一种双机器人运行装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种双机器人运行装置，属于机器人技术领域。装置包括一第一机器人和一第二机器人；第一机器人包括第一底座和第一机械臂，第一机械臂连接在第一底座上，并且以第一底座为基准运动；第一机器人还包括一第一旋转件，第一旋转件设置在第一机械臂的末端，第一旋转件可沿多方向自由旋转；第二机器人包括第二底座和第二机械臂，第二底座连接在第一旋转件上，第二机械臂连接在第二底座上，并且以第二底座为基准运动。上述技术方案的有益效果是：能够解决工业机器人在大型设备内部无法灵活作业的问题，拓展了工业机器人的应用范围。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人
，尤其涉及一种双机器人运行装置。
技术介绍
现有的工业机器人通常体型较大，并且较多用于针对大型设备进行作业的过程中，具体地通常针对大型设备的外部进行作业。由于工业机器人体型的缘故，其灵活性较差，因此现有的工业机器人无法同时满足大型设备的内外作业，并且，在对大型设备的内部进行作业时容易与设备发生干涉和碰撞，从而无法较好地完成设备内部的作业。换言之，现有的工业机器人的应用范围具有一定的局限性。
技术实现思路
根据现有技术中存在的上述问题，现提供一种双机器人运行装置的技术方案，旨在解决工业机器人在大型设备内部无法灵活作业的问题，拓展了工业机器人的应用范围。上述技术方案具体包括：一种双机器人运行装置，其中，包括一第一机器人和一第二机器人；所述第一机器人包括第一底座和第一机械臂，所述第一机械臂连接在所述第一底座上，并且以所述第一底座为基准运动；所述第一机器人还包括一第一旋转件，所述第一旋转件设置在所述第一机械臂的末端，所述第一旋转件可沿多方向自由旋转；所述第二机器人包括第二底座和第二机械臂，所述第二底座连接在所述第一旋转件上，所述第二机械臂连接在所述第二底座上，并且以所述第二底座为基准运动。优选的，该双机器人运行装置，其中，所述第一机械臂中包括第一子臂和第二子臂；所述第一子臂通过一第一关节件可活动地连接在所述第一底座上；所述第二子臂通过一第二关节件可活动地连接在所述第一子臂未连接所述第一底座的一端；所述第二子臂未连接所述第一子臂的一端连接所述第一旋转件。优选的，该双机器人运行装置，其中，所述第二机械臂中包括第三子臂和第四子臂；所述第三子臂通过一第三关节件可活动地连接在所述第二底座上；所述第四子臂通过一第四关节件可活动地连接在所述第三子臂未连接所述第二底座的一端；所述第四子臂未连接所述第三子臂的一端连接一第二旋转件。优选的，该双机器人运行装置，其中，所述第一旋转件为J6轴。优选的，该双机器人运行装置，其中，所述第二旋转件为J6轴。优选的，该双机器人运行装置，其中，所述第二机器人的尺寸小于所述第一机器人的尺寸。优选的，该双机器人运行装置，其中，所述第二机器人为协作机器人。上述技术方案的有益效果是：提供一种双机器人运行装置，能够解决工业机器人在大型设备内部无法灵活作业的问题，拓展了工业机器人的应用范围。附图说明图1是本技术的较佳的实施例中，一种双机器人运行装置的结构示意图；图2-3是本技术的较佳的实施例中，于图1的基础上，双机器人运行装置的分结构示意图。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面结合附图和具体实施例对本技术作进一步说明，但不作为本技术的限定。本技术的较佳的实施例中，基于现有技术中存在的上述问题，现提供一种双机器人运行装置，该装置具体如图1所示，包括一个第一机器人A和一个第二机器人B。图1中，第一机器人A和第二机器人B分别以虚线框划定。如图1中所示：上述第一机器人A包括第一底座A1和第一机械臂A2，上述第一机械臂A2连接在第一底座A1上，并且以第一底座A1为基准运动。上述第一机器人A中还包括一第一旋转件A3，第一旋转件A3设置在第一机械臂A2的末端，第一旋转件A3可沿多方向自由旋转；上述第二机器人B中包括第二底座B1和第二机械臂B2，第二底座B1连接在上述第一旋转件A3上，第二机械臂B2连接在第二底座B1上，并且以第二底座B1为基准运动。具体地，上述实施例中，上述第一机器人A包括第一底座A1和第一机械臂A2。上述第一机械臂A2设置在第一底座A1上，并且可以以第一底座A1为基准自由运动。换言之，可以通过上述第一机器人A中的第一机械臂A2以第一底座A1为基准运动的方式实现第一机器人A的各类操作。上述第一机器人A中除了上述第一底座A1和第一机械臂A2之外还可以包括其他机械部件，但是在本技术中只关注上述两个机械部件及其相匹配的零部件。上述实施例中，同样地，上述第二机器人B包括第二底座B1和第二机械臂B2。上述第二机械臂B2设置在第二底座B1上，并且可以以第二底座B1为基准自由运动。换言之，可以通过上述第二机器人B中的第二机械臂B2以第二底座B1为基准运动的方式实现第二机器人B的各类操作。上述实施例中，上述第一机器人A中还包括一第一旋转件A3。该第一旋转件A3设置在上述第一机械臂A2未连接上述第一底座A1的一端，具体地，设置在第一机械臂A2未连接上述第一底座A1的一端的末端。上述第二机器人B的第二底座B1设置在上述第一旋转件A3上，因此上述第二底座B1可以通过第一旋转件A3相对于上述第一机器人A自由多方向旋转，从而带动第二机器人B（包括其第二机械臂B2）自由多方向旋转。综上所述，本技术技术方案中，提供两个机器人：第一机器人和第二机器人。上述第一机器人作为基座机器人，其包括第一底座和第一机械臂，第一机械臂连接在第一底座上并可以以第一底座为基准自由运动。上述第二机器人同样包括第二底座和第二机械臂，并且第二机械臂连接在第二底座上并以第二底座为基准自由运动。上述第一机器人和第二机器人之间通过设置在第一机器人的第一机械臂末端的第一旋转件连接，因此第二机器人可以通过第一旋转件，以第一机器人为基准自由运动。本技术的较佳的实施例中，如图2所示，上述第一机械臂A2中包括第一子臂A21和第二子臂A22；上述第一子臂A21通过一第一关节件A23可活动地连接在第一底座A1上；上述第二子臂A22通过一第二关节件A24可活动地连接在第一子臂A21未连接第一底座A1的一端；上述第二子臂A22未连接第一子臂A21的一端连上述接第一旋转件A3。具体地，本技术的较佳的实施例中，上述第一子臂A21可以通过上述第一关节件A23相对于上述第一底座A1活动，同样地，上述第二子臂A22可以通过上述第二关节件A24相对于上述第一子臂A21活动。因此，使用者可以通过控制上述第一关节件A23和/或第二关节件A24来控制整个第一机械臂A2相对于第一底座A1的运动。同样地，本技术的较佳的实施例中，如图3所示，上述第二机械臂B2中包括第三子臂B21和第四子臂B22；上述第三子臂B21通过一第三关节件B23可活动地连接在第三底座B1上；上述第四子臂B22通过一第四关节件B24可活动地连接在第三子臂B21未连接第三底座B1的一端；上述第四子臂B22未连接第三子臂B21的一端连上述接第三旋转件B3。具体地，本技术的较佳的实施例中，上述第三子臂B21可以通过上述第三关节件B23相对于上述第三底座B1活动，同样地，上述第四子臂B22可以通过上述第四关节件B24相对于上述第三子臂B21活动。因此，使用者可以通过控制上述第三关节件B23和/或第四关节件B24来控制整个第二机械臂B2相对于第二底座B1的运动。而本技术的较佳的实施例中，上述第二机器人B可通过第一旋转本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种双机器人运行装置，其特征在于，包括一第一机器人和一第二机器人；所述第一机器人包括第一底座和第一机械臂，所述第一机械臂连接在所述第一底座上，并且以所述第一底座为基准运动；所述第一机器人还包括一第一旋转件，所述第一旋转件设置在所述第一机械臂的末端，所述第一旋转件可沿多方向自由旋转；所述第二机器人包括第二底座和第二机械臂，所述第二底座连接在所述第一旋转件上，所述第二机械臂连接在所述第二底座上，并且以所述第二底座为基准运动。

【技术特征摘要】
1.一种双机器人运行装置，其特征在于，包括一第一机器人和一第二机器人；所述第一机器人包括第一底座和第一机械臂，所述第一机械臂连接在所述第一底座上，并且以所述第一底座为基准运动；所述第一机器人还包括一第一旋转件，所述第一旋转件设置在所述第一机械臂的末端，所述第一旋转件可沿多方向自由旋转；所述第二机器人包括第二底座和第二机械臂，所述第二底座连接在所述第一旋转件上，所述第二机械臂连接在所述第二底座上，并且以所述第二底座为基准运动。2.如权利要求1所述的双机器人运行装置，其特征在于，所述第一机械臂中包括第一子臂和第二子臂；所述第一子臂通过一第一关节件可活动地连接在所述第一底座上；所述第二子臂通过一第二关节件可活动地连接在所述第一子臂未连接所述第一底座的一端；所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈炎钦，倪伟峰，
申请(专利权)人：上海发那科机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31