无人机飞行控制方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种无人机飞行控制方法及系统，系统中冗余设置有至少两个飞行控制器，该方法包括：获取各个飞行控制器的设备配置信息；根据各个飞行控制器的设备配置信息，确定当前飞行控制器是否为主飞行控制器；若当前飞行控制器为主飞行控制器，则对所述主飞行控制器的无人机飞行状态数据和/或无人机任务配置数据进行同步处理；将所述同步处理后的数据发布到各个备用飞行控制器，以供各备用飞行控制器对所述无人机飞行状态数据和/或无人机任务配置数据进行备份。本发明专利技术实施例通过对飞行控制器进行冗余设置，有效的提高了无人机飞行控制系统的可用性和稳定性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及无人机
，尤其涉及一种无人机飞行控制方法及系统。
技术介绍
无人驾驶飞机简称“无人机”，是一种由无线电遥控设备或自身程序控制装置操纵的无人驾驶飞行器。随着科技的发展，无人机技术日趋成熟，无人机以其速度快、操作灵活、用途广泛、成本低、以及机动性能好等特点被广泛应用，不仅在现代战争中有极其重要的作用，在民用领域更有广阔的前景。在实现本专利技术过程中，专利技术人发现现有的无人机由独立的飞行控制器进行控制，由此，当该飞行控制器出现异常或故障时，此时无人机飞行器则进入失控状态，以至导致坠机事故的发生，带了不必要的经济损失和安全隐患。因此，如何提高飞行控制系统的可用性和稳定性，成为本领域技术人员目前亟需解决的技术问题。
技术实现思路
鉴于上述问题，本专利技术提出了一种无人机飞行控制方法及系统，通过对飞行控制器进行冗余设置，有效的提高了无人机飞行控制系统的可用性和稳定性。本专利技术的一个方面，提供了一种无人机飞行控制方法，该方法中冗余设置有至少两个飞行控制器，该方法包括:获取各个飞行控制器的设备配置信息；根据各个飞行控制器的设备配置信息，确定当前飞行控制器是否为主飞行控制器；若当前飞行控制器为主飞行控制器，则对所述主飞行控制器的无人机飞行状态数据和/或无人机任务配置数据进行同步处理；将所述同步处理后的数据发布到各个备用飞行控制器，以供各备用飞行控制器对所述无人机飞行状态数据和/或无人机任务配置数据进行备份。可选地，所述根据各个飞行控制器的设备配置信息，确定当前飞行控制器是否为主飞行控制器，进一步包括：所述设备配置信息中包括有飞行控制器的优先级标识；根据每一飞行控制器对应的优先级标识，选取优先级最高的飞行控制器作为主飞行控制器，并根据选取结果确定当前飞行控制器是否为主飞行控制器。可选地，在所述对所述主飞行控制器的无人机飞行状态数据和/或无人机任务配置数据进行同步处理之前，还包括：确定所述主飞行控制器的运行状态是否正常，若是，则执行所述对所述主飞行控制器的无人机飞行状态数据和/或无人机任务配置数据进行同步处理的步骤。可选地，所述确定所述主飞行控制器的运行状态是否正常，进一步包括：监测所述I/O总线是否有数据传输，其中各个飞行控制器分别通过I/O口连接到系统I/O总线；若所述I/O总线有数据传输，则执行预设的可执行文件，以检测系统程序的运行状态是否正常；若系统程序的运行状态正常，则判定所述主飞行控制器程序的运行状态是否正常；若所述主飞行控制器程序的运行状态正常，则确认所述主飞行控制器的运行状态正常。可选地，所述方法还包括：若所述主飞行控制器的运行状态异常，则备用飞行控制器重新根据各飞行控制器的设备配置信息，确定出第二主飞行控制器，所述第二主飞行控制器根据本地备份的数据，继续对无人机进行飞行控制。可选地，所述方法还包括：根据系统配置信息，确定系统的工作模式；若系统的工作模式为抢占模式，则当在先主飞行控制器正常运行后，第二主飞行控制器不再将主控权切换到在先主飞行控制器；若系统的工作模式为非抢占模式，则当在先主飞行控制器正常运行后，第二主飞行控制器重新将主控权切换到在先主飞行控制器。本专利技术的另一个方面，提供了一种无人机飞行控制系统，该系统包括冗余设置的至少两个飞行控制器，其中，每一飞行控制器包括安全检测模块、选举模块、数据同步模块和数据发布模块；安全检测模块，用于获取各个飞行控制器的设备配置信息；选举模块，用于根据各个飞行控制器的设备配置信息，确定当前飞行控制器是否为主飞行控制器；数据同步模块，用于在当前飞行控制器为主飞行控制器时，对所述主飞行控制器的无人机飞行状态数据和/或无人机任务配置数据进行同步处理；数据发布模块，用于将所述数据同步模块处理后的数据发布到各个备用飞行控制器，以供各备用飞行控制器对所述无人机飞行状态数据和/或无人机任务配置数据进行备份。可选地，所述设备配置信息中包括有飞行控制器的优先级标识；所述选举模块，具体用于根据每一飞行控制器对应的优先级标识，选取优先级最高的飞行控制器作为主飞行控制器，并根据选取结果确定当前飞行控制器是否为主飞行控制器。可选地，所述安全检测模块，还用于在对所述主飞行控制器的无人机飞行状态数据和/或无人机任务配置数据进行同步处理之前，确定所述主飞行控制器的运行状态是否正常；若所述安全检测模块的判定结果为所述主飞行控制器的运行状态正常，则所述数据发布模块执行所述对所述主飞行控制器的无人机飞行状态数据和/或无人机任务配置数据进行同步处理的操作。可选地，当所述主飞行控制器的运行状态异常时，所述系统中的备用飞行控制器重新根据各飞行控制器的设备配置信息，确定出第二主飞行控制器。本专利技术实施例提供的无人机飞行控制方法及系统，通过对系统中的飞行控制器进行冗余设置，在飞行控制过程中，确定出主飞行控制器后，将其余飞行控制器作为备用飞行控制器，主飞行控制器对本地的无人机飞行状态数据和/或无人机任务配置数据进行同步处理，并将同步处理后的数据发布到各个备用飞行控制器进行备份，以便于当主飞行控制器出现状态时，由备用飞行控制器接管控制权，继续对无人机进行飞行控制，有效的避免了无人机在飞行过程中由于当前的飞行控制器的异常或故障导致的飞行失控，提高了无人机飞行控制系统的可用性和稳定性。上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本专利技术的具体实施方式。附图说明通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本专利技术的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：图1示出了本专利技术实施例的一种无人机飞行控制方法的流程图；图2示出了本专利技术实施例的一种无人机飞行控制系统的结构框图；图3示出了本专利技术另一实施例的一种无人机飞行控制方法的流程图；图4示出了本专利技术实施例的无人机飞行控制系统中飞行控制器的结构框图。具体实施方式下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。本
技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本专利技术的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。本
技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本专利技术所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。图1示意性示出了本专利技术一个实施例的无人机飞行控制方法的流程图。该方法中冗余设置有至少两个飞行本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人机飞行控制方法，其特征在于，冗余设置至少两个飞行控制器，该方法包括:获取各个飞行控制器的设备配置信息；根据各个飞行控制器的设备配置信息，确定当前飞行控制器是否为主飞行控制器；若当前飞行控制器为主飞行控制器，则对所述主飞行控制器的无人机飞行状态数据和/或无人机任务配置数据进行同步处理；将所述同步处理后的数据发布到各个备用飞行控制器，以供各备用飞行控制器对所述无人机飞行状态数据和/或无人机任务配置数据进行备份。

【技术特征摘要】
1.一种无人机飞行控制方法，其特征在于，冗余设置至少两个飞行控制器，该方法包括:获取各个飞行控制器的设备配置信息；根据各个飞行控制器的设备配置信息，确定当前飞行控制器是否为主飞行控制器；若当前飞行控制器为主飞行控制器，则对所述主飞行控制器的无人机飞行状态数据和/或无人机任务配置数据进行同步处理；将所述同步处理后的数据发布到各个备用飞行控制器，以供各备用飞行控制器对所述无人机飞行状态数据和/或无人机任务配置数据进行备份。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各个飞行控制器的设备配置信息，确定当前飞行控制器是否为主飞行控制器，进一步包括：所述设备配置信息中包括有飞行控制器的优先级标识；根据每一飞行控制器对应的优先级标识，选取优先级最高的飞行控制器作为主飞行控制器，并根据选取结果确定当前飞行控制器是否为主飞行控制器。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述对所述主飞行控制器的无人机飞行状态数据和/或无人机任务配置数据进行同步处理之前，还包括：确定所述主飞行控制器的运行状态是否正常，若是，则执行所述对所述主飞行控制器的无人机飞行状态数据和/或无人机任务配置数据进行同步处理的步骤。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述主飞行控制器的运行状态是否正常，进一步包括：监测所述I/O总线是否有数据传输，其中各个飞行控制器分别通过I/O口连接到系统I/O总线；若所述I/O总线有数据传输，则执行预设的可执行文件，以检测系统程序的运行状态是否正常；若系统程序的运行状态正常，则判定所述主飞行控制器程序的运行状态是否正常；若所述主飞行控制器程序的运行状态正常，则确认所述主飞行控制器的运行状态正常。5.根据权利要求3的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述主飞行控制器的运行状态异常，则备用飞行控制器重新根据各飞行控制器的设备配置信息，确定出第二主飞行控制器，所述第二主飞行控制器根据本地备份的数据，继续对无人机进行飞行控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵国成，杜勇，万勇，
申请(专利权)人：易瓦特科技股份公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42