本发明专利技术公开一种用于将连接在水下机器人上的脐带缆解脱的装置，包括有浮体、电源电缆、通讯光纤存储器、浮体固定板、固定安装板、脐带缆、电缆网套及拔缆电动机构和释放电动机构，拔缆电动机构一端连接拔缆电动机构电缆，拔缆电动机构电缆连接水下机器人电子舱；释放电动机构一端连接释放电动机构电缆，释放电动机构电缆连接水下机器人电子舱；电源电缆一端通过水密插头连接接线盒，另一端通过水密插头连接水下机器人电力舱；通讯光纤存储器的通讯光纤抽出端与接线盒连接；通讯光纤固定端连接水下机器人电子舱；脐带缆上设电缆网套，电缆网套与浮体固定板连接。该装置理想应用在水电站输水管道检测中的同时也极大保障水下机器人安全返航。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及了一种装置，特别是一种将连接在水下机器人上的脐带缆解脱的装置。
技术介绍
水下机器人在水电厂应用中对电厂大坝、输水管道、进出水口闸门等水工建筑物和水工设备进行检测时，具备远程控制和信号传输能力的有缆水下机器人ROV(Remote Operated Vehicle)是一种较佳的选择模式，它对斜井、竖井、调压井等垂直断面检查时，能实时观测管道壁面裂缝及水下目标的长度、宽度及相对位置，便于对发现的问题在后续维护维修检查提出更优化的解决方案。但是在水电厂环境下，特别是引水涵洞中，工作环境都较为狭小，远距离作业时，由于作业环境存在较多异物，可能会出现脐带缆的严重缠绕情况，导致脐带缆无法自行解脱，致使ROV工作模式的水下机器人受脐带缆的限制将无法返航，在这种情况下，水下机器人能够恢复自由返回水面是最重要的。
技术实现思路
针对上述现有技术中存在的问题，本专利技术提供一种将连接在水下机器人上的脐带缆解脱的装置。该装置设计新颖、操作简单，可将ROV及AUV工作模式的优势充分发挥，脐带缆释放前水下机器人工作在ROV模式，脐带缆释放后水下机器人可工作在自主供电的AUV模式，最大限度应用在水电站输水管道检测中的同时也极大的保障水下机器人的安全返航，有效的保证了水下工作的可靠性。为实现上述的专利技术目的，本专利技术是通过采用如下的设计结构和技术方案来实现的：一种用于将连接在水下机器人上的脐带缆解脱的装置，该装置包括有浮体(1)、电源电缆(2)、通讯光纤存储器(3)、浮体固定板(4)、固定安装板(5)、脐带缆(6)、电缆网套(7)及拔缆电动机构(8)和释放电动机构(9)，拔缆电动机构(8)的一端连接拔缆电动机构电缆(23)，拔缆电动机构电缆(23)连接水下机器人电子舱(36)；释放电动机构(9)的一端连接释放电动机构电缆(16)，释放电动机构电缆(16)连接水下机器人电子舱(36)；电源电缆(2)的一端通过水密插头连接接线盒(10)，电源电缆(2)的另一端通过水密插头连接水下机器人电力舱(35)；通讯光纤存储器(3)中的通讯光纤(28)抽出端与接线盒(10)连接；通讯光纤(28)固定端连接水下机器人电子舱(36)；脐带缆(6)上设有电缆网套(7)，电缆网套(7)与浮体固定板(4)固定连接。作为本专利技术上述一种将连接在水下机器人上的脐带缆解脱的装置的改进，所述浮体固定板(4)上方设有接线盒(10)，接线盒(10)通过螺钉安装在浮体固定板(4)上，接线盒(10)的输入端通过压紧螺套安装脐带缆(6)，接线盒(10)的输出端连接电源电缆(2)及通讯光纤(28)。作为本专利技术上述改进,在浮体固定板(4)底部还设有两个定位销(11)；两个定位销(11)通过螺纹固定到浮体安装板(4)底部，在固定安装板(5)上设有定位安装座(12)及锁紧安装座(13)，定位安装座(12)及锁紧安装座(13)通过螺钉安装在固定安装板(5)上，浮体固定板(4)通过两个定位销(11)套入到定位安装座(12)孔内及锁紧安装座(13)的孔内。作为本专利技术上述的进一步改进，在定位安装座(12)及锁紧安装座(13)内均设有弹簧调整螺杆(26)，弹簧调整螺杆(26)外轴上安装弹簧(25)。作为本专利技术上述的更进一步改进，所述释放电动机构(9)是通过销轴与锁紧安装座(13)连接为一体，释放电动机构(9)上安装第一丝杆(15)，第一丝杆(15)安装在释放电动机构(9)轴上并通过紧定螺钉限位，第一丝杆(15)上安装锁紧销(14)，锁紧销(14)内孔是与第一丝杆(15)配套的丝杆螺母，锁紧销(14)外轴与定位销(11)内孔安装配合后限位。作为本专利技术上述的又进一步改进，所述固定安装板(5)上安装四个隔离柱(27)，上面的两个隔离柱(27)通过螺钉安装拔缆电动机构安装板(22)，下面的两个隔离柱(27)安装通讯光纤存储器安装板(24)，通讯光纤存储器安装板(24)上安装通讯光纤存储器(3)，通讯光纤存储器(3)的抽出端通讯光纤(28)通过水密通讯光纤插头安装到接线盒(10)的水密光纤插座上。作为本专利技术上述的再进一步改进，在拔缆电动机构安装板(22)上通过丝杆螺母(19)安装固定拔缆安装板(17)、丝杆螺母定位板(18)和电机安装板(20)，电机安装板(20)上通过四根销轴固定拔缆电动机构(8)，拔缆电动机构(8)上安装第二丝杆(21)，第二丝杆(21)固定在拔缆电动机构(8)轴上并通过紧固螺钉限位；拔缆安装板(17)用螺栓固定在丝杆螺母(19)上，丝杆螺母(19)穿过丝杆螺母定位板(18)固定连接在第二丝杆(21)上。工作原理是：该一种用于将连接在水下机器人上的脐带缆解脱的装置，该装置中的脐带缆(6)是用于连接水面设备与水下机器人的纽带，脐带缆(6)起始端为放置在水面设备上的脐带缆绞车(31)，水面控制单元(33)的控制信号通过通讯光纤(28)接入到脐带缆绞车(31)，电源由发电机(29)输入到水面供电单元(33)，在水面供电单元(33)进行升压后接入到脐带缆绞车(31)，最终电源和通讯光纤(28)在脐带缆绞车(31)的固定接线箱内接线后一起并入到脐带缆(6)内，脐带缆(6)的末端是接线盒(10)的输入端，脐带缆(6)内的电源和通讯光纤(28)在接线盒(10)内又分开为独立的电源输出和通讯光纤(28)的信号。当水下机器人的脐带缆(6)被缠绕后，首先水面操作人员将脐带缆(6)的高压供电断开，切换到水下机器人采用自带电源供电方式，此时电源就依靠水下机器人本体(34)内的内置电池供给；然后水面操作人员通过通讯光纤(28)的连接控制拔缆电动机构(8)的电机逆时针旋转，第二丝杆(21)的旋转运动推动拔缆安装板(17)远离拔缆电动机构(8)运动，与此同时，电源电缆(2)上的水密插头被拔缆安装板(17)从接线盒(10)的电源水密插座中拔出，完成脐带缆(6)电源供给的物理中断，即拔缆电动机构(8)就完成了将电源电缆(2)从接线盒(10)中拔出，最后电源电缆(2)从接线盒(10)上分离；然后水面操作人员再通过控制释放电动机构(9)的电机顺时针旋转，第一丝杆(15)的旋转运动使锁紧销(14)从定位销(11)的孔内慢慢拔出，当锁紧销(14)从定位销(11)的孔内完全拔出后，浮体(1)上的定位销(11)在弹簧(25)的预紧力作用下并完全从定位安装座(12)及锁紧安装座(13)的孔内弹出，浮体固定板(4)在自身的正浮力下快速漂离水下机器人本体(34)，即释放电动机构(9)就完成了将脐带缆(6)及接线盒10从水下机器人本体(34)上释放，最后脐带缆(6)及接线盒(10)从水下机器人本体(34)上完全释放；脐带缆(6)及接线盒(10)从水下机器人本体(34)上完全释放后，水面也依然不能对水下机器人本体(34)进行供电，此时脐带缆(6)内仍然还有一根通讯光纤(28)通过接线盒(10)、通讯光纤存储器(3)与水下机器人本体(34)连接；在该种情况下水面依然可以控制水下机器人本体(34)返回水面并通讯，此时电源也依靠水下机器人本体(34)内的内置电池供给，这时水面操作人员通过通讯光纤(28)远程控制水下机器人本体(34)返航，返航过程中，通讯光纤存储器(3)将自动释放通讯光纤(28)完成将水下机器人本体(34)返航，在本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种用于将连接在水下机器人上的脐带缆解脱的装置，其特征在于：包括有浮体(1)、电源电缆(2)、通讯光纤存储器(3)、浮体固定板(4)、固定安装板(5)、脐带缆(6)、电缆网套(7)及拔缆电动机构(8)和释放电动机构(9)，拔缆电动机构(8)的一端连接拔缆电动机构电缆(23)，拔缆电动机构电缆(23)连接水下机器人电子舱(36)；释放电动机构(9)的一端连接释放电动机构电缆(16)，释放电动机构电缆(16)连接水下机器人电子舱(36)；电源电缆(2)的一端通过水密插头连接接线盒(10)，电源电缆(2)的另一端通过水密插头连接水下机器人电力舱(35)；通讯光纤存储器(3)中的通讯光纤(28)抽出端与接线盒(10)连接；通讯光纤(28)固定端连接水下机器人电子舱(36)；脐带缆(6)上设有电缆网套(7)，电缆网套(7)与浮体固定板(4)固定连接。
【技术特征摘要】
1.一种用于将连接在水下机器人上的脐带缆解脱的装置，其特征在于：包括有浮体(1)、电源电缆(2)、通讯光纤存储器(3)、浮体固定板(4)、固定安装板(5)、脐带缆(6)、电缆网套(7)及拔缆电动机构(8)和释放电动机构(9)，拔缆电动机构(8)的一端连接拔缆电动机构电缆(23)，拔缆电动机构电缆(23)连接水下机器人电子舱(36)；释放电动机构(9)的一端连接释放电动机构电缆(16)，释放电动机构电缆(16)连接水下机器人电子舱(36)；电源电缆(2)的一端通过水密插头连接接线盒(10)，电源电缆(2)的另一端通过水密插头连接水下机器人电力舱(35)；通讯光纤存储器(3)中的通讯光纤(28)抽出端与接线盒(10)连接；通讯光纤(28)固定端连接水下机器人电子舱(36)；脐带缆(6)上设有电缆网套(7)，电缆网套(7)与浮体固定板(4)固定连接。2.根据权利要求1所述的一种用于将连接在水下机器人上的脐带缆解脱的装置，其特征在于：所述浮体固定板(4)上方设有接线盒(10)，接线盒(10)通过螺钉安装在浮体固定板(4)上，接线盒(10)的输入端通过压紧螺套安装脐带缆(6)，接线盒(10)的输出端连接电源电缆(2)及通讯光纤(28)。3.根据权利要求1所述的一种用于将连接在水下机器人上的脐带缆解脱的装置，其特征在于：在浮体固定板(4)底部还设有两个定位销(11)；两个定位销(11)通过螺纹固定到浮体安装板(4)底部，在固定安装板(5)上设有定位安装座(12)及锁紧安装座(13)，定位安装座(12)及锁紧安装座(13)通过螺钉安装在固定安装板(5)上，浮体固定板(4)通过两个定位销(11)套入到定位安装座(12)孔内及锁紧安装座(13)的孔内。4.根据权利要求3...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈涛，李定林，曾广移，巩宇，王文辉，褚伟，韦献宝，张先奎，李洪佳，
申请(专利权)人：中国南方电网有限责任公司调峰调频发电公司，中国船舶重工集团公司七五○试验场，
类型：发明
国别省市：广东;44
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