用于在半自主驾驶期间能够完成次要任务的方法和设备技术

本公开涉及一种用于在道路车辆(1)的半自主驾驶期间能够完成次要任务的方法和设备，道路车辆具有包括一个或多个显示单元(3)的信息娱乐系统(2)以及包括用于获取道路前方数据的一个或多个传感器(6)的半自主驾驶员辅助系统(5)。至少根据从道路前方所获得的数据确定半自主驾驶员辅助系统自主控制道路车辆的能力置信度。使用驾驶员监控摄像机(7)确定道路车辆的驾驶员的观察方向。如果确定驾驶员的观察方向朝向道路前方或朝向信息娱乐系统的显示单元并且确定置信度高于置信度阈值，则允许进行自主控制，否则取消正在进行的任何自主控制并且催促驾驶员对道路车辆实施控制。

【技术实现步骤摘要】

此处的实施例涉及一种用于在具有信息娱乐系统和半自主驾驶员辅助系统的道路车辆的半自主驾驶期间能够完成次要任务的方法和设备，所述信息娱乐系统包括设置在车辆客舱内的一个或多个信息娱乐显示单元，所述半自主驾驶员辅助系统包括用于获取道路前方数据的一个或多个传感器；此处的实施例还涉及包括这种设备的道路车辆。
技术介绍
越来越多的汽车装备有监控周围环境的传感器。该传感信息可用于控制道路车辆的将来轨迹。该自主操作的范围可从完全自主车辆到驾驶员控制的车辆，其中，对于完全自主车辆，车辆传感器监控容许车辆行进的车辆环境中所有可行情况而无驾驶员监督，对于驾驶员控制的车辆，传感信息仅用于通知驾驶员。在自主操作的所有等级中都需要安全行车，这种情况下意味着以可接受的低风险水平计划和实现车辆轨迹。在自主功能执行特定驾驶任务的情形下，自主系统必须能以足够低的风险水平操作。这是功能安全性的目的。当自主系统使用具有固有限制的传感器时，例如使用不能检测车辆环境中所有东西的传感器时，这是具有挑战性的。这就是为什么最自主化的功能依赖于如下事实，即，车辆的驾驶员始终负责车辆的安全操作并且车辆驾驶员随时可恢复对车辆的控制。因而，在不可能应对所有可行情况的情形下，车辆驾驶员将不得不至少监控半自主控制，准备实施车辆控制。之前已知的文献DE102009046451涉及经由相机接口接收人脸数据的方法、仪器和计算机程序产品，其中数据代表汽车乘客的观察方向。人脸数据被分类，其中在分类期间核实检查乘客的观察方向是否指向信息娱乐装置的装配区域。当乘客的观察方向指向信息娱乐装置的装配区域时经由信号接口输出视觉注意信号，从而检测对信息娱乐装置的装配区域的视觉注意力。由此获得的信息例如可用于采用驾驶员辅助系统的警告策略，因为当驾驶员看着信息娱乐系统时走神了。在这种情况下它可发出车道偏离警告(LaneDepartureWarning)或打开车道保持支持(LaneKeepingSupport)或调整ACC系统的时间间隙从而增加安全性和舒适感。文献DE102009046451基于当驾驶员观看信息娱乐系统时走神的构思，并且使用对这种走神的检测来启动驾驶员警告或驾驶员辅助从而减轻由驾驶员走神所致的任何潜在危险。因此，文献DE102009046451涉及为驾驶员由于车辆信息娱乐系统而走神所致的潜在危险的局面提供对策，但是没有提及如何方便驾驶员使用车载信息娱乐系统。
技术实现思路
此处的实施例旨在提供一种用于在具有包括设置在车辆客舱内的一个或多个信息娱乐显示单元的信息娱乐系统和包括用于获取道路前方数据的一个或多个传感器的半自主驾驶员辅助系统的道路车辆的半自主驾驶期间能够完成次要任务的改进方法。这可通过包括如下步骤的方法提供：至少根据从道路前方所获得的数据确定半自主驾驶员辅助系统自主控制道路车辆的能力置信度；使用驾驶员监控摄像机确定道路车辆驾驶员的观察方向；如果确定道路车辆的驾驶员的观察方向朝向道路前方或朝向道路车辆的信息娱乐系统的信息娱乐显示单元并且确定半自主驾驶员辅助系统自主控制道路车辆的能力置信度高于置信度阈值则通过半自主驾驶员辅助系统自主控制道路车辆；如果在通过半自主驾驶员辅助系统正在进行的自主控制期间确定道路车辆的驾驶员的观察方向不是朝向道路前方或朝向道路车辆的信息娱乐系统的信息娱乐显示单元或者确定半自主驾驶员辅助系统自主控制道路车辆的能力置信度低于置信度阈值，则取消通过半自主驾驶员辅助系统正在进行的任何自主控制并且催促驾驶员对道路车辆实施控制。上述方法能够令相关道路车辆的驾驶员以安全的方式使用由车辆控制的信息娱乐系统完成次要任务，同时若认为必要能够即刻令驾驶员回到控制回路上。根据第二方面，进一步包括一旦催促所述道路车辆的驾驶员对所述道路车辆实施控制则中断或退出所述驾驶员所看的所述道路车辆的信息娱乐系统的信息娱乐显示单元上任何正在进行的显示。中断或退出信息娱乐显示单元上任何正在进行的显示将进一步有助于令道路车辆驾驶员的注意力回到驾驶任务上来。根据第三方面，如果所述道路车辆的驾驶员的观察方向被确定为不是朝向所述道路前方或朝向所述道路车辆的所述信息娱乐系统的信息娱乐显示单元而是看着移动(nomadic)装置或用品，则取消通过所述半自主驾驶员辅助系统正在进行的任何自主控制并且催促所述驾驶员对所述道路车辆实施控制。如果确定驾驶员的观察方向朝向移动装置或用品则取消通过半自主驾驶员辅助系统正在进行的任何自主控制并且催促驾驶员对道路车辆实施控制，这就能够通过防止车辆驾驶员因使用手机、平板或类似的便携式信息娱乐装置而走神导致忽视了与驾驶道路车辆1相关的职责，从而改进了交通安全。根据第四方面，进一步包括确定半自主驾驶员辅助系统的故障状态，如果确定有故障则中断或退出所述驾驶员所看的所述道路车辆的信息娱乐系统的信息娱乐显示单元上任何正在进行的显示并且催促所述道路车辆的驾驶员对所述道路车辆实施控制。如果确定有故障则中断或退出所述驾驶员所看的所述道路车辆的信息娱乐系统的信息娱乐显示单元上任何正在进行的显示并且催促所述道路车辆的驾驶员对所述道路车辆实施控制，这通过消除故障系统的进一步交通控制从而进一步改善了交通安全。根据第五方面，进一步包括确定在催促所述道路车辆的驾驶员对所述道路车辆实施控制之后所述道路车辆的驾驶员对所述道路车辆实施控制的延迟，并且如果所述确定的延迟超过预定的延迟阈值，则使所述半自主驾驶员辅助系统进入降级模式(degradedmode)并且自主降低所述道路车辆的速度。如果驾驶员未立即响应接管驾驶任务的请求则自主降低道路车辆的速度，这通过限制进一步行进从而进一步改进了交通安全。根据第六方面，根据催促所述道路车辆的驾驶员对所述道路车辆实施控制之后所述道路车辆的驾驶员的观察方向被确定为朝向所述道路前方的延迟来确定所述道路车辆的驾驶员对所述道路车辆实施控制的所述延迟。根据在接管驾驶任务的请求之后道路车辆的驾驶员的观察方向被确定为朝向道路前方的延迟来确定所述延迟，这就提供了确定延迟的有效方法。根据第七方面，催促所述道路车辆的驾驶员对所述道路车辆实施控制包括以下至少一项：在所述驾驶员所看的所述道路车辆的信息娱乐系统的信息娱乐显示单元上显示接管请求；在所述驾驶员所看的所述道路车辆的信息娱乐系统的信息娱乐显示单元上显示黑屏；所述道路车辆的声音显示单元显示声音接管请求；在所述道路车辆的道路车辆的驾驶员接触面上产生触觉接管请求警告。此处的实施例还旨在提供一种用于在具有包括设置在车辆客舱内的一个或多个信息娱乐显示单元的信息娱乐系统和包括用于获取道路前方数据的一个或多个传感器的半自主驾驶员辅助系统的道路车辆的半自主驾驶期间能够完成次要任务的改进设备。因此，根据第八方面，这可通过这样的设备来提供，该设备包括：控制单元，所述控制单元被设置至少根据所获得的道路前方的数据确定半自主驾驶员辅助系统自主控制道路车辆的能力置信度；用于确定道路车辆的驾驶员的观察方向的驾驶员监控摄像机；所述控制单元进一步被设置为如果确定道路车辆的驾驶员的观察方向朝向道路前方或朝向道路车辆的信息娱乐系统的信息娱乐显示单元并且确定半自主驾驶员辅助系统自主控制道路车辆的能力置信度高于置信度阈值则通过半自主驾本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于在道路车辆(1)的半自主驾驶期间能够完成次要任务的方法，所述道路车辆具有包括设置在车辆客舱(4)内的一个或多个信息娱乐显示单元(3)的信息娱乐系统(2)和包括用于获取道路前方数据的一个或多个传感器(6)的半自主驾驶员辅助系统(5)；其特征在于所述方法包括如下步骤：(101)至少根据从所述道路前方获得的数据确定所述半自主驾驶员辅助系统(5)自主控制所述道路车辆(1)的能力置信度；(102)使用驾驶员监控摄像机(7)确定所述道路车辆(1)的驾驶员的观察方向；(103)如果所述道路车辆(1)的驾驶员的观察方向被确定为朝向道路前方或朝向所述道路车辆(1)的信息娱乐系统(2)的信息娱乐显示单元(3)并且(104)所述半自主驾驶员辅助系统(5)自主控制所述道路车辆(1)的能力置信度被确定为高于置信度阈值，则(105)允许通过所述半自主驾驶员辅助系统(5)自主控制所述道路车辆(1)；如果在通过所述半自主驾驶员辅助系统(5)正在进行自主控制期间(103)所述道路车辆(1)的驾驶员的观察方向被确定为不是朝向道路前方或朝向所述道路车辆(1)的信息娱乐系统(2)的信息娱乐显示单元(3)或者(104)所述半自主驾驶员辅助系统(5)自主控制所述道路车辆(1)的能力置信度被确定为低于置信度阈值，则(106)取消通过所述半自主驾驶员辅助系统(5)正在进行的自主控制并且催促所述道路车辆(1)的驾驶员对所述道路车辆(1)实施控制。...

【技术特征摘要】
2015.06.23 EP 15173381.31.一种用于在道路车辆(1)的半自主驾驶期间能够完成次要任务的方法，所述道路车辆具有包括设置在车辆客舱(4)内的一个或多个信息娱乐显示单元(3)的信息娱乐系统(2)和包括用于获取道路前方数据的一个或多个传感器(6)的半自主驾驶员辅助系统(5)；其特征在于所述方法包括如下步骤：(101)至少根据从所述道路前方获得的数据确定所述半自主驾驶员辅助系统(5)自主控制所述道路车辆(1)的能力置信度；(102)使用驾驶员监控摄像机(7)确定所述道路车辆(1)的驾驶员的观察方向；(103)如果所述道路车辆(1)的驾驶员的观察方向被确定为朝向道路前方或朝向所述道路车辆(1)的信息娱乐系统(2)的信息娱乐显示单元(3)并且(104)所述半自主驾驶员辅助系统(5)自主控制所述道路车辆(1)的能力置信度被确定为高于置信度阈值，则(105)允许通过所述半自主驾驶员辅助系统(5)自主控制所述道路车辆(1)；如果在通过所述半自主驾驶员辅助系统(5)正在进行自主控制期间(103)所述道路车辆(1)的驾驶员的观察方向被确定为不是朝向道路前方或朝向所述道路车辆(1)的信息娱乐系统(2)的信息娱乐显示单元(3)或者(104)所述半自主驾驶员辅助系统(5)自主控制所述道路车辆(1)的能力置信度被确定为低于置信度阈值，则(106)取消通过所述半自主驾驶员辅助系统(5)正在进行的自主控制并且催促所述道路车辆(1)的驾驶员对所述道路车辆(1)实施控制。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法进一步包括一旦催促所述道路车辆(1)的驾驶员对所述道路车辆(1)实施控制则中断或退出驾驶员所看的所述道路车辆(1)的信息娱乐系统(2)的信息娱乐显示单元(3)上任何正在进行的显示。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，如果所述道路车辆(1)的驾驶员的观察方向被确定为不是朝向所述道路前方或朝向所述道路车辆(1)的信息娱乐系统(2)的信息娱乐显示单元(3)而是看着移动装置或用品(8)，则取消通过所述半自主驾驶员辅助系统(5)正在
\t进行的任何自主控制并且催促驾驶员对所述道路车辆(1)实施控制。4.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其中，所述方法进一步包括确定所述半自主驾驶员辅助系统(5)的故障状态并且如果确定有故障，则中断或退出驾驶员所看的所述道路车辆(1)的信息娱乐系统(2)的信息娱乐显示单元(3)上任何正在进行的显示并且催促所述道路车辆(1)的驾驶员对所述道路车辆(1)实施控制。5.根据权利要求1-4任意一项所述的方法，其中，所述方法进一步包括确定在催促所述道路车辆(1)的驾驶员对所述道路车辆(1)实施控制之后所述道路车辆(1)的驾驶员对所述道路车辆(1)实施控制的延迟，并且如果所确定的延迟超过预定的延迟阈值，则使所述半自主驾驶员辅助系统(5)进入降级模式并且自主降低所述道路车辆(1)的速度。6.根据权利要求5所述的方法，其中根据在催促所述道路车辆(1)的驾驶员对所述道路车辆(1)实施控制之后所述道路车辆(1)的驾驶员的观察方向被确定为朝向所述道路前方的延迟来确定所述道路车辆(1)的驾驶员对所述道路车辆(1)实施控制的所述延迟。7.根据权利要求1-6任意一项所述的方法，其中，催促所述道路车辆(1)的驾驶员对所述道路车辆(1)实施控制包括以下至少一项：在驾驶员所看的所述道路车辆(1)的信息娱乐系统(2)的信息娱乐显示单元(3)上显示接管请求；在驾驶员所看的所述道路车辆(1)的信息娱乐系统(2)的信息娱乐显示单元(3)上显示黑屏；所述道路车辆(1)的声音显示单元(9)显示声音接管请求；在所述道路车辆(1)的道路车辆(1)驾驶员接触面(10)上产生触觉接管请求警告。8.一种用于在道路车辆(1)的半自主驾驶期间能够完成次要任务的设备(11)，所述道路车辆具有包括设置在车辆客舱(4)内的一个或...

【专利技术属性】
技术研发人员：E·克林格，J·埃克马克，
申请(专利权)人：沃尔沃汽车公司，
类型：发明
国别省市：瑞典;SE