驱动轮赋予摩擦制动力以解除该驱动轮的滑移的控制(牵引控制)；以及在判断为当上述前行车转弯行驶时产生了该前行车的侧滑的情况下对上述前行车的至少一个车轮赋予摩擦制动力以解除该侧滑的控制(车辆举动稳定化控制)。根据本专利技术装置，在前行车中正实施车辆行驶稳定化控制、且前馈要求加速度比零大的情况下，前馈要求加速度被设定为零(前馈要求加速度被限制为零以下的值。)。因此，在前行车中正实施车辆行驶稳定化控制而前行车不以与前行车的要求加速度对应的加速度加速的可能性较高的情况下，前馈要求加速度成为零以下的值。因此，当前行车不加速时，本车不会因前馈要求加本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆的控制装置，具备：车间距离检测装置，对本车与前行车之间的车间距离进行检测；无线装置，通过无线通信从上述前行车取得前行车信息，该前行车信息包括与上述前行车的要求加速度相关的要求加速度信息、以及与上述前行车的实际加速度相关的实际加速度信息的至少一个；以及加减速控制装置，对上述本车的加速度进行控制以使该本车的加速度成为本车的要求加速度，上述加减速控制装置包括：第一计算单元，基于由上述车间距离检测装置检测到的车间距离和目标车间距离，来计算为了将上述车间距离维持为上述目标车间距离而对上述本车要求的加速度，作为反馈要求加速度；第二计算单元，基于由上述无线装置取得的要求加速度信息以及实际加速度信息的至少一个，来计算为了使上述本车跟随上述前行车行驶而对上述本车要求的加速度，作为前馈要求加速度；以及第三计算单元，基于上述反馈要求加速度和上述前馈要求加速度来计算上述本车的要求加速度，上述加减速控制装置执行通过控制上述本车的加速度以使该本车的加速度成为由上述第三计算单元计算出的上述本车的要求加速度来使本车跟随前行车行驶的跟随行驶控制，在上述车辆的控制装置中，上述第三计算单元构成为在上述前行车信息中包括表示在上述前行车中正实施车辆行驶稳定化控制这一情况的信息、且上述前馈要求加速度比零大的情况下，将该前馈要求加速度设定为零，其中，上述车辆行驶稳定化控制是对由上述前行车的摩擦制动装置向该前行车的车轮赋予的摩擦制动力进行控制来实现上述前行车的行驶稳定化的控制。...

【技术特征摘要】
2015.09.15 JP 2015-1823521.一种车辆的控制装置，具备：车间距离检测装置，对本车与前行车之间的车间距离进行检测；无线装置，通过无线通信从上述前行车取得前行车信息，该前行车信息包括与上述前行车的要求加速度相关的要求加速度信息、以及与上述前行车的实际加速度相关的实际加速度信息的至少一个；以及加减速控制装置，对上述本车的加速度进行控制以使该本车的加速度成为本车的要求加速度，上述加减速控制装置包括：第一计算单元，基于由上述车间距离检测装置检测到的车间距离和目标车间距离，来计算为了将上述车间距离维持为上述目标车间距离而对上述本车要求的加速度，作为反馈要求加速度；第二计算单元，基于由上述无线装置取得的要求加速度信息以及实际加速度信息的至少一个，来计算为了使上述本车跟随上述前行车行驶而对上述本车要求的加速度，作为前馈要求加速度；以及第三计算单元，基于上述反馈要求加速度和上述前馈要求加速度来计算上述本车的要求加速度，上述加减速控制装置执行通过控制上述本车的加速度以使该本车的加速度成为由上述第三计算单元计算出的上述本车的要求加速度来使本车跟随前行车行驶的跟随行驶控制，在上述车辆的控制装置中，上述第三计算单元构成为在上述前行车信息中包括表示在上述前行车中正实施车辆行驶稳定化控制这一情况的信息、且上述前馈要求加速度比零大的情况下，将该前馈要求加速度设定为零，其中，上述车辆行驶稳定化控制是对由上述前行车的摩擦制动装置向该前行车的车轮赋予的摩擦制动力进行控制来实现上述前行车的行驶稳定化的控制。2.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，其中，上述前行车的要求加速度是基于上述前行车的加速操作部件以及制动操作部件的操作量由上述前行车计算出的要求加速度。3.根据权利要求1或2所述的车辆的控制装置，其中，在为了使上述前行车跟随正在上述前行车的紧前行驶的车辆即前前行车行驶，上述前行车的控制装置正对上述前行车执行与上述跟随行驶控制相同的控制的情况下，上述前行车的要求加速度是基于上述前行车的无线...

【专利技术属性】
技术研发人员：根本雄介，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP