The invention discloses a measurement method based on binocular visual camera multi train articulated angle, this method uses the binocular vision system, based on the trailer before the plane or the lateral plane point cloud contour extraction and fitting, obtain Trailer hinge angle information output. In the method, the camera is arranged on the rear plane of the tractor to the trailer, and can be integrated into the sensing system of the tractor. This scheme is suitable for all kinds of vehicles.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆控制领域,尤其是涉及一种基于后视双目相机的多列车铰接角测量方法。
技术介绍
铰接角是多列车的重要动力学状态,准确的测量多列车辆铰接角可以有利于此类车辆主动安全系统的应用欲开发,如多列车主动转向与多列车倒车系统等。与本专利技术相关的现有技术分为如下两类:1.接触式测量传感器:如旋转电位器安装在重型车第五轮位置。2.非接触式测量传感器:如超声波传感器和视觉传感器等。接触式测量传感器或超声波传感器只适用于某种特定的铰接形式(如第五轮铰接);已有的视觉传感器只适用于特定的牵引车-挂车连接,并不是一个独立于挂车的系统,更换挂车会使传感器失效。
技术实现思路
本专利技术主要是解决现有技术所存在的适用范围小的技术问题,提供一种不局限于特定的铰接形式、具有较广的适用范围、更换挂车仍然可以正常工作的基于后视双目相机的多列车铰接角测量方法。本专利技术针对上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的:一种基于后视双目相机的多列车铰接角测量方法,包括以下步骤:S1、从双目相机获取当前时刻图像,双目相机安装在牵引车后端并朝向挂车;S2、对当前时刻图像进行预处理;S3、计算基于绝对值差之和的匹配代价,并基于半全局优化方法计算最终视差图;此处绝对值可以是灰度绝对值或者RGB绝对值;S4、利用最终视差图的深度信息,得到三维点云信息;S5、根据前一时刻铰接角测量值,确定所需拟合挂车平面,利用RANSAC提取挂车单元在水平面内的轮廓信息;S6、计算相机转动信息,得到铰接角。作为优选,所述预处理包括灰度化处理和除畸变处理。作为优选,所述步骤S4具体为:对于图像坐标系下任意一点( ...
【技术保护点】
一种基于后视双目相机的多列车铰接角测量方法,其特征在于,包括以下步骤:S1、从双目相机获取当前时刻图像,双目相机安装在牵引车后端并朝向挂车;S2、对当前时刻图像进行预处理;S3、计算基于绝对值差之和的匹配代价,并基于半全局优化方法计算最终视差图;S4、利用最终视差图的深度信息,得到三维点云信息;S5、根据前一时刻铰接角测量值,确定所需拟合挂车平面,利用RANSAC提取挂车单元在水平面内的轮廓信息;S6、计算相机转动信息,得到铰接角。
【技术特征摘要】
1.一种基于后视双目相机的多列车铰接角测量方法,其特征在于,包括以下步骤:S1、从双目相机获取当前时刻图像,双目相机安装在牵引车后端并朝向挂车;S2、对当前时刻图像进行预处理;S3、计算基于绝对值差之和的匹配代价,并基于半全局优化方法计算最终视差图;S4、利用最终视差图的深度信息,得到三维点云信息;S5、根据前一时刻铰接角测量值,确定所需拟合挂车平面,利用RANSAC提取挂车单元在水平面内的轮廓信息;S6、计算相机转动信息,得到铰接角。2.根据权利要求1所述的一种基于后视双目相机的多列车铰接角测量方法,其特征在于,所述预处理包括灰度化处理和除畸变处理。3.根据权利要求1或2所述的一种基于后视双目相机的多列车铰接角测量方法,其特征在于,所述步骤S4具体为:对于图像坐标系下任意一点(u,v)以及该点视差d,其对应现实水平面坐标系中坐标(X,Y)可由如下公式计算: X = stereo b a s e l i n e * ( u + d 2 ) d ]]> Y ...
【专利技术属性】
技术研发人员:缪其恒,
申请(专利权)人:浙江零跑科技有限公司,
类型:发明
国别省市:浙江;33
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