车速控制系统技术方案

一种车速控制系统，包括：限制速度获取单元，其获取车辆前方的道路的限制速度；弯道信息获取单元，其检测道路上的弯道，并且计算从车辆的当前位置到弯道的起始位置的距离以及弯道的曲率半径；计算单元，其基于曲率半径计算车辆不从弯道的行驶车道偏离的第一最大速度；以及控制单元，当第一最大速度不超过所述限制速度时，其控制车辆，使得车辆在起始位置处的速度变为大致等于所述第一最大速度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种系统，例如，当车辆沿着弯道行驶时，该系统进行驾驶支持，并且特别涉及一种系统，在车辆进入弯道之前，该系统控制车速。
技术介绍
作为该种类型的系统的一个实例，已经提出了这样的系统：其获得关于弯道的曲率的半径，根据曲率的半径计算允许车辆沿着该弯道行驶的容许速度，并且当车辆的速度超过容许速度时，向车辆驾驶员给出警报(参见日本专利申请公开No.07-266919(JP07-266919A))。然而，根据如上所述的现有技术，当计算容许速度时，没有考虑车辆正在行驶的道路的限制速度；因此，车辆可能以超过限制速度的速度进入弯道。
技术实现思路
本专利技术提供了一种车速控制系统，其在保持车辆正在行驶的道路的限制速度的同时，使得车辆能够以适当的速度进入弯道。根据本专利技术的第一方面的车速控制系统包括：限制速度获取单元，其获取车辆前方的道路的限制速度；弯道信息获取单元，其检测道路上的弯道，并且计算从车辆的当前位置到弯道的起始位置的距离以及弯道的曲率半径；计算单元，其基于曲率半径计算第一最大速度，处于第一最大速度的车辆不从弯道的行驶车道偏离；以及控制单元，当第一最大速度不超过限制速度时，其控制车辆，使得车辆在起始位置处的速度变为大致等于第一最大速度。根据本专利技术的车速控制系统，如果在车辆前方存在弯道，则弯道信息获取单元检测弯道，并且计算到弯道的起始位置的距离以及弯道的曲率半径。在该操作的同时或者前后，限制速度获取单元获取限制速度。在由车载摄像机所捕捉的图像中，根据本专利技术的“限制速度获取单元”例如通过图像识别从安装在路边、天桥等处的道路标志获取限制速度。在另一个实例中，限制速度获取单元可以在捕捉的图像中从画在路面上的路面标志或者记号获得限制速度。在另一个实例中，限制速度获取单元可以从诸如收集交通信息的中心(适当时将称为“中心”)这样的车辆外部获取限制速度，或者可以经由例如道路与车辆间通信或者车辆与车辆间通信而获取限制速度。根据本专利技术的“弯道信息获取单元”在由车载摄像机所捕捉的图像中通过例如图像识别等判定车辆前方是否存在弯道。此外，在车辆移动的同时，弯道信息获取单元两次以上地检测在捕捉到的图像中的弯道的起始位置，并且计算到起始位置的距离。此外，在由车载摄像机所捕捉的图像中，例如，弯道信息获取可以根据车道的左右白线或者中心线，建立车辆正在行驶的车道的中心线的轨迹，并且根据中心线的轨迹计算曲率半径。在另一个实例中，弯道信息获取单元可以从安装在车辆上的地图数据库获取弯道的起始位置以及弯道的曲率半径。此处提及的“弯道的起始位置”可以表示计算的曲率半径等于或者大于零，或者等于或大于给定值的位置。计算单元基于如此计算的曲率半径而计算第一最大速度。在控制单元的控制下，当计算的第一最大速度不超过限制速度时，车辆在起始位置处的速度被控制为计算的第一最大速度。“被控制为第一最大速度”的表述意味着使得车速接近第一最大速度，或者理想地，使得其精确地等于第一最大速度，或者大致等于第一最大速度(实际上，使得车速接近或者等于第一最大速度，至车辆不从行驶车道偏离的程度)。从而，在该情况下，当车辆进入弯道时，朝着第一最大速度控制速度(具体地，使车辆适当地减速)，使得车辆不从行驶车道偏离。相反，当计算的第一最大速度超过获得的限制速度时，在控制单元的控制下，将车辆的速度控制为计算的最大速度。根据本专利技术的以上方面，能够提供一种车速控制系统，其能够使车辆在保持车辆正在行驶的道路的限制速度的同时，以适当的速度进入弯道。所述计算单元还可以基于与所述车辆相关的摩擦圆来计算第二最大速度，处于该第二最大速度的所述车辆不从所述行驶车道偏离；并且当所述第一最大速度和所述第二最大速度中的较小的速度不超过所述限制速度时，所述控制单元可以控制所述车辆，使得代替所述第一最大速度，在所述起始位置处的所述速度变为大致等于所述较小的速度。在上述系统中，当第一最大速度不超过限制速度时，控制单元不简单地以如上所述的方式控制速度，而当利用与第一最大速度的计算方法不同的方法所计算的第二最大速度和第一最大速度中的较小的速度不超过限制速度时，以如上所述的方式控制速度。即，当车辆遵守限制速度的可能性极高时，即使由于各个速度的误差影响而导致或多或少不精确地计算第一最大速度和第二最大速度，也如上所述地控制速度。因此，车辆能够在以更高的可靠性保持车辆正在行驶的道路的限制速度的同时，以更安全的速度进入弯道。在本专利技术的以上方面中，当所述计算的第一最大速度超过所述限制速度时，控制单元可以控制所述车辆，使得在所述起始位置处的所述速度变为大致等于所述限制速度。在如上所述的系统中，当计算的所述第一最大速度不超过所述限制速度时，控制单元可以将计算的所述第一最大速度设定为目标速度并且当计算的所述第一最大速度超过所述限制速度时，将所述限制速度设定为所述目标速度。控制单元可以被配置为进行反馈控制，使得车辆在起始位置处的速度变为大致等于目标速度。在如上所述的系统中，当计算的第一最大速度超过限制速度时，控制车辆使得在弯道的起始位置处的速度被控制为限制速度。即，当第一最大速度超过限制速度时，在控制单元的控制之下，不仅防止车辆的速度被控制为计算的第一最大速度，而且控制车辆使得车辆的速度更明确地被控制为限制速度。“被控制为限制速度”的表示意味着使得车速接近限制速度，或者理想地，使得车速精确地等于限制速度，或者大致等于限制速度(实际中，使得车速接近或者等于限制速度，至车速不超过限制速度的程度)。从而，在任一情况下，在弯道的起始位置处的车速将不违背规则而被控制单元控制为等于或者高于限制速度。特别地，在控制单元进行F/B控制(反馈控制)的布置时，第一最大速度或者限制速度依据情况而被初始地设定为目标速度，并且而后进行F/B控制，使得车辆的速度变为大致等于目标速度；因此，能够更加可靠地获得本专利技术的独特的上述效果。在进一步计算第二最大速度的车速控制系统的一个形式中，当所述第一最大速度和所述第二最大速度中的所述较小的速度超过所述限制速度时，所述单元控制所述车辆，使得在所述起始位置处的所述速度变为大致等于所述限制速度。在上述系统中，当所述第一最大速度和所述第二最大速度中的所述较小的速度不超过所述限制速度时，所述控制单元可以将所述较小的速度设定为目标速度，并且当所述较小的速度超过所述限制速度时，将所述限制速度设定为所述目标速度。控制单元可以被配置为进行反馈控制，使得车辆在起始位置处的速度变为大致等于目标速度。在如上所述的系统中，当第一最大速度和第二最大速度中的较小的速度超过限制速度时，将车辆控制为使得在弯道的起始位置处的速度变为大致等于限制速度。即，当较小的速度超过限制速度时，在控制单元的控制下将车辆控制为使得：不仅防止车辆的速度被控制为较小的速度，而且更明确地使车辆的速度被控制为限制速度。从而，在任一情况下，在弯道的起始位置处的车速将不违背规则而被控制单元控制为等于或者高于限制速度。特别地，在控制单元进行F/B控制的布置时，较小的速度或者限制速度依据情况而被初始地设定为目标速度，并且而后进行F/B控制，使得车辆的速度变为大致等于目标速度；因此，能够更加可靠地获得本专利技术的独特的上述效果。在如上所述的车速控制系统的另一个形式中，还设置了摄像机，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车速控制系统，其特征在于，包括：限制速度获取单元，该限制速度获取单元获取车辆前方的道路的限制速度；弯道信息获取单元，该弯道信息获取单元检测在所述道路上的弯道，并且计算从所述车辆的当前位置到所述弯道的起始位置的距离和所述弯道的曲率半径；计算单元，该计算单元基于所述曲率半径计算第一最大速度，处于所述第一最大速度的所述车辆不从所述弯道上的行驶车道偏离；以及控制单元，当所述第一最大速度不超过所述限制速度时，该控制单元控制所述车辆，使得所述车辆在所述起始位置处的速度变为大致等于所述第一最大速度。

【技术特征摘要】
2015.08.25 JP 2015-1660681.一种车速控制系统，其特征在于，包括：限制速度获取单元，该限制速度获取单元获取车辆前方的道路的限制速度；弯道信息获取单元，该弯道信息获取单元检测在所述道路上的弯道，并且计算从所述车辆的当前位置到所述弯道的起始位置的距离和所述弯道的曲率半径；计算单元，该计算单元基于所述曲率半径计算第一最大速度，处于所述第一最大速度的所述车辆不从所述弯道上的行驶车道偏离；以及控制单元，当所述第一最大速度不超过所述限制速度时，该控制单元控制所述车辆，使得所述车辆在所述起始位置处的速度变为大致等于所述第一最大速度。2.根据权利要求1所述的车速控制系统，其中，所述计算单元还基于与所述车辆相关的摩擦圆来计算第二最大速度，处于该第二最大速度的所述车辆不从所述行驶车道偏离；并且当所述第一最大速度和所述第二最大速度中的较小的速度不超过所述限制速度时，所述控制单元控制所述车辆，使得代替所述第一最大速度，在所述起始位置处的所述速度变为大致等于所述较小的速度。3.根据权利要求1所述的车速控制系统，其中，当计算的所述第一最大速度超过所述限制速度时，所述控制单元控制所述车辆，使得在所述起始位置处的速度变为大致等于所述限制速度。4.根据权利要求3所述的车速控制系统，其中，当计算的所述第一最大速度不超过所述限制速度时，所述控制单元将计算的所述第一最大速度设定为目标速度，并且当计算的所述第一最大速度超过所述限制速度时，所述控制单元将所述限...

【专利技术属性】
技术研发人员：及川善贵，田中信，莫拉莱斯寺冈埃德加芳男，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP