The utility model relates to a crawler type wall climbing robot, which comprises a frame, a track assembly is arranged on the frame symmetrically on both sides, the frame is arranged at the bottom of the steering assembly; the steering assembly includes a rotating disc type motor is connected on the bottom of the frame, the bottom of the motor with the shaft disc is fixedly connected with a telescopic cylinder, the output end of the fastening the telescopic cylinder connected with an electromagnet assembly includes a rubber crawler track; and a plurality of connecting and fastening the track magnetic adsorption unit, magnetic adsorption unit comprises a cylindrical permanent magnet, the left and right on the yoke yoke, the magnetic isolation block, magnetic block and rudder machine, a cylindrical permanent magnet arranged from left and right in the yoke, the yoke the magnetic isolation block and hollow cylinder magnetic force into block, hollow tube is fixedly connected with the end cover plate and the steering gear is connected with the output end of the cylindrical permanent magnet coupling and rudder machine; There are 0 DEG and 90 DEG two angles; steering gear with 0 degrees and 90 degrees two angles; steering angle of 0 degrees in the state, the magnetic adsorption unit in the magnetized state; in the 90 degree steering state, magnetic adsorption unit in degaussing state.
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种可自由平动的履带式爬壁机器人,属于特种机器人
技术介绍
在核能、船舶、化工、风电等行业,广泛存在导磁体金属外壁。这些壁面经长期风吹日晒、盐碱侵蚀、灰尘粘附、砂砾摩擦,表面会出现污垢、脱漆,乃至锈蚀等现象。这些问题不仅影响美观,而且可能危及壁面本体的安全运行,不能满足安全、清洁的工业管理要求。目前,上述壁面的清洗、除锈、补漆和检修等工作大都采用人工作业方式,存在高危、低效、高成本等问题。爬壁机器人是特种机器人中的一个重要类别,可广泛应用于上述情形中的运维与检修工作,代替人工作业,提高工作效率、降低作业成本。吸附和行走是爬壁机器人的两大基本功能,目前工业中广泛采用的吸附方式有磁力吸附和负压吸附,常用的行走方式包含履带式、轮式和足式。上述吸附方式和行走方式的不同组合,可以形成多种爬壁机器人设计方式。鉴于工况特殊,应用于前述情形下的爬壁机器人,需要具备多方向运动能力和适度越障能力,同时还需有较大负载能力。而现有的大多数爬壁机器人在这些方面并不能很好的满足工况需求。
技术实现思路
针对上述问题,本技术的目的是提供一种具备多方向运动能力和适度越障能力的履带式爬壁机器人。为实现上述目的,本技术采用以下技术方案:一种可自由平动的履带式爬壁机器人,其特征在于:它包括机架,所述机架包括第一侧、与第一侧相对的第二侧、第三侧以及与第三侧相对的第四侧;在所述机架的第一侧和第二侧相对设置有第一履带组件,在所述机架的第三侧和第四侧相对设置有第二履带组件;在所述机架的第一侧和第二侧设置有第一悬架结构,所述第一悬架结构通过伸缩缸与第一履带组件连接;在所述机架的第三侧和 ...
【技术保护点】
一种可自由平动的履带式爬壁机器人,其特征在于:它包括机架,所述机架包括第一侧、与第一侧相对的第二侧、第三侧以及与第三侧相对的第四侧;在所述机架的第一侧和第二侧相对设置有第一履带组件,在所述机架的第三侧和第四侧相对设置有第二履带组件;在所述机架的第一侧和第二侧设置有第一悬架结构,所述第一悬架结构通过伸缩缸与第一履带组件连接;在所述机架的第三侧和第四侧设置有第二悬架结构,所述第二悬架结构与所述第二履带组件固定连接;所述第一履带组件和第二履带组件均包括橡胶履带和多个与所述履带紧固连接的磁吸附单元,所述磁吸附单元包括圆柱形永磁体、左轭铁、右轭铁、上隔磁块、下隔磁块和舵机,所述圆柱形永磁体转动设置在由所述左轭铁、右轭铁、上隔磁块和下隔磁块合围成的空心筒中,所述空心筒的一端紧固连接有后盖板,所述舵机的输出端通过联轴器与所述圆柱形永磁体连接;所述舵机具有0°和90°两个角度状态;所述舵机处于0°角度状态时,所述圆柱形永磁体的N极和S极位于与壁面平行的方向;所述舵机处于90°状态时,所述圆柱形永磁体的N极和S极位于与壁面垂直的方向。
【技术特征摘要】
1.一种可自由平动的履带式爬壁机器人,其特征在于:它包括机架,所述机架包括第一侧、与第一侧相对的第二侧、第三侧以及与第三侧相对的第四侧;在所述机架的第一侧和第二侧相对设置有第一履带组件,在所述机架的第三侧和第四侧相对设置有第二履带组件;在所述机架的第一侧和第二侧设置有第一悬架结构,所述第一悬架结构通过伸缩缸与第一履带组件连接;在所述机架的第三侧和第四侧设置有第二悬架结构,所述第二悬架结构与所述第二履带组件固定连接;所述第一履带组件和第二履带组件均包括橡胶履带和多个与所述履带紧固连接的磁吸附单元,所述磁吸附单元包括圆柱形永磁体、左轭铁、右轭铁、上隔磁块、下隔磁块和舵机,所述圆柱形永磁体转动设置在由所述左轭铁、右轭铁、上隔磁块和下隔磁块合围成的空心筒中,所述空心筒的一端紧固连接有后盖板,所述舵机的输出端通过联轴器与所述圆柱形永磁体连接;所述舵机具有0°和90°两个角度状态;所述舵机处于0°角度状态时,所述圆柱形永磁体的N极和S极位于与壁面平行的方向;所述舵机处于90°状态时,所述圆柱形永磁体的N极和S极位于与壁面垂直的方向。2.如权利要求1所述的一种可自由平动的履带式爬壁机器人,其特征在于:所述舵机的控制板上设置有蓝牙通信模块,所述控制板与安装在所述机架上的控制器通过蓝牙连接。3.如权利要求1...
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