本实用新型专利技术公开了一种三角履带轮装置，包括三角形支架、驱动轮、导向轮、张紧轮、履带和磁性件，三角形支架竖直设置，驱动轮、导向轮、张紧轮分别设置于三角形支架的三个顶角上，磁性件均匀设置于履带的外表面，三角形支架上还连接有连接件，三角形支架上水平设置有第一转轴，第一转轴带动驱动轮在其径向旋转设置，连接件上水平设置有第二转轴，第二转轴带动驱动轮在其轴向旋转设置。本实用新型专利技术中驱动轮设置于导向轮、张紧轮的上方消除了地面直接传递到驱动轮上的垂直载荷，驱动轮既可在其径向旋转，又可在其轴向旋转，移动速度快，控制灵活，使得驱动轮贴附于不同弧度的地面，兼备轮式和履带式二者优点，保证驱动轮的稳定行驶。
【技术实现步骤摘要】
本技术属于行走机构领域，具体涉及一种三角履带轮装置。
技术介绍
爬壁机器人两大功能，一是吸附，二是自由移动。现有的爬壁机器人主要为轮式和履带式。车轮式爬壁机器人，移动速度快、控制灵活，尤其转向比较容易实现，但车轮与壁面接触面积小，因而维持一定的吸附力较困难。履带式爬壁机器人，对壁面的适应性强，接触面积大，吸附力强，运动速度较快，但不够灵活，且转向所需驱动力大(即不易转向)。因此，亟需一种三角履带轮装置。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本技术提供了一种三角履带轮装置。为了达到上述目的，本技术的技术方案如下:本技术提供一种三角履带轮装置，包括三角形支架、驱动轮、导向轮、张紧轮、履带和多个磁性件，三角形支架竖直设置，驱动轮、导向轮、张紧轮分别设置于三角形支架的三个顶角上且驱动轮位于导向轮、张紧轮的上方，履带环绕所述驱动轮、导向轮、张紧轮的圆周面并与其传动连接，磁性件均匀设置于履带的外表面，其中，磁性件为圆柱形或椎体状，三角形支架上还连接有连接件，三角形支架上水平设置有第一转轴，第一转轴的长度方向与驱动轮的轴向一致带动其绕三角形支架与连接件的连接点在驱动轮径向旋转设置，连接件上水平设置有第二转轴，第二转轴的长度方向与驱动轮的径向一致带动驱动轮在其轴向旋转设置。本技术中驱动轮设置于导向轮、张紧轮的上方消除了地面直接传递到驱动轮上的垂直载荷，驱动轮既可在其径向旋转，又可在其轴向旋转，移动速度快，控制灵活，使得驱动轮贴附于不同弧度的地面，兼备轮式和履带式二者优点，保证驱动轮的稳定行驶。在上述技术方案的基础上，还可做如下改进:作为优选的方案，上述的磁性件为直径由大渐小设置的圆柱形且其大直径一端设置于履带内。采用上述优选的方案，磁性件为直径由大渐小设置的圆柱形，使得磁性件稳定的设置于履带内，避免其掉落，保证机器人的吸附能力。作为优选的方案，还设置有支撑轮和三角形支撑架，三角形支撑架的一个顶角铰接于三角形支架上，支撑轮设置于三角形支撑架的其他二个顶角上。采用上述优选的方案，支撑轮进一步支撑驱动轮，提高结构的稳定性，从而保证机器人爬行的稳定。作为优选的方案，上述的支撑轮与三角形支撑架之间设置有弹性件。采用上述优选的方案，弹性件起到缓冲的作用，避免支撑轮与三角形支撑架之间产生硬性碰撞，延长零件的使用寿命。【附图说明】图1为本技术一种实施方式的结构示意图。图2为本技术一种实施方式的俯视图。图3为本技术另一种实施方式的结构示意图。其中，10.三角形支架，11.第一转轴，20.驱动轮，30.导向轮，40.张紧轮，50.履带，60.磁性件，70.三角形支撑架，80.连接件，81.第二转轴，90.支撑轮。【具体实施方式】下面结合附图详细说明本技术的优选实施方式。为了达到本技术的目的，如图1至图2所示，在本技术的其中一种实施方式中提供一种三角履带轮装置，包括三角形支架10、驱动轮20、导向轮30、张紧轮40、履带50和多个磁性件60，三角形支架10竖直设置，驱动轮20、导向轮30、张紧轮40分别设置于三角形支架10的三个顶角上且驱动轮20位于导向轮30、张紧轮40的上方，履带50环绕驱动轮20、导向轮30、张紧轮40的圆周面并与其传动连接，磁性件60均匀设置于履带50的外表面，其中，磁性件60为圆柱形，三角形支架10上还连接有连接件80，三角形支架10上水平设置有第一转轴11，第一转轴11的长度方向与驱动轮20的轴向一致带动其绕三角形支架10与连接件80的连接点在驱动轮20的径向旋转设置，连接件80上水平设置有第二转轴81，第二转轴81的长度方向与驱动轮20的径向一致带动驱动轮20在其轴向旋转设置。本实施方式中驱动轮20设置于导向轮30、张紧轮40的上方消除了地面直接传递到驱动轮20上的垂直载荷，驱动轮20既可在其径向旋转，又可在其轴向旋转，移动速度快，控制灵活，使得驱动轮20贴附于不同弧度的地面，兼备轮式和履带式二者优点，保证驱动轮20的稳定行驶。为了进一步地优化本技术的实施效果，在本技术的另一种实施方式中，在前述内容的基础上，上述的磁性件60为直径由大渐小设置的圆柱形且其大直径一端设置于履带50内。采用上述优选的方案，磁性件60为直径由大渐小设置的圆柱形，使得磁性件60稳定的设置于履带50内，避免其掉落，保证机器人的吸附能力。如图3所示，为了进一步地优化本技术的实施效果，在本技术的另一种实施方式中，在前述内容的基础上，还设置有支撑轮90和三角形支撑架70，三角形支撑架70的一个顶角铰接于三角形支架10上，支撑轮90设置于三角形支撑架70的其他二个顶角上。采用上述优选的方案，支撑轮90进一步支撑驱动轮20，提高结构的稳定性，从而保证机器人爬行的稳定。为了进一步地优化本技术的实施效果，在本技术的另一种实施方式中，在前述内容的基础上，上述的支撑轮90与三角形支撑架70之间设置有弹性件。采用上述优选的方案，弹性件起到缓冲的作用，避免支撑轮90与三角形支撑架70之间产生硬性碰撞，延长零件的使用寿命。以上所述的仅是本技术的优选实施方式，应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。【主权项】1.三角履带轮装置，其特征在于，包括三角形支架、驱动轮、导向轮、张紧轮、支撑轮、三角形支撑架、履带和多个磁性件，所述三角形支架竖直设置，所述驱动轮、导向轮、张紧轮分别设置于所述三角形支架的三个顶角上且所述驱动轮位于所述导向轮、张紧轮的上方，所述履带环绕所述驱动轮、导向轮、张紧轮的圆周面并与其传动连接，所述磁性件均匀设置于所述履带的外表面，所述三角形支架上还连接有连接件，所述三角形支架上水平设置有第一转轴，所述第一转轴的长度方向与驱动轮的轴向一致带动其绕三角形支架与连接件的连接点在驱动轮径向旋转设置，所述连接件上水平设置有第二转轴，所述第二转轴的长度方向与驱动轮的径向一致带动驱动轮在其轴向旋转设置。2.根据权利要求1所述的三角履带轮装置，其特征在于，所述磁性件为圆柱形或椎体状。3.根据权利要求1所述的三角履带轮装置，其特征在于，所述磁性件为直径由大渐小设置的圆柱形且其大直径一端设置于所述履带内。4.根据权利要求1所述的三角履带轮装置，其特征在于，还设置有支撑轮和三角形支撑架，所述三角形支撑架的一个顶角铰接于所述三角形支架上，所述支撑轮设置于所述三角形支撑架的其他二个顶角上。5.根据权利要求4所述的三角履带轮装置，其特征在于，所述支撑轮与所述三角形支撑架之间设置有弹性件。【专利摘要】本技术公开了一种三角履带轮装置，包括三角形支架、驱动轮、导向轮、张紧轮、履带和磁性件，三角形支架竖直设置，驱动轮、导向轮、张紧轮分别设置于三角形支架的三个顶角上，磁性件均匀设置于履带的外表面，三角形支架上还连接有连接件，三角形支架上水平设置有第一转轴，第一转轴带动驱动轮在其径向旋转设置，连接件上水平设置有第二转轴，第二转轴带动驱动轮在其轴向旋转设置。本技术中驱动轮设置于导向轮、张紧轮的上方消除了地面直接传递到驱动轮上的垂直载荷，驱动轮既可在其径向旋转，又可在其轴向旋转，移动速度快，控制本文档来自技高网...
【技术保护点】
三角履带轮装置，其特征在于，包括三角形支架、驱动轮、导向轮、张紧轮、支撑轮、三角形支撑架、履带和多个磁性件，所述三角形支架竖直设置，所述驱动轮、导向轮、张紧轮分别设置于所述三角形支架的三个顶角上且所述驱动轮位于所述导向轮、张紧轮的上方，所述履带环绕所述驱动轮、导向轮、张紧轮的圆周面并与其传动连接，所述磁性件均匀设置于所述履带的外表面，所述三角形支架上还连接有连接件，所述三角形支架上水平设置有第一转轴，所述第一转轴的长度方向与驱动轮的轴向一致带动其绕三角形支架与连接件的连接点在驱动轮径向旋转设置，所述连接件上水平设置有第二转轴，所述第二转轴的长度方向与驱动轮的径向一致带动驱动轮在其轴向旋转设置。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：张捷，顾海，孙健华，包虹璐，李朱锋，
申请(专利权)人：南通理工学院，
类型：新型
国别省市：江苏;32
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