一种深海无人潜航器的使用方法技术

本发明专利技术属于船舶与海洋工程装备及技术领域，特别涉及一种可在海底作业的深海无人潜航器及其使用方法。一种深海无人潜航器，其技术方案是：它包括：潜航器主体(1)、推进模块(2)、前机械臂(3)和后机械臂(4)。本发明专利技术可通过可调浮力的潜航器主体(1)使无人潜航器在深海中实时调整运动方向；通过推进模块(2)的推力在深海中快速下潜、上浮以及巡游；通过前机械臂(3)和后机械臂(4)的上下摆动在深海中慢速巡游及实时调整左右运动方向。本发明专利技术同时具备大范围的快速运动能力、小范围准确移动定位能力以及抗洋流稳定能力，具有下潜、上浮时间短，稳定性强的特点，满足深海科学考察、环境监测、管道检测、取样、应急搜救等应用需求。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于船舶与海洋工程装备及
，特别涉及一种可在海底作业的深海无人潜航器及其使用方法。
技术介绍
随着世界各国对海洋资源的不断深入研究，对海洋的争夺重点从近海转向深海。深海无人潜航器是实现深海开发利用的重要海洋工程装备。它通过搭载各种电子设备、机械装置，快速地潜浮于深海复杂环境中，实现对海洋的勘探、科考、开发、作业等，其技术水平在一定程度上标志着国家海洋资源勘探开发甚至海洋权益维护能力。目前，无人潜航器主要分为无人自治潜航器(AUV)和水下遥控潜航器(ROV)这两类传统型潜航器，AUV虽然具备快速机动能力，但是应用于深海一般不能实现快速下潜和上浮，定位精度及稳定性也不高，更无法实现海底作业；ROV虽然具备精确移动定位能力，但受脐带缆限制，不便于深海环境快速作业。因此，针对AUV定位精度差、稳定性弱和ROV使用不便的不足，有必要提出一种新的深海考察、探测与作业潜航器，同时具备大范围的快速运动能力、小范围准确移动定位能力以及抗洋流稳定能力。
技术实现思路
本专利技术的目的是：提供一种可在海底作业的深海无人潜航器及其使用方法，满足深海科学考察、环境监测、管道检测、取样、应急搜救等本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种深海无人潜航器，它包括：潜航器主体(1)、推进模块(2)、前机械臂(3)以及后机械臂(4)；其特征是：所述可调浮力的潜航器主体(1)包括：位于前部的前透水舱(11)、位于中部的耐压舱(12)和以及位于后部的后透水舱(13)；所述前透水舱(11)与所述后透水舱(13)通过注水、排水对所述深海无人潜航器进行姿态调节；所述耐压舱(12)内搭载功能模块；所述推进模块(2)布置在所述潜航器主体(1)的尾部，提供所述深海无人潜航器的动力；至少一组的所述前机械臂(3)以及所述后机械臂(4)布置在所述潜航器主体(1)的壳体外部，每组数量为两个，左右对称；每个所述前机械臂(3)具备水平旋转、上下摆动两个方向...

【技术特征摘要】
1.一种深海无人潜航器，它包括：潜航器主体(1)、推进模块(2)、前机械臂(3)以及后机械臂(4)；其特征是：所述可调浮力的潜航器主体(1)包括：位于前部的前透水舱(11)、位于中部的耐压舱(12)和以及位于后部的后透水舱(13)；所述前透水舱(11)与所述后透水舱(13)通过注水、排水对所述深海无人潜航器进行姿态调节；所述耐压舱(12)内搭载功能模块；所述推进模块(2)布置在所述潜航器主体(1)的尾部，提供所述深海无人潜航器的动力；至少一组的所述前机械臂(3)以及所述后机械臂(4)布置在所述潜航器主体(1)的壳体外部，每组数量为两个，左右对称；每个所述前机械臂(3)具备水平旋转、上下摆动两个方向的自由度，每个所述后机械臂(4)具备上下摆动一个方向的自由度。2.如权利要求1所述的一种深海无人潜航器，其特征是：所述前透水舱(11)内配置负载模块(111)和前压载水舱(112)；所述耐压舱(12)内配置能源模块(121)、控制模块(122)、通信模块(123)、导航模块(124)，所述耐压舱(12)外部配置有深度探测模块(125)；所述后透水舱(13)内配置后压载水舱(131)。3.根据权利要求1或2所述的一种深海无人潜航器，其特征是：所述可调浮力的潜航器主体(1)配置至少一个机械手(14)，位于可调浮力的潜航器主体(1)外壳底部，以满足海底作业的需要。4.一种深海无人潜航器的使用方法，它使用如权利要求2所述的深海无人潜航器，其特征是：包括以下步骤：a)将所述深海无人潜航器下放至海中；b)所述控制模块(122)控制所述前压载水舱(112)注满水，并排空后压载水舱(131)，此时所述深海无人潜航器头部朝下处于下潜姿态，依靠负浮力和所述推进模块(2)的推力实现下潜；c)经所述深度探测模块(125)探测，所述深海无人潜航器下潜到一定深度后，所述控制模块(122)逐步将所述前压载水舱(112)的水排入所述后压载水舱(131)或外部，使所述深海无人潜航器保持水平平衡，处于零浮力状态；d)根据实际需要，所述深海无人潜航器通过所述推进模块(2)实现快速巡游；或所述深海无人潜航器通过所述前机械臂(3)和所述后机械臂(4)的摆动实现慢速巡游；同时，通过增加或减少所述前压载水舱(112)和所述后压载水舱(131)内的注水量实时调整上下运动方向，通过摆动所述前机械臂(3)和所述后机械臂(4)实时调整左右运动方向；e)所述深海无人潜航器巡游至接近海底任务点上方水域，关闭所述推进模块(2)，通过将所述后压载水舱(131)水量注入到所述前压载水舱(112)来使所述深海无人潜航器头部斜向下，调整为落底姿态，所述深海无人潜航器依靠惯性滑翔至海底任务点；f)落底后，所述前压载水舱(112)和所述后压载水舱(131)注入水并平衡，保证所述深海...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴涛，陈虹，王磊，庞杰，肖国林，张安付，闻心怡，
申请(专利权)人：中国船舶重工集团公司第七一九研究所，
类型：发明
国别省市：湖北;42