多目标相机标定制造技术

本文中描述用于标定图像捕获设备的技术。技术包括在第一目标处捕获一个或多个图像、在第二目标处捕获一个或多个图像、在第三目标处捕获一个或多个图像、在第四目标处捕获一个或多个图像以及基于捕获的图像标定多相机系统。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】相关申请的交叉引用本申请要求通过引用并入本文中的2014年9月26日提交的美国专利申请号14/498,793的提交日的权益，所述美国专利申请要求通过引用并入本文中的2014年9月5日提交的美国临时专利申请号62/046,787的提交日的权益。
本公开一般地涉及相机标定（cameracalibration）。更具体地，本公开描述多目标标定过程。
技术介绍
诸如平板、智能手机等的移动设备可包括许多设备，诸如用于捕获图像的相机。在许多情况下，平板要求对诸如移位、噪声和其它图像质量因素之类的相机系统公差的标定。在某些情况下，移动设备可包括被配置成单独或一齐工作的多个相机。具有多相机系统的移动设备在标定期间可能呈现困难。多相机标定技术要求以不同角和离给定的多相机系统的相机的不同距离来捕获标定目标的许多图像。然而，在大量制造期间进行标定所要求的物理空间和时间可使生产的成本增加。附图说明图1是具有要被标定的多相机系统的计算设备的框图；图2是图示要在标定中使用的第一目标的图；图3是图示要在标定中使用的第二目标的图；图4是图示由支架支撑的目标的图；图5是图示要在标定中使用的多板目标的图；图6A是图示多本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于标定多相机系统的系统，包括：处理设备；以及要由处理设备实现的模块，模块包括：图像捕获模块，其用以：在第一目标处捕获一个或多个图像；在第二目标处捕获一个或多个图像；在第三目标处捕获一个或多个图像；在第四目标处捕获一个或多个图像；以及标定模块，其用以基于捕获的图像标定多相机系统。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.09.05 US 62/046787;2014.09.26 US 14/4987931.一种用于标定多相机系统的系统，包括：处理设备；以及要由处理设备实现的模块，模块包括：图像捕获模块，其用以：在第一目标处捕获一个或多个图像；在第二目标处捕获一个或多个图像；在第三目标处捕获一个或多个图像；在第四目标处捕获一个或多个图像；以及标定模块，其用以基于捕获的图像标定多相机系统。2.根据权利要求1所述的系统，进一步包括存储设备，其中标定模块要存储与标定相关联的标定数据。3.根据权利要求1-2的任何组合所述的系统，其中：在第一目标处捕获一个图像；在第二目标处捕获两个图像；在第三目标处捕获一个图像；以及在第四目标处捕获两个图像。4.根据权利要求1-2的任何组合所述的系统，进一步包括：机动化平台，其用以在与第一目标相关联的第一位置处接收容纳多相机系统的设备；旋转模块，其用以：将设备旋转大约45度至与第二目标相关联的第二位置：将设备旋转大约10度至与第二目标相关联的第三位置；将设备旋转大约135度至与第三目标相关联的第四位置；将设备旋转大约180度至与第四目标相关联的第五位置；将设备旋转大约10度至与第四目标相关联的第六位置。5.根据权利要求1-2的任何组合所述的系统，模块进一步包括调试模块，所述调试模块用以：在标定之前确认多相机系统的所有相机正在示出预览；在图像捕获被执行之前确认第一目标被定位在预览窗口内；确认所有目标正在离多相机系统的预定距离处直接指向多相机系统；或者其任何组合。6.根据权利要求1-2的任何组合所述的系统，其中：第一目标是大约410毫米（mm）高和大约620mm宽的方格盘图案矩形；第二目标是大约620mm高和大约900mm宽的方格盘图案矩形；第三目标包括五个方格盘图案矩形，其包括：大约60mm高和60mm宽的第一方格盘图案矩形；每个都附接到第一方格盘图案矩形的边缘的四个方格盘图案矩形，所述四个方格盘图案被布置离彼此成大约40度角；以及第四目标类似于第三目标，除了第四目标被布置在离多相机系统的比第三目标被布置在其处的距离更远的距离处。7.根据权利要求6所述的系统，进一步包括位置确定模块，其用以捕获第三目标、第四目标或其任何组合的每个方格盘图案的图像。8.根据权利要求7所述的系统，其中位置确定模块要基于每个方格盘图案相对于目标中的其它方格盘图案的位置将每个方格盘图案的经捕获的单独的图像缝合在一起。9.根据权利要求1-2的任何组合所述的系统，其中目标中的每个的中心和多相机系统被布置在地面上方大约90厘米（cm）。10.根据权利要求1-2的任何组合所述的系统，其中：多相机系统与第一目标之间的距离大约是800mm；多相机系统与第二目标之间的距离大约是1200mm；多相机系统与第三目标之间的距离大约是2230mm；以及多相机系统与第四目标之间的距离大约是3050mm。11.一种用于标定多相机系统的方法，包括在第一目标处捕获一个或多个图像；在第二目标处捕获一个或多个图像；在第三目标处捕获一个或多个图像；在第四目标处捕获一个或多个图像；以及基于捕获的图像标定多相机系统。12.根据权利要求11所述的方法，进一步包括存储设备，其中标定模块要存储与标定相关联的标定数据。13.根据权利要求11-12的任何组合所述的方法，其中：在第一目标处捕获一个图像；在第二目标处捕获两个图像；在第三目标处捕获一个图像；以及在第四目标处...

【专利技术属性】
技术研发人员：TA基法伯，DC米德尔顿，G冈卡尔夫斯德利马，M梅罗恩，V纳斯里，J施，KR曼钱达，PC金，C伯纳德，Y牛，
申请(专利权)人：英特尔公司，
类型：发明
国别省市：美国;US