一种三角履带轮机器人制造技术

本发明专利技术公开一种三角履带轮机器人，包括主体、设置在主体上的三角履带轮，所述三角履带轮包括驱动轮、围绕驱动轮成三角型设置的三个从动轮、支架、履带，所述支架呈三角形，所述支架三个角分别与一个从动轮中心固定，所述三个从动轮通过履带连接，所述从动轮外表面两侧高中间低形成从动轮凹槽，所述履带设置在所述从动轮凹槽内，所述履带外表面设有多个抓地凸起。机器人的每个车轮都是履带式的，可以从容应对各种路面，可以上下楼梯，可以顺利的路过不平整路面，具有沟壑的场地，又同时具有多个车轮，方便控制，如转向等，履带外表面具有抓地凸起，加强抓地力、爬坡性能。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人领域，更具体的说，涉及一种三角履带轮机器人。
技术介绍
现有的机器人主要为轮式和履带式。车轮式机器人，移动速度快、控制灵活，尤其转向比较容易实现，但是应对复杂路况使用不方便。履带式机器人，适应性强，接触面积大，运动速度较快，但不够灵活，且转向所需驱动力大即不易转向。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种适应力强且转向方便的三角履带轮机器人。本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的：一种三角履带轮机器人，包括主体、设置在主体上的三角履带轮，所述三角履带轮包括驱动轮、围绕驱动轮成三角型设置的三个从动轮、支撑架、履带，所述支撑架呈三角形，所述支撑架三个角分别与一个从动轮中心固定，所述三个从动轮通过履带连接，所述从动轮外表面两侧高中间低形成从动轮凹槽，所述履带设置在所述从动轮凹槽内，所述履带外表面设有多个抓地凸起。进一步的，所述从动轮凹槽内表面设有径向凸条。增强摩擦力，方便带动履带。进一步的，所述从动轮包括中间凹槽轮、分别设置在中间凹槽轮两侧的固定环，所述固定环直径大于所述中间凹槽轮直径。方便固定履带。进一步的，所述主动轮与第一从动轮通过皮带驱动连接，所述第一从动轮的从动轮凹槽中间设有驱动凹槽，所述皮带设置在驱动凹槽内。方便驱动三角履带轮。进一步的，所述驱动轮表面设有径向凸条，驱动凹槽表面设有径向凸条。增强摩擦力。进一步的，所述三角履带轮个数为偶数，且对称设置在主体两侧。方便控制机器人运动，如爬楼梯、路过不平整路面。进一步的，所述主体上设有摄像机构。可以获取影像资料，然后给用户查看，适用于比较危险的地方，如地下隧道、地下煤矿、地震现场等。本专利技术由于三角履带轮包括驱动轮、围绕驱动轮成三角型设置的三个从动轮、支撑架、履带，支撑架呈三角形，支撑架三个角分别与一个从动轮中心固定，三个从动轮通过履带连接，从动轮外表面两侧高中间低形成从动轮凹槽，履带设置在所述从动轮凹槽内，履带外表面设有多个抓地凸起，机器人的每个车轮都是履带式的，可以从容应对各种路面，可以上下楼梯，可以顺利的路过不平整路面，具有沟壑的场地，又同时具有多个车轮，方便控制，如转向等，履带外表面具有抓地凸起，加强抓地力、爬坡性能。附图说明图1是本专利技术实施例的一种三角履带轮机器人示意图；图2是本专利技术实施例的一种三角履带轮机器人正面示意图；图3是本专利技术实施例的一种三角履带轮机器人的三角履带轮示意图；图4是本专利技术实施例的一种三角履带轮机器人的三角履带轮另一示意图；图5是本专利技术实施例的一种三角履带轮机器人的三角履带轮去除履带后示意图；图6是本专利技术实施例的一种三角履带轮机器人背面去掉下壳示意图；图7是本专利技术实施例的一种三角履带轮机器人的摄像机构示意图；图8是本专利技术实施例的一种三角履带轮机器人摄像机构另一示意图；图9是本专利技术实施例的一种三角履带轮机器人驱动装置示意图；图10是本专利技术实施例的一种三角履带轮机器人驱动机构另一示意图；图11是本专利技术实施例的一种三角履带轮机器人支架板示意图；图12是本专利技术实施例的一种三角履带轮机器人第一天凸边第二凸边示意图；图13是本专利技术实施例的一种三角履带轮机器人去掉上壳和下壳示意图。其中：1、主体，11、上壳，12、中框，121、支架板，122、第一凸边，123、第二凸边，13、下壳，2、三角履带轮，21、驱动轮，22、从动轮，221、从动轮凹槽，222、中间凹槽轮，223、固定环，224、驱动凹槽，23、支撑架，24、履带，241、抓地凸起，25、第一三角履带轮，26、第二三角履带轮，27、第三三角履带轮，28、第四三角履带轮，3、摄像机构，31、摄像装置，32、第一摄像驱动装置，321、底座，322、连接机构，323、连接板，324、支撑板，325、第一摄像驱动轴，326、高度驱动轮，327、卡接轮，328、固定架，329、固定脚，33、第二摄像驱动装置，331、放置板，332、支架，333、第二摄像转轴，334、第一旋转齿轮，335、第二旋转齿轮，336、第二摄像电机，337、第二摄像驱动轴，41、第一电机，411、第一转动轴，412、第一齿轮，413、第二齿轮，42、第二电机，421、第二转动轴，422、第三齿轮，423、第四齿轮，43、第三电机，431、第三转动轴，44、第四电机，441、第四转动轴，45、第一轴承，46、第二轴承，51、第一驱动机构，511、第一带动齿轮，512、第一驱动轴，513、突出部，514、第一驱动齿轮，515、第一中转齿轮，516、第一框体，517、第五驱动齿轮，518、第一连动齿轮，52、第二驱动机构，521、第二框体，522、第二驱动轴，523、第二带动齿轮，524、第二中转齿轮，525、第二驱动齿轮，53、第三驱动机构，531、第三框体，532、第三驱动轴，533、第三中转齿轮，534、第三驱动齿轮，535、第三带动齿轮，54、第四驱动机构，541、第四带动齿轮，61、第一联动轴，611、第一连接部，612、中间转接部，613、第二连接部，62、第二联动轴，63、第一皮带中转机构，631、中转转轴，64、第二皮带中转机构，7、外置天线，8、防抖装置。具体实施方式在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“横向”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。另外，术语“包括”及其任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。下面结合附图和较佳的实施例对本专利技术作进一步说明。如图1至图13所示，一种三角履带轮机器人，包括主体1、设置在主体1上的三角履带轮2，所述三角履带轮2包括驱动轮21、围绕驱动轮21成三角型设置的三个从动轮22、支撑架23、履带24，所述支撑架23呈三角形，所述支撑架23三个角分别与一个从动轮22中心固定，所述三个从动轮22通过履带24连接，所述从动轮22外表面两侧高中间低形成从动轮凹槽221，所述履带24设置在所述从动轮凹槽221内，所述履带24外表面设有多个抓地凸起241。由于机器人的每个车轮都是履带式的，可以从容应对各种路面，可以上下楼梯，可以顺利的路过不平整路面，具有沟壑的场地，又同时具有多个车轮，方便控制，如转向等，履带24外表面具有抓地凸起241，加强抓地力、爬坡性能。所述从动轮凹槽221内表面设有径向凸条。增强摩擦力，方便带动履带本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种三角履带轮机器人，其特征在于，包括主体、设置在主体上的三角履带轮，所述三角履带轮包括驱动轮、围绕驱动轮成三角型设置的三个从动轮、支架、履带，所述支架呈三角形，所述支架三个角分别与一个从动轮中心固定，所述三个从动轮通过履带连接，所述从动轮外表面两侧高中间低形成从动轮凹槽，所述履带设置在所述从动轮凹槽内，所述履带外表面设有多个抓地凸起。

【技术特征摘要】
1.一种三角履带轮机器人，其特征在于，包括主体、设置在主体上的三角履带轮，所述三角履带轮包括驱动轮、围绕驱动轮成三角型设置的三个从动轮、支架、履带，所述支架呈三角形，所述支架三个角分别与一个从动轮中心固定，所述三个从动轮通过履带连接，所述从动轮外表面两侧高中间低形成从动轮凹槽，所述履带设置在所述从动轮凹槽内，所述履带外表面设有多个抓地凸起。2.根据权利要求1所述的一种三角履带轮机器人，其特征在于，所述从动轮凹槽内表面设有径向凸条。3.根据权利要求1所述的一种三角履带轮机器人，其特征在于，所述从动轮包括中间凹槽轮、分别设置在...

【专利技术属性】
技术研发人员：李玉婷，
申请(专利权)人：李玉婷，
类型：发明
国别省市：广东;44