丝杠驱动变形的减震行走部及具有其的消防移动平台制造技术

本发明专利技术公开了一种丝杠驱动变形的减震行走部，包括机架、周转轮系组件、调角装置与行走组件；周转轮系组件为两个，呈对称布置，包括太阳轮、转臂、行星轮与减震元件；减震元件分别与机架和转臂相连，调角装置的丝母块与其中一个太阳轮相连，轴座块与另一个太阳轮相连，且丝母块和轴座快之间的距离能在丝杠的作用下变化，带动两个太阳轮、与太阳轮啮合的行星轮以及与行星轮相连的行走组件反向转动，从而实现了行走部的变形；两个行走组件受外部冲击时，因减震元件的存在，转臂可在一定范围弹性摆动，使得行走部具有减震性能。此外，本发明专利技术还提出了一种消防移动平台，包括上述的丝杠驱动变形的减震行走部，可用于消防机器人的设计。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种丝杠驱动变形的减震行走部及具有其的消防移动平台，可用于设计消防机器人。
技术介绍
应用于消防救援、探测侦查等领域的移动机器人，需要面临复杂的地形环境，因此要求机器人应具有良好的地形适应性、通过性以及运动稳定性。以消防机器人为例，一些消防机器人要完成火灾、危化爆炸现场的环境探测与取样工作，这样消防机器人需要进入地形复杂的爆炸与火灾现场，这样就要求消防机器人具有良好的地形通过性。有些地形要求要机器人具有较高的净空高度，以防止障碍卡阻机器人底盘；有些地形要求机器人具有较低的重心位置，增加机器人的接地以提供良好的稳定性，如攀爬斜坡时。而目前的机器人行走部不能根据地形的变化而调整姿态，因此越障能力与地形通过性受到影响。如专利(专利号：200810023553.3)提出的一种摇杆式四轮机器人，其具有被动适应地形的性能，但是其行走部为固定的行走部，不能根据地形的需要调整其夹角。当所述机器人攀爬大坡度的斜坡时，因重心位置较高，容易发生翻滚；当所述机器人从中间跨过较高障碍物时，若净空高度小于障碍物，则无法通过或发生卡阻。若可根据地形障碍的特征，机器人(如消防本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种丝杠驱动变形的减震行走部，其特征在于，包括：机架；周转轮系组件，所述周转轮系组件为两个，呈对称布置，且所述周转轮系组件包括：太阳轮，所述太阳轮与所述机架可枢转地相连，所述太阳轮设有伸出杆；转臂，所述转臂与所述太阳轮同轴线地可枢转地相连；行星轮，所述行星轮与所述转臂可枢转地相连，且所述行星轮与所述太阳轮相啮合；减震元件，所述减震元件分别与所述机架和所述转臂相连；调角装置，所述调角装置包括：丝母块，所述丝母块与一个所述周转轮系组件的所述太阳轮的所述伸出杆可枢转地相连；轴座块，所述轴座块与另一个所述周转轮系组件的所述太阳轮的所述伸出杆可枢转地相连，且两个所述周转轮系组件的所述太阳轮相啮合；丝杠，...

【技术特征摘要】
1.一种丝杠驱动变形的减震行走部，其特征在于，包括：机架；周转轮系组件，所述周转轮系组件为两个，呈对称布置，且所述周转轮系组件包括：太阳轮，所述太阳轮与所述机架可枢转地相连，所述太阳轮设有伸出杆；转臂，所述转臂与所述太阳轮同轴线地可枢转地相连；行星轮，所述行星轮与所述转臂可枢转地相连，且所述行星轮与所述太阳轮相啮合；减震元件，所述减震元件分别与所述机架和所述转臂相连；调角装置，所述调角装置包括：丝母块，所述丝母块与一个所述周转轮系组件的所述太阳轮的所述伸出杆可枢转地相连；轴座块，所述轴座块与另一个所述周转轮系组件的所述太阳轮的所述伸出杆可枢转地相连，且两个所述周转轮系组件的所述太阳轮相啮合；丝杠，所述丝杠与所述丝母块以螺纹副相连，所述丝杠与所述轴座块以转动副相连；丝杠驱动件，所述丝杠驱动件与所述丝杠相连，并驱动所述丝杆转动。行走组件，所述行走组件为两个，两个所述行走组件分别与两个所述行星轮相连。2.根据权利要求1所述的丝杠驱动变形的减震行走部，其特征在于：所述丝母块设有内丝孔；所述轴座块设有轴座孔；所述丝杆包括光轴段和丝轴段，所述丝轴段设于所述丝母块的内丝孔构成螺纹副，所述丝杠的光轴段设于所述座块的所述轴座孔内构成转动副；所述调角装置的所述丝杠驱动件包括：驱动件座，所述驱动件座与所述轴座块固定相连；旋转件，所述旋转件与所述丝杠相...

【专利技术属性】
技术研发人员：李允旺，李伟，代素梅，郑宇巍，
申请(专利权)人：中国矿业大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32