一种基于配方型的码垛机器人控制方法组成比例

本发明专利技术涉及一种基于配方型的码垛机器人控制方法，包括对机器人进行关键示教点示教的示教步骤；将码垛形式数据、码垛位置数据、码垛配方数据录入机器人控制系统的录入步骤；从控制系统中选取码垛位置、码垛形式、码垛配方的选择步骤；根据上述步骤所得数据运用码垛算法得出实际码垛位置的算法步骤。本发明专利技术的优点在于：此码垛系统预先开发出若干种码形式式，然后客户只需根据其实际生产工艺的情况，选择所需的码形式式，同时将产品的规格尺寸、抓取产品的数量，纸板放置的设置及码垛层数输入到控制系统里即可实现对应产品的码垛；机器人码垛系统的自动化程度和操作的简便性，解决劳动力成本。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种码垛
，特别涉及一种基于配方型的码垛机器人控制方法。
技术介绍
码垛系统属于自动化包装机械的后道系统，其作用是将装箱并封箱以后的纸箱以一定的码形式式进行存储。按照码垛系统的自动化程度，码垛系统分为人工码垛系统和自动化码垛系统。随着我国经济的持续发展，以及劳动力成本的不断增加，以及各地出现的劳工荒，迫使企业更多的考虑使用自动化的设备，来提高生产速度，降低用工成本，追求利益的最大化，目前，在一些劳动强度大的企业，机器人码垛系统是企业的首选。机器人码垛系统操作复杂，客户对于后道的码垛的形式要求基本固定，但同一种码形式式其产品规格尺寸种类会较多，且每次抓取产品的数量也会发生变化，且客户随时可能根据其生产工艺的要求增加码垛产品的规格尺寸，因此这就需要我们开发出一种基于配方选择的机器人码垛系统。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种可以根据用户需求调整码垛工艺的基于配方型的码垛机器人控制方法。为解决上述技术问题，本专利技术的技术方案为：一种基于配方型的码垛机器人控制方法，其创新点在于：包括对机器人进行关键示教点示教的示教步骤；将码垛形式数据、码垛位置数据、码垛本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于配方型的码垛机器人控制方法，其特征在于：包括对机器人进行关键示教点示教的示教步骤；将码垛形式数据、码垛位置数据、码垛配方数据录入机器人控制系统的录入步骤；从控制系统中选取码垛位置、码垛形式、码垛配方的选择步骤；根据上述步骤所得数据运用码垛算法得出实际码垛位置的算法步骤。

【技术特征摘要】
1.一种基于配方型的码垛机器人控制方法，其特征在于：包括对机器人进行关键示教点示教的示教步骤；将码垛形式数据、码垛位置数据、码垛配方数据录入机器人控制系统的录入步骤；从控制系统中选取码垛位置、码垛形式、码垛配方的选择步骤；根据上述步骤所得数据运用码垛算法得出实际码垛位置的算法步骤。2.根据权利要求1所述的一种基于配方型的码垛机器人控制方法，其特征在于：所述示教步骤具体如下：将示教纸箱放置于纸箱输送线上，将机器人手动移至吸纸箱示教点，记录下当前示教点的位置pick-base；将纸箱吸起，将机器人手动移至码垛位置，将纸箱放置第一次码垛位置，记录下当前示教点的位置put-base。3.根据权利要求1所述的一种基于配方型的码垛机器人控制方法，其特征在于：所述录入步骤中的录入数据可以是根据现场工艺的要求实时录入的也可以是事先录入的创新数据或下载数据。4.根据权利要求1所述的一种基于配方型的码垛机器人控制方法，其特征在于：所述录入步骤的采用AB触摸屏。5.根据权利要求1所述的一种基于配方型的码垛机器人控制方法，其特征在于：所述码垛配方数据包括抓取纸箱个数、纸箱尺寸、码垛层数、纸板放置层数及托盘高度。6.根据权利要求1所述的一种基于配方型的码垛机器人控制方法，其特征在于：所述算法步骤具体如下：定义如下变量：示教纸箱长-base_box_length、示教纸箱宽-base_box_width、示教纸箱高-base_box_height、吸纸箱个数-num、放置纸板的层数...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶伟，朱建荣，王宾瑞，张磊，
申请(专利权)人：南通通机股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32