智能机器人制造技术

本发明专利技术属于机器人技术领域，尤其是涉及一种智能机器人。包括机器人本体，所述的机器人本体底部设有两根对置的腿部，每根腿部与机器人本体之间设有能够驱动腿部左右摆动的第一关节，所述的第一关节和腿部之间设有能够驱动腿部相对于第一关节前后摆动的第二关节，所述的机器人本体顶部两侧均安装有手臂，所述的手臂通过能够驱动手臂周向转动的手臂旋转驱动组件和机器人本体相连，所述的手臂旋转驱动组件和手臂之间设有能够驱动手臂相对于手臂旋转驱动组件摆动的第三关节。与现有的技术相比，本智能机器人的优点在于：设计合理，结构简单，灵活度高。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机器人
，尤其是涉及一种智能机器人。
技术介绍
传统的人形机器人主要有以下两种：一类是采用通用模块如韩国等采用模块化零部件及舵机搭建的线性机器人,优点是可根据需要搭建不同形状机器人,如类人形、类昆虫形等,缺点是类人程度差拆卸方式也不能做到即插即用,自由度受控制板控制端口限制,一般用于力学模型、控制模型或仿生研究等。另外一类是日本的早稻田大学工、日本产业技术综合研究所、本田公司P2机器人以及市场上较多见的迎宾机器人、娱乐机器人等,主要用于对人的外形、行为进行高度仿真,一般采用主控板对所有部件如头部、胳膊、双腿进行控制,不能扩展,此外调试、维修很不方便。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对上述问题，提供一种设计合理，结构简单，灵活度高的适用于机器人的防夹结构。为达到上述目的，本专利技术采用了下列技术方案：本智能机器人，其特征在于，包括机器人本体，所述的机器人本体底部设有两根对置的腿部，每根腿部与机器人本体之间设有能够驱动腿部左右摆动的第一关节，所述的第一关节和腿部之间设有能够驱动腿部相对于第一关节前后摆动的第二关节，所述的机器人本体顶部两侧均安装有手臂，所述的手臂通过能够驱动手臂周向转动的手臂旋转驱动组件和机器人本体相连，所述的手臂旋转驱动组件和手臂之间设有能够驱动手臂相对于手臂旋转驱动组件摆动的第三关节。在上述的智能机器人中，所述的腿部包括L型支架，所述的L型支架上端和第二关节相连，所述L型支架下端与脚部之间设有能够驱动脚部相对于L型支架前后摆动的第四关节，所述的第四关节与脚部之间设有能够使脚部相对于第四关节前后摆动的第五关节，所述的第五关节与脚部之间设有能够使脚部相对于第五关节左右摆动的第六关节。在上述的智能机器人中，所述第一关节的第一U形支架与安装在机器人本体底部能够驱动第一U形支架左右摆动的第一驱动器相连，所述的第一U形支架与第二关节的第二U形支架固定，所述第二关节的第二驱动器壳体固定在L型支架上端，所述的L型支架下端固定有所述第四关节的第四驱动器壳体，所述的第四驱动器两端输出轴分别通过腿部驱动板与第五关节的第五驱动器壳体相连，所述的第五驱动器两端输出轴安装在第五U形支架上，所述的第五U形支架与第六关节的第六U形支架固定，所述的第六U形支架与第六驱动器输出轴相连，所述的第六驱动器固定在脚部上。在上述的智能机器人中，所述的手臂旋转驱动组件输出轴与第三关节的第三U形支架相连，所述的第三U形支架与第三驱动器两端输出轴相连，所述的第三驱动器两侧通过手臂驱动板与手臂驱动器相连，所述的手臂驱动板一端和第三驱动器壳体固连，另一端与手臂驱动器输出轴相连，所述的手臂驱动器上还安装有机械手。在上述的智能机器人中，所述的所述的第一U形支架、第二U形支架、第三U形支架、第五U形支架和第六U形支架两端分别具有用于穿设输出轴的端板，在各自外端的端板外侧以及手臂驱动板和腿部驱动板上均安装有用于罩设输出轴的罩体，所述的罩体通过卡扣结构与各自端板/手臂驱动板或腿部驱动板卡接。在上述的智能机器人中，所述的卡扣结构包括设置端板/手臂驱动板或腿部驱动板沿侧缘处的若干卡槽，所述的罩体内侧壁上设有能够与各自端板/手臂驱动板或腿部驱动板侧部相匹配的台阶，所述的台阶上设有若干能够和卡槽相匹配便于罩体与各自端板/手臂驱动板或腿部驱动板卡接的卡体，所述的卡槽和卡体一一对应。在上述的智能机器人中，所述的端板/手臂驱动板或腿部驱动板两端上沿侧缘处均设有两个卡槽，且两端上的两个卡槽分别位于各自端板手臂驱动板或腿部驱动板两侧，且每端的两个卡槽互相对称。在上述的智能机器人中，所述的第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节和第六关节上均设有防夹手结构。在上述的智能机器人中，所述的防夹手结构包括分别设置在第一U形支架、第二U形支架、第三U形支架、第五U形支架和第六U形支架的各自底板两侧的防夹挡板，所述的第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器、第四驱动器、第五驱动器和第六驱动器与各自的防夹挡板之间留有第一摆动间隙。在上述的智能机器人中，所述的第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器、第四驱动器、第五驱动器、第六驱动器、手臂驱动器和手臂旋转驱动组件均与控制电路相连，所述的控制电路上连接有语音交互模块以及头部动作模块，在控制电路上还连接有无线模块与有线模块。与现有的技术相比，本智能机器人的优点在于：设计合理，结构简单，灵活度高。2、拆装便利，安装时，仅通过外力即可进行紧固安装，整体结构紧凑，无晃动，简单方便；拆卸时，仅需通过对撬口稍稍撬动，即可完成拆卸工作。3、设计合理，降低受伤风险。4、在保证稳定性的同时，安全性、稳定性得以提升，同时装配方式保持不变，结构更加紧凑，使用更加安全，伤害风险极大降低，为后续改进保留了极大的空间。附图说明图1是本专利技术提供的主视结构示意图。图2是本专利技术提供的左视结构示意图。图3是本专利技术提供的俯视结构示意图。图4是本专利技术提供的内部结构示意图。图5是本专利技术中卡扣结构的结构示意图。图6是本专利技术中卡扣结构的另一视角的结构示意图。图7是本专利技术中卡扣结构的另一状态安装结构示意图。图8是本专利技术中防夹手结构的结构示意图。图9是本专利技术中防夹手结构的安装结构示意图。图10是图9中B-B处的剖视结构示意图。图11是本专利技术提供的框图。图中，机器人本体1、腿部、第一关节11、第二关节12、手臂3、手臂旋转驱动组件4、端板5、第三关节13、L型支架21、第四关节14、第五关节15、第六关节16、第一驱动器112、第二驱动器122、第三驱动器132、第四驱动器141、第五驱动器151、第六驱动器162、手臂驱动器171、第一U形支架111、第二U形支架121、第三U形支架131、第五U形支架151和第六U形支架161、手臂驱动板17、机械手172、罩体6、卡扣结构7、腿部驱动板142、卡槽71、台阶61、卡体62、定位凸体721、定位结构72、定位槽722、定位槽722、凸起51、凹陷611、撬口6a、台阶61、防夹手结构8、防夹挡板81、第一摆动间隙82、开口811、第二摆动间隙83、底板9、控制电路10、语音交互模块101、头部动作模块102、无线模块103、有线模块104、脚部22、过度圆弧8a。具体实施方式如图1-11所示，本智能机器人，包括机器人本体1，机器人本体1底部设有两根对置的腿部2，每根腿部2与机器人本体1之间设有能够驱动腿部2左右摆动的第一关节11，第一关节11和腿部2之间设有能够驱动腿部2相对于第一关节11前后摆动的第二关节12，机器人本体1顶部两侧均安装有手臂3，手臂3通过能够驱动手臂3周向转动的手臂旋转驱动组件4和机器人本体1相连，手臂旋转驱动组件4和手臂3之间设有能够驱动手臂3相对于手臂旋转驱动组件4摆动的第三关节13。腿部2包括L型支架21，L型支架21上端和第二关节12相连，所述L型支架21下端与脚部22之间设有能够驱动脚部22相对于L型支架21前后摆动的第四关节14，第四关节14与脚部22之间设有能够使脚部22相对于第四关节14前后摆动的第五关节15，第五关节15与脚部22之间设有能够使脚部22相对于第五关节15左右摆动的第六关节16。第一关节11的第一U形支架111与安装在机器人本体1底部能够驱动第一U形本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能机器人，其特征在于，包括机器人本体(1)，所述的机器人本体(1)底部设有两根对置的腿部(2)，每根腿部(2)与机器人本体(1)之间设有能够驱动腿部(2)左右摆动的第一关节(11)，所述的第一关节(11)和腿部(2)之间设有能够驱动腿部(2)相对于第一关节(11)前后摆动的第二关节(12)，所述的机器人本体(1)顶部两侧均安装有手臂(3)，所述的手臂(3)通过能够驱动手臂(3)周向转动的手臂旋转驱动组件(4)和机器人本体(1)相连，所述的手臂旋转驱动组件(4)和手臂(3)之间设有能够驱动手臂(3)相对于手臂旋转驱动组件(4)摆动的第三关节(13)。

【技术特征摘要】
1.一种智能机器人，其特征在于，包括机器人本体(1)，所述的机器人本体(1)底部设有两根对置的腿部(2)，每根腿部(2)与机器人本体(1)之间设有能够驱动腿部(2)左右摆动的第一关节(11)，所述的第一关节(11)和腿部(2)之间设有能够驱动腿部(2)相对于第一关节(11)前后摆动的第二关节(12)，所述的机器人本体(1)顶部两侧均安装有手臂(3)，所述的手臂(3)通过能够驱动手臂(3)周向转动的手臂旋转驱动组件(4)和机器人本体(1)相连，所述的手臂旋转驱动组件(4)和手臂(3)之间设有能够驱动手臂(3)相对于手臂旋转驱动组件(4)摆动的第三关节(13)。2.根据权利要求1所述的智能机器人，其特征在于，所述的腿部(2)包括L型支架(21)，所述的L型支架(21)上端和第二关节(12)相连，所述L型支架(21)下端与脚部(22)之间设有能够驱动脚部(22)相对于L型支架(21)前后摆动的第四关节(14)，所述的第四关节(14)与脚部(22)之间设有能够使脚部(22)相对于第四关节(14)前后摆动的第五关节(15)，所述的第五关节(15)与脚部(22)之间设有能够使脚部(22)相对于第五关节(15)左右摆动的第六关节(16)。3.根据权利要求2所述的智能机器人，其特征在于，所述第一关节(11)的第一U形支架(111)与安装在机器人本体(1)底部能够驱动第一U形支架(111)左右摆动的第一驱动器(112)相连，所述的第一U形支架(111)与第二关节(12)的第二U形支架(121)固定，所述第二关节(12)的第二驱动器(122)壳体固定在L型支架(21)上端，所述的L型支架(21)下端固定有所述第四关节(14)的第四驱动器(141)壳体，所述的第四驱动器(141)两端输出轴分别通过腿部驱动板(142)与第五关节(15)的第五驱动器(151)壳体相连，所述的第五驱动器(151)两端输出轴安装在第五U形支架(152)上，所述的第五U形支架(152)与第六关节(16)的第六U形支架(161)固定，所述的第六U形支架(161)与第六驱动器(162)输出轴相连，所述的第六驱动器(162)固定在脚部(22)上。4.根据权利要求3所述的智能机器人，其特征在于，所述的手臂旋转驱动组件(4)输出轴与第三关节(13)的第三U形支架(131)相连，所述的第三U形支架(131)与第三驱动器(132)两端输出轴相连，所述的第三驱动器(132)两侧通过手臂驱动板(17)与手臂驱动器(171)相连，所述的手臂驱动板(17)一端和第三驱动器(132)壳体固连，另一端与手臂驱动器(171)输出轴相连，所述的手臂驱动器(171)上...

【专利技术属性】
技术研发人员：冷晓琨，常琳，吴雨骢，朱政，白学林，王松，何治成，杨金，
申请(专利权)人：乐聚深圳机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44