六自由度Delta分拣机器人制造技术

一种六自由度Delta分拣机器人，包括：静平台、第一动平台和第二动平台，其中：静平台和第一动平台之间通过第一至第六运动支链相连，第一动平台和第二动平台之间通过第七至第九运动支链相连。本发明专利技术结构简单紧凑，装配容易，机构运动灵活，速度快，驱动电机全部置于静平台处，可应用于点焊、喷涂和分拣、插装、封装、包装等场合。

Six degree of freedom Delta sorting robot

A six degree of freedom Delta sorting robot, including: first, the moving platform and the static platform second platform, including: the first static platform and moving platform connected by the first to sixth limbs, the first move between the moving platform and the second platform connected by seventh to ninth limbs. The invention has the advantages of simple and compact structure, easy assembly, flexible movement of the mechanism, high speed, and the driving motor are all arranged on the static platform.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及的是一种机器人领域的技术，具体是一种六自由度Delta分拣机器人。
技术介绍
并联机构通常由动平台和固定平台通过多条运动支链联结而成，较串联机构，具有结构紧凑、刚度、承载能力强、累积误差小等优点，故得到广泛的工程实际应用中；串联机构具有工作空间大等优点；混联机构则兼具并、串联机构的优点，故广泛应用于工程实际中。Delta机器人可实现三个移动和绕Z轴的转动，一般由机架、动平台、静平台、三条运动支链和一条中间传动运动支链组成，可完成高速分拣、插装、封装、包装等操作。但不能绕着水平轴线转动，所以难以满足较复杂的工作任务，在一定程度上限制其应用。
技术实现思路
本专利技术针对现有技术存在的上述不足，提出一种六自由度Delta分拣机器人，结构简单紧凑，装配容易，机构运动灵活，速度快，驱动电机全部置于静平台处，可应用于点焊、喷涂和分拣、插装、封装、包装等场合。本专利技术是通过以下技术方案实现的：本专利技术包括：静平台、第一动平台和第二动平台，其中：静平台和第一动平台之间通过第一至第六运动支链相连，第一动平台和第二动平台之间通过第七至第九运动支链相连。所述的第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链均包括：两个短连杆、两个长连杆和一个径向连杆，两个短连杆和两个长连杆通过球副相互连接成四边形结构，径向连杆与两端分别与短连杆中部和静平台转动相连，另一短连杆与第一动平台转动相连。所述的第四运动支链、第五运动支链和第六运动支链均包括：上转轴、下转轴和中间连杆，上转轴与静平台转动相连，下转轴活动设置于第一动平台，中间连杆两端与上转轴和下转轴通过万向节相连。所述的第七运动支链、第八运动支链和第九运动支链均包括：两个L形连杆，两个L形连杆的一端相互转动连接。所述的第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链沿静平台周向均匀分布。所述的第四运动支链、第五运动支链和第六运动支链中的上转轴沿静平台周向均匀分布。所述的下转轴倾斜穿设于第一动平台。所述的下转轴另一端与L形连杆一端相连。所述的第一至第六运动支链与静平台相连的转动副均作为驱动副。附图说明图1为本专利技术整体结构示意图；图2为第一动平台和第二动平台连接示意图；图3为第一运动支链结构示意图；图4为第四运动支链结构示意图；图5为静平台结构示意图；图6为第一动平台结构示意图；图中：1静平台、2第一动平台、3第二动平台、4第一运动支链、5第二运动支链、6第三运动支链、7第四运动支链、8第五运动支链、9第六运动支链、10第七运动支链、11第八运动支链、12第九运动支链、13径向连杆、14长连杆、15短连杆、16上转轴、17下转轴、18中间连杆、19轴孔、20连杆连接端、21斜轴孔、22L形连杆、41第一驱动副、51第二驱动副、61第三驱动副、71第四驱动副、81第五驱动副、91第六驱动副。具体实施方式下面对本专利技术的实施例作详细说明，本实施例在以本专利技术技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本专利技术的保护范围不限于下述的实施例。实施例1如图1～2所示，本实施例包括：静平台1、第一动平台2和第二动平台3，其中：静平台1和第一动平台2之间通过第一运动支链4、第二运动支链5、第三运动支链6、第四运动支链7、第五运动支链8以及第六运动支链9相连，第一动平台2和第二动平台3之间通过第七运动支链10、第八运动支链11和第九运动支链12相连。如图3所示，所述的第一运动支链4、第二运动支链5和第三运动支链6均包括：两个短连杆15、两个长连杆14和一个径向连杆13，两个短连杆15和两个长连杆14通过球副相互连接成四边形结构，径向连杆13与两端分别与短连杆15中部和静平台1转动相连，另一短连杆15与第一动平台2转动相连。第一运动支链4、第二运动支链5和第三运动支链6沿静平台1周向均匀分布。所述的第七运动支链10、第八运动支链11和第九运动支链12均包括：两个L形连杆22，两个L形连杆22的一端相互转动连接。如图4所示，所述的第四运动支链7、第五运动支链8和第六运动支链9均包括：上转轴16、下转轴17和中间连杆18，上转轴16与静平台1转动相连，下转轴17活动设置于第一动平台2，中间连杆18两端与上转轴16和下转轴17的一端通过万向节相连。如图5所示，所述的静平台1外缘设有三个连杆连接端20用于连接径向连杆13，连杆连接端20沿静平台1周向均匀分布。静平台1内的连杆连接端20对应处设有轴孔19，上转轴16穿设于该轴孔19中。如图6所示，所述的第一动平台2沿其周向设有三个斜轴孔21，下转轴17穿过斜轴孔21与L形连杆22转动相连。该L形连杆22由下转轴17带动旋转。斜轴孔21轴向第一动平台2平面之间的夹角为60°且朝向第一动平台2边缘。所述的第一运动支链4、第二运动支链5、第三运动支链6、第四运动支链7、第五运动支链8和第六运动支链9与静平台1相连的转动副作为驱动副，即作为第一驱动副41、第二驱动副51、第三驱动副61、第四驱动副71、第五驱动副81以及第六驱动副91。与现有技术相比，本专利技术结构简单紧凑，装配容易，机构运动灵活，速度快，驱动电机全部置于静平台处，可应用于点焊、喷涂和分拣、插装、封装、包装等场合。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种六自由度Delta分拣机器人，其特征在于，包括：静平台、第一动平台和第二动平台，其中：静平台和第一动平台之间通过第一至第六运动支链相连，第一动平台和第二动平台之间通过第七至第九运动支链相连。

【技术特征摘要】
1.一种六自由度Delta分拣机器人，其特征在于，包括：静平台、第一动平台和第二动平台，其中：静平台和第一动平台之间通过第一至第六运动支链相连，第一动平台和第二动平台之间通过第七至第九运动支链相连。2.根据权利要求1所述的六自由度Delta分拣机器人，其特征是，所述的第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链均包括：两个短连杆、两个长连杆和一个径向连杆，两个短连杆和两个长连杆通过球副相互连接成四边形结构，径向连杆与两端分别与短连杆中部和静平台转动相连，另一短连杆与第一动平台转动相连。3.根据权利要求1所述的六自由度Delta分拣机器人，其特征是，所述的第四运动支链、第五运动支链和第六运动支链均包括：上转轴、下转轴和中间连杆，上转轴与静平台转动相连，下转轴活动设置于第一动平台，中间连杆两端与上转轴和下转轴的一端通过万向节相连。4.根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：林荣富，郭为忠，傅建勋，梁瑞，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：上海;31