车速限制装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及车速限制装置，提高从要求值被选择的非限制状态向上限值被选择的限制状态转移时的平滑性。车速限制装置包括：要求值计算单元，计算与加速器开度对应的要求值；上限值计算单元，计算与驱动力相关的上限值；选择单元，选择要求值及上限值中的较小的值；及控制单元，控制驱动力产生装置使其产生与由选择单元选择的值对应的驱动力，上限值计算单元在某个周期由选择单元选择上限值时，在下个周期中基于根据限制车速和当前车速的偏差计算出的限制加速度、及限制加速度和当前加速度之间的偏差来计算上限值，另一方面，在某个周期由选择单元选择了要求值时，在下个周期基于限制加速度、驱动力产生装置产生的当前驱动力及当前加速度来计算上限值。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及车速限制装置。
技术介绍
公知有一种在驾驶员要求驱动力(基于加速器开度计算出的驾驶员所要求的驱动力)比车速限制用目标驱动力大的情况下，为了不使实际车速超过限制车速，选择两者中的较小的一方、即车速限制用目标驱动力作为节气门开度指令，来进行电子控制节气门的开度控制的技术(例如，参照专利文献1)。专利文献1：日本特开2010-077960号公报在专利文献1中，成为根据实际车速与限制车速的偏差来计算车速限制用加速度，根据车速限制用加速度计算车速限制用目标驱动力，根据加速器开度计算驾驶员要求驱动力，并基于车速限制用目标驱动力和驾驶员要求驱动力中较小的一方来控制驱动力。即，在驾驶员要求驱动力比车速限制用目标驱动力大的情况下，将驱动力限制为车速限制用目标驱动力。这里，将车速限制用目标驱动力比驾驶员要求驱动力小且基于车速限制用目标驱动力控制驱动力的状态设为“限制状态”，将车速限制用目标驱动力比驾驶员要求驱动力大且基于驾驶员要求驱动力控制驱动力的状态设为“非限制状态”。虽然车速限制用目标驱动力根据车速限制用加速度计算，但为了降低实际车速超过限制车速的可能性，需要基于行驶状况来修正车速限制用目标驱动力。在是限制状态的情况下，因为基于车速限制用目标驱动力来控制驱动力，所以能够基于实际加速度与车速限制用加速度的偏差来修正车速限制用目标驱动力。然而，在是非限制状态的情况下，因为基于驾驶员要求驱动力来控制驱动力，所以无法基于实际加速度与车速限制用加速度的偏差来修正车速限制用目标驱动力。这是因为在非限制
状态的情况下，实际加速度是基于驾驶员要求驱动力控制了驱动力的结果而达成的加速度，不是基于车速限制用目标驱动力控制了驱动力的结果而达成的加速度。因此，无法在非限制状态的情况下基于行驶状况来修正车速限制用目标驱动力。如果在非限制状态的情况下不基于行驶状况修正车速限制用目标驱动力，则存在车速限制用目标驱动力根据行驶状况而变得比适当的值大，由此实际车速超过限制车速的可能性。另外，存在车速限制用目标驱动力根据行驶状况而变得比适当的值小，由此驱动力被限制必要以上而使得驾驶员感觉不协调的可能性。
技术实现思路
鉴于此，本专利技术的目的在于，提供一种通过基于驱动力产生装置产生的当前的驱动力来计算非限制状态下的上限值，能够提高从要求值被选择的非限制状态向上限值被选择的限制状态转移时的平滑性的车速限制装置。为了实现所述目的，根据本专利技术，提供一种车速限制装置，包括：要求值计算单元，计算与驱动力相关的要求值中的与加速器开度对应的要求值；限制车速取得单元，取得限制车速；上限值计算单元，根据与限制车速和当前车速之间的车速偏差对应的限制加速度来计算与驱动力相关的上限值；选择单元，选择所述要求值以及所述上限值中的较小一方的值；控制单元，控制驱动力产生装置，以使其产生与由所述选择单元选择出的值对应的驱动力；以及上限值修正单元，在由所述选择单元选择了所述上限值的情况下，根据当前加速度和所述限制加速度来修正所述上限值，在由所述选择单元选择了所述要求值的情况下，根据当前加速度和所述要求值来修正所述上限值。根据本专利技术，能够得到可提高从要求值被选择的非限制状态向上限值被选择的限制状态转移时的平滑性的车速限制装置。附图说明图1是表示包括本专利技术的一个实施例涉及的车速限制装置10的车辆控制系统1的一个例子的图。图2是上限值计算部102的功能框图。图3是表示由车速限制装置10执行的处理的一个例子的流程图。图4是表示上限驱动力计算处理的一个例子的流程图。图5是表示选择处理的一个例子的流程图。图6是基于FB限制驱动力FFB的第一计算方法的上限驱动力FLIMIT的计算方式的说明图。图7是基于FB限制驱动力FFB的第二计算方法的上限驱动力FLIMIT的计算方式的说明图。图8是表示比较例涉及的相同时间序列的图。具体实施方式以下，参照附图对用于实施本专利技术的最佳方式进行说明。图1是表示包括本专利技术的一个实施例涉及的车速限制装置10的车辆控制系统1的一个例子的图。车辆控制系统1包括车速限制装置10。车速限制装置10由ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)形成。车速限制装置10具备ASL(Adjustable Speed Limiter：可调限速器)功能。在车速限制装置10上连接有检测车速的车速传感器30、ASL主开关32、以及检测加速器开度(加速器操作量)的加速器开度传感器46。
车速传感器30例如是分别设置于多个车轮的车轮速度传感器。该情况下，车速例如基于多个车轮速度传感器的检测值的平均值来计算。车速限制装置10包括要求值计算部101、上限值计算部102、选择部103、控制部104、以及存储部105。要求值计算部101计算与来自加速器开度传感器46的加速器开度对应的要求值。例如，要求值计算部101基于加速器开度和车速来计算与驱动力相关的要求值。与驱动力相关的要求值既可以是驱动力本身的要求值，也可以是与加速度、节气门开度、驱动扭矩等相关的要求值。以下，作为一个例子，与驱动力相关的要求值是驱动力本身的要求值，也称为“驾驶员要求驱动力”。上限值计算部102基于限制车速来计算与驱动力相关的上限值。限制车速是固定值。或者，限制车速是由驾驶员设定的设定值。或者，限制车速如ISA(Intelligent Speed Assistance：智能速度适应)的情况那样被自动设定。例如，限制车速是能够通过通信从基础设施等车外设施(包括中心服务器)取得的限制速度信息，并基于表示当前行驶中的道路的限制速度的限制速度信息而自动设定。另外，例如限制车速基于使用车载照相机等进行图像识别而得到的道路表示的限制速度信息而自动设定。与驱动力相关的上限值和与驱动力相关的要求值同样，既可以是驱动力本身的上限值，也可以是与加速度、节气门开度、驱动扭矩等相关的上限值。以下，作为一个例子，与驱动力相关的上限值是驱动力本身的上限值，也称为“上限驱动力”。对于上限值计算部102的进一步的功能将后述。选择部103选择由要求值计算部101计算出的驾驶员要求驱动力和由上限值计算部102计算出的上限驱动力中的较小一方的值。例如，在驾驶员要求驱动力是上限驱动力以上的情况下，选择部103选择上限驱动力，在除此以外的情况下，选择部103选择驾驶员要求驱动力。以下，将由选择部103选择出的驱动力也称为“目标驱动力”。另外，以下将由选择部103选择驾驶员要求驱动力的状态也称为“非限制状态”，将由选择部103选择上限驱动力的状态也称为“限制状态”。控制部104控制发动机40以及变速器42(两者是驱动力产生装置的一个例子)，以便产生与由选择部103选择了的驱动力(目标驱动力)对应的驱动力。例如，控制部104以产生目标驱动力的方式决定发动机40的目标转速以及变速器42的目标变速比，并控制发动机40以及变速器42以便实现目标转速以及目标变速比。其中，要求值计算部101、上限值计算部102、选择部103、以及控制部104在每个周期同步工作(参照图3)。具体而言，在某个周期中，要求值计算部101以及上限值计算部102分别计算驾驶员要求驱动力以及上限驱动力，选择部103选择其中的较小一方的值，控制部104基于被本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车速限制装置，包括：要求值计算单元，计算与驱动力相关、且与加速器开度对应的要求值；限制车速取得单元，取得限制车速；上限值计算单元，根据与限制车速和当前车速之间的车速偏差对应的限制加速度来计算与驱动力相关的上限值；选择单元，选择所述要求值以及所述上限值中的较小一方的值；控制单元，控制驱动力产生装置，以使其产生与由所述选择单元选择出的值对应的驱动力；以及上限值修正单元，在由所述选择单元选择了所述上限值的情况下，该上限值修正单元根据当前加速度和所述限制加速度来修正所述上限值，在由所述选择单元选择了所述要求值的情况下，该上限值修正单元根据当前加速度和所述要求值来修正所述上限值。

【技术特征摘要】
2015.03.26 JP 2015-0651741.一种车速限制装置，包括：要求值计算单元，计算与驱动力相关、且与加速器开度对应的要求值；限制车速取得单元，取得限制车速；上限值计算单元，根据与限制车速和当前车速之间的车速偏差对应的限制加速度来计算与驱动力相关的上限值；选择单元，选择所述要求值以及所述上限值中的较小一方的值；控制单元，控制驱动力产生装置，以使其产生与由所述选择单元选择出的值对应的驱动力；以及上限值修正单元，在由所述选择单元选择了所述上限值的情况下，该上限值修正单元根据当前加速度和所述限制加速度来修正所述上限值，在由所述选择单元选择了所述要求值的情况下，该上限值修正单元根据当前加速度和所述要求值来修正所述上限值。2.根据权利要求1所述的车速限制装置，其中，所述要求值计算单元、所述上限值计算单元、所述选择单元、所述控制单元以及所述上限值修正单元按照每个周期同步进行动作，所述上限值修正单元在某个周期中由所述选择单元选择了所述上限值的情况下，在下个周期中根据当前加速度和所述限制加速度来修正所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：中出祐介，中根吉英，鹫见和彰，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP