车辆行驶预测方法、装置和车载智能系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆行驶预测方法、装置和车载智能系统。车辆行驶预测方法包括：检测在并识别信号灯的状态；当信号灯的状态为指示允许车辆通过所述信号灯的第一状态时，检测距离信号灯的状态变为指示禁止车辆通过信号灯的第二状态的第一时间；检测在本车后方是否存在后方车辆，并当检测到存在后方车辆时检测后方车辆的车速、后方车辆与路口之间的第二距离以及本车与后方车辆之间的第三距离，以得到后方车辆检测结果；根据第一时间、第一距离和后方车辆检测结果得到并输出第一路口通过预测结果。本发明专利技术解决现有技术中不能结合待测车辆的行车信息，前方障碍车辆的行车信息、后方车辆的行车信息以及信号灯状况来给出相应的预测提示信息的问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及车辆行驶预测
，尤其涉及一种车辆行驶预测方法、装置和车载智能系统。
技术介绍
目前交通压力越来越大，由于车与车之间较近，距离不好把握，在堵车时常常会出现追尾事故，严重影响交通。在信号灯发生变化时，也会由于急于在绿灯变红之前驶过去发生一些事故，特别是有时不能准确根据绿灯变红之前剩余的秒数判断自己是否能在绿灯时通过，如果减速等下一个绿灯则可能浪费时间，且造成后面的车辆堵塞，如果加速通过则可能由于判断失误造成误闯红灯，或者需要到达停车线之前进行急刹车来避免闯红灯。并且现有技术中也没有给出根据检测前方障碍车辆和后方车辆的行车信息提示本车选择合适的行驶速度，以既能顺利在变灯前通过前方路口，又能够为后方车辆提供在变灯前顺利通过前方路口的可能性的技术方案，不利于提高交通效率。
技术实现思路
本专利技术实施例的主要目的在于提供一种车辆行驶预测方法、装置和车载智能系统，解决现有技术中不能结合待测车辆的行车信息，前方障碍车辆的行车信息、后方车辆的行车信息以及信号灯状况来给出相应的预测提示信息的问题。为了达到上述目的，本专利技术实施例提供了一种车辆行驶预测方法，包括：检测在本车行进方向上与本车的距离在第一预定距离内是否存在信号灯，当检测到存在信号灯时检测本车与设置有所述信号灯的路口之间的第一距离并识别所述信号灯的状态；当所述信号灯的状态为指示允许车辆通过所述信号灯的第一状态时，检测距离所述信号灯的状态变为指示禁止车辆通过所述信号灯的第二状态的第一时间t1；检测在本车后方是否存在后方车辆，并当检测到存在后方车辆时检测所述后方车辆的车速、所述后方车辆与所述路口之间的第二距离以及本车与所述后方车辆之间的第三距离，以得到后方车辆检测结果；根据所述第一时间t1、所述第一距离和所述后方车辆检测结果得到并输出第一路口通过预测结果。具体的，所述根据所述第一时间t1和所述后方车辆检测结果得到并输出第一路口通过预测结果步骤包括：根据所述后方车辆检测结果包括的后方车辆的车速设定第一预定速度；根据所述第二距离和第一预定速度计算第一预计通过时间t01，所述第一预计通过时间t01等于所述第二距离除以所述第一预定速度；比较所述第一时间t1和所述第一预计通过时间t01；当所述第一时间t1小于所述第一预计通过时间t01时，输出指示所述后方车辆不能在变灯之前通过所述路口的预测结果；当所述第一时间t1大于或等于所述第一预计通过时间t01时，根据所述第一时间t1、所述第一距离、所述第三距离和所述第一预定速度计算阈值车速，以输出本车的车速大于或等于阈值车速时，所述后方车辆能够以大于或等于所述第一预定速度的车速在变灯之前通过路口的预测结果，以提示本车相应进行速度调节操作。具体的，本专利技术实施例所述的车辆行驶预测方法还包括：当所述信号灯的状态为指示允许车辆通过所述信号灯的第一状态时，根据本车的行车信息和所述第一距离计算第二预计通过时间t02；检测本车的行进路径上本车和所述路口之间是否存在障碍车辆，并当检测到存在障碍车辆时检测所述障碍车辆的车速以及本车与所述障碍车辆之间的第四距离，以得到障碍车辆检测结果；根据所述第一时间t1、所述第二预计通过时间t02和所述障碍车辆检测结果得到并输出第二路口通过预测结果。具体的，所述根据本车的行车信息和所述第一距离计算第二预计通过时间t02步骤包括：根据本车的行车信息包括的速度信息设定第二预定速度；根据所述第一距离和所述第二预定速度计算所述第二预计通过时间t02，所述第二预定通过时间t02等于所述第一距离除以第二预定速度。具体的，所述根据所述第一时间t1、所述第二预计通过时间t02和所述障碍车辆检测结果得到并输出第二路口通过预测结果步骤包括：比较所述第一时间t1和所述第二预计通过时间t02；当所述第一时间t1大于或等于所述第二预计通过时间t02时，并当检测到本车的行进路径上本车和所述路口之间不存在障碍车辆时，输出指示本车能够以大于或等于所述第二预定速度的车速在变灯之前通过所述路口的预测结果；当所述第一时间t1大于或等于所述二预定通过时间t02时，并当检测到本车的行进路径上本车和所述路口之间存在障碍车辆时，检测本车和所述障碍车辆之间的第四距离以及所述障碍车辆的速度，根据所述第一时间t1、所述第二预定速度、所述第四距离和所述障碍车辆的速度得到并输出相应的预测结果。具体的，本专利技术实施例所述的车辆行驶预测方法还包括：当所述第一时间t1大于或等于所述第二预计通过时间t02时，并当检测到本车的行进路径上本车和所述路口之间不存在障碍车辆时，输出提示本车前方无障碍可加速以方便后方车辆通过路口的提示信息。具体的，所述根据所述第一时间t1、所述第二预定速度、所述第四距离和所述障碍车辆的速度得到并输出相应的预测结果步骤包括：比较所述第二预定速度和所述障碍车辆的速度；当所述第二预定速度小于或等于所述障碍车辆的速度时，输出指示本车能够以大于或等于所述第二预定速度的车速在变灯之前通过所述路口的预测结果；当所述第二预定速度大于所述障碍车辆的速度时，根据所述第二预定速度、所述第四距离和所述障碍车辆的速度，计算得到本车以所述第二预定速度行驶到与所述障碍车辆保持预定安全距离的第二时间t2，比较所述第二时间t2和所述第一时间t1；当t2大于或等于t1时，输出指示本车能够以大于或等于所述第二预定速度的车速在变灯之前通过所述路口并不会与所述障碍车辆发生追尾的预测结果；当t2小于t1时，计算当本车行驶至与所述障碍车辆保持预定安全距离时本车以所述障碍车辆的速度通过所述路口的第三时间t3；比较t1和t2+t3；当t1大于或等于t2+t3时，输出指示本车能够在变灯之前通过所述路口的预测结果；当t1小于t2+t3时，输出指示本车不能在变灯之前通过所述路口的预测结果。8、如权利要求7所述的车辆行驶预测方法，其特征在于，还包括：当t1大于或等于t2+t3时，还输出指示前方存在障碍车辆但本车能加速以方便后方车辆在变灯前通过路口的提示信息；当t1小于t2+t3时，还输出指示前方存在障碍车辆从而本车不能加速以方便后方车辆在变灯前通过路口的提示信息。具体的，所述检测本车和所述障碍车辆之间的第四距离以及所述障碍车辆的速度步骤包括：通过调频连续波雷达检测本车和所述障碍车辆之间的第四距离以及所述障碍车辆的速度。具体的，本专利技术实施例所述的车辆行驶预测方法还包括：当所述第一时间t1小于所述第二预计通过时间t02时，输出指示本车不能在变灯之前通过所述路口的预测结果。具体的，本专利技术实施例所述的车辆行驶预测方法还包括：当识别得到的所述信号灯的状态为指示禁止车辆通过所述信号灯的第二状态时，检测距离所述信号灯的状态变为指示允许车辆通过所述信号灯的第二状态的第四时间t4，输出所述第四时间t4。具体的，本专利技术实施例所述的车辆行驶预测方法还包括：检测在与本车的距离在第二预定距离内是否存在特定类型车辆，当检测到存在特定类型车辆时检测所述特定类型车辆的行车信息并输出相应的提醒信息。具体的，当检测到存在特定类型车辆时，判断所述特定类型车辆在本车前方还是后方；当判断到所述特定类型车辆在本车后方时，输出提醒本车能够改道以避开所述特定类型车辆的提醒信息；当判断到所述特定类本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆行驶预测方法，其特征在于，包括：检测在本车行进方向上与本车的距离在第一预定距离内是否存在信号灯，当检测到存在信号灯时检测本车与设置有所述信号灯的路口之间的第一距离并识别所述信号灯的状态；当所述信号灯的状态为指示允许车辆通过所述信号灯的第一状态时，检测距离所述信号灯的状态变为指示禁止车辆通过所述信号灯的第二状态的第一时间t1；检测在本车后方是否存在后方车辆，并当检测到存在后方车辆时检测所述后方车辆的车速、所述后方车辆与所述路口之间的第二距离以及本车与所述后方车辆之间的第三距离，以得到后方车辆检测结果；根据所述第一时间t1、所述第一距离和所述后方车辆检测结果得到并输出第一路口通过预测结果。

【技术特征摘要】
1.一种车辆行驶预测方法，其特征在于，包括：检测在本车行进方向上与本车的距离在第一预定距离内是否存在信号灯，当检测到存在信号灯时检测本车与设置有所述信号灯的路口之间的第一距离并识别所述信号灯的状态；当所述信号灯的状态为指示允许车辆通过所述信号灯的第一状态时，检测距离所述信号灯的状态变为指示禁止车辆通过所述信号灯的第二状态的第一时间t1；检测在本车后方是否存在后方车辆，并当检测到存在后方车辆时检测所述后方车辆的车速、所述后方车辆与所述路口之间的第二距离以及本车与所述后方车辆之间的第三距离，以得到后方车辆检测结果；根据所述第一时间t1、所述第一距离和所述后方车辆检测结果得到并输出第一路口通过预测结果。2.如权利要求1所述的车辆行驶预测方法，其特征在于，所述根据所述第一时间t1和所述后方车辆检测结果得到并输出第一路口通过预测结果步骤包括：根据所述后方车辆检测结果包括的后方车辆的车速设定第一预定速度；根据所述第二距离和第一预定速度计算第一预计通过时间t01，所述第一预计通过时间t01等于所述第二距离除以所述第一预定速度；比较所述第一时间t1和所述第一预计通过时间t01；当所述第一时间t1小于所述第一预计通过时间t01时，输出指示所述后方车辆不能在变灯之前通过所述路口的预测结果；当所述第一时间t1大于或等于所述第一预计通过时间t01时，根据所述第一时间t1、所述第一距离、所述第三距离和所述第一预定速度计算阈值车速，以输出本车的车速大于或等于阈值车速时，所述后方车辆能够以大于或等于所述第一预定速度的车速在变灯之前通过路口的预测结果，以提示本车相应进行速度调节操作。3.如权利要求2所述的车辆行驶预测方法，其特征在于，还包括：当所
\t述信号灯的状态为指示允许车辆通过所述信号灯的第一状态时，根据本车的行车信息和所述第一距离计算第二预计通过时间t02；检测本车的行进路径上本车和所述路口之间是否存在障碍车辆，并当检测到存在障碍车辆时检测所述障碍车辆的车速以及本车与所述障碍车辆之间的第四距离，以得到障碍车辆检测结果；根据所述第一时间t1、所述第二预计通过时间t02和所述障碍车辆检测结果得到并输出第二路口通过预测结果。4.如权利要求3所述的车辆行驶预测方法，其特征在于，所述根据本车的行车信息和所述第一距离计算第二预计通过时间t02步骤包括：根据本车的行车信息包括的速度信息设定第二预定速度；根据所述第一距离和所述第二预定速度计算所述第二预计通过时间t02，所述第二预定通过时间t02等于所述第一距离除以第二预定速度。5.如权利要求4所述的车辆行驶预测方法，其特征在于，所述根据所述第一时间t1、所述第二预计通过时间t02和所述障碍车辆检测结果得到并输出第二路口通过预测结果步骤包括：比较所述第一时间t1和所述第二预计通过时间t02；当所述第一时间t1大于或等于所述第二预计通过时间t02时，并当检测到本车的行进路径上本车和所述路口之间不存在障碍车辆时，输出指示本车能够以大于或等于所述第二预定速度的车速在变灯之前通过所述路口的预测结果；当所述第一时间t1大于或等于所述二预定通过时间t02时，并当检测到本车的行进路径上本车和所述路口之间存在障碍车辆时，检测本车和所述障碍车辆之间的第四距离以及所述障碍车辆的速度，根据所述第一时间t1、所述第二预定速度、所述第四距离和所述障碍车辆的速度得到并输出相应的预测结果。6.如权利要求5所述的车辆行驶预测方法，其特征在于，还包括：当所述第一时间t1大于或等于所述第二预计通过时间t02时，并当检测到本车的行进路径上本车和所述路口之间不存在障碍车辆时，输出提示本车前方无障碍可加速以方便后方车辆通过路口的提示信息。7.如权利要求5或6所述的车辆行驶预测方法，其特征在于，所述根据所述第一时间t1、所述第二预定速度、所述第四距离和所述障碍车辆的速度得
\t到并输出相应的预测结果步骤包括：比较所述第二预定速度和所述障碍车辆的速度；当所述第二预定速度小于或等于所述障碍车辆的速度时，输出指示本车能够以大于或等于所述第二预定速度的车速在变灯之前通过所述路口的预测结果；当所述第二预定速度大于所述障碍车辆的速度时，根据所述第二预定速度、所述第四距离和所述障碍车辆的速度，计算得到本车以所述第二预定速度行驶到与所述障碍车辆保持预定安全距离的第二时间t2，比较所述第二时间t2和所述第一时间t1；当t2大于或等于t1时，输出指示本车能够以大于或等于所述第二预定速度的车速在变灯之前通过所述路口并不会与所述障碍车辆发生追尾的预测结果；当t2小于t1时，计算当本车行驶至与所述障碍车辆保持预定安全距离时本车以所述障碍车辆的速度通过所述路口的第三时间t3；比较t1和t2+t3；当t1大于或等于t2+t3时，输出指示本车能够在变灯之前通过所述路口的预测结果；当t1小于t2+t3时，输出指示本车不能在变灯之前通过所述路口的预测结果。8.如权利要求7所述的车辆行驶预测方法，其特征在于，还包括：当t1大于或等于t2+t3时，还输出指示前方存在障碍车辆但本车能加速以方便后方车辆在变灯前通过路口的提示信息；当t1小于t2+t3时，还输出指示前方存在障碍车辆从而本车不能加速以方便后方车辆在变灯前通过路口的提示信息。9.如权利要求8所述的车辆行驶预测方法，其特征在于，所述检测本车和所述障碍车辆之间的第四距离以及所述障碍车辆的速度步骤包括：通过调频连续波雷达检测本车和所述障碍车辆之间的第四距离以及所述障碍车辆的速度。10.如权利要求1至6中任一所述的车辆行驶预测方法，其特征在于，还
\t包括：当所述第一时间t1小于所述第二预计通过时间t02时，输出指示本车不能在变灯之前通过所述路口的预测结果。11.如权利要求1至6中任一所述的车辆行驶预测方法，其特征在于，还包括：当识别得到的所述信号灯的状态为指示禁止车辆通过所述信号灯的第二状态时，检测距离所述信号灯的状态变为指示允许车辆通过所述信号灯的第二状态的第四时间t4，输出所述第四时间t4。12.如权利要求1至6中任一所述的车辆行驶预测方法，其特征在于，还包括：检测在与本车的距离在第二预定距离内是否存在特定类型车辆，当检测到存在特定类型车辆时检测所述特定类型车辆的行车信息并输出相应的提醒信息。13.如权利要求12所述的车辆行驶预测方法，其特征在于，当检测到存在特定类型车辆时，判断所述特定类型车辆在本车前方还是后方；当判断到所述特定类型车辆在本车后方时，输出提醒本车能够改道以避开所述特定类型车辆的提醒信息；当判断到所述特定类型车辆在本车前方时，检测本车与所述特定类型车辆之间的第五距离，根据所述第二预定速度、所述特定类型车辆的行车信息、所述第一距离和所述第五距离计算出本车能否以大于或等于所述第二预定速度的车速通过路口，并给出相应的预测结果。14.如权利要求或1至6中任一所述的车辆行驶预测方法，其特征在于，所述第二预定速度为最高限制速度、本车的当前速度或本车的平均速度，所述第一预定速度为最高限制速度、所述后方车辆的当前速度或所述后方车辆的平均速度。15.一种车辆行驶预测装置，其特征在于，包括：信号灯检测单元，用于检测本车行进方向上与本车的距离在第一预定距离内是否存在信号灯，并当检测到存在信号灯时输出第一控制信号；信号灯识别单元，与所述信号灯检测单元连接，用于当接收到所述第一控制信号时识别所述信号灯的状态，并当所述信号灯的状态为指示允许车辆通过所述信号灯的第一状态时，检测距离所述信号灯的状态变为指示禁止车辆通过所述信号灯的第二信号灯的状态的第一时间t1；第一测距单元，与所述信号灯检测单元连接，用于当接收到所述第一控制信号时检测检测本车与设置有所述信号灯的路口之间的第一距离；第一检测单元，用于检测在本车后方是否存在后方车辆，并当检测到存在后方车辆时检测所述后方车辆的车速、所述后方车辆与所述路口之间的第二距离以及本车与所述后方车辆之间的第三距离，以得到后方车辆检测结果；第一运算单元，分别与所述信号灯识别单元、所述第一测距单元和所述第一检测单元连接，用于根据所述第一时间t1、所述第一距离和所述后方车辆检测结果得到并输出第一路口通过预测结果；以及，输出单元，与所述第一运算单元连接，用于输出所述第一路口通过预测结果。16.如权利要求15所述的车辆行驶预测装置，其特征在于，所述第一运算单元具体包括：第一预定速度设定模块，与所述第一检测单元连接，用于根据所述后方车辆检测结果包括的后方车辆的车速设定第一预定速度；第一预计通过时间计算模块，分别与所述第一检测单元和所述第一预定速度设定模块连接，用于根据所述第二距离和第一预定速度计算第二预计通过时间t02，所述第一预计通过时间t01等于所述第二距离除以所述第一预定速度；第一比较模块，分别与所述第一预计通过时间计算模块和所述信号灯识别单元连接，用于比较所述第一时间t1和所述第一预计通过时间t01，并当所述第一时间t1小于所述第一预计通过时间t01时输出第十二控制信号，当所述第一时间t1大于或等于所述第一预计通过时间t01时输出第十三控制信号；以及，第一运算模块，分别与所述第一比较模块、所述信号灯识别单元、所述第一测距单元和所述第一检测单元连接，用于当接收到所述第十三控制信号时根据所述第一时间t1、所述第一距离、所述第三距离和所述第一预定速度计算阈值车速，并输出第十四控制信号；所述输出单元，还分别与所述第一比较模块和所述第一运算模块连接，用于当接收到所述第十二控制信号时输出指示所述后方车辆不能在变灯之前通过所述路口的预测结果，当接收到所述第十四控制信号时输出假设本车的车速大于或等于阈值车速时，所述后方车辆能够以大于或等于所述第一预定速度的
\t车速在变灯之前通过路口的预测结果，以提示本车相应进行速度调节操作。17.如权利要求16所述的车辆行驶预测装置，其特征在于，还包括：行车信息检测单元，用于检测本...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘恺然，刘建涛，李文波，
申请(专利权)人：京东方科技集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11