一种教学并联机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种教学并联机器人，包括机架、支撑臂、静平台、连接臂、动平台和机械手；所述的机架包括底架、支承架和货架，支承架设在底架上，货架设在底架上，货架位于支承架的右侧；支撑臂的中部固定在支承架的上端，支撑臂的左端伸出支承架，支承臂的左端固定有配重块，支撑臂的右端伸入到货架内；静平台固定在支撑臂的右端，且位于货架内；在静平台上安装有伺服电机；连接臂的上端连接在伺服电机的输出轴上；动平台铰接在连接臂的下端；机械手设在动平台上。本实用新型专利技术提供了一种支撑稳定的教学并联机器人。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及用于教学的并联机器人。
技术介绍
现有的Delta并联机器装置多为大型工业机器装置，当工件在传送带运行的时候，工业Delta并联机械手通过影像识别并快速抓取工件。但是大型工业的Delta并联机器装置都存在体积大、启动要求较高，只能用在比较大型的工厂中，安装需精确，不太利于推广到各个中小工厂、实验室和学校等公众场所。为此，现在也出现了用于教学的Delta机械手，如在中国专利申请号为201410371341.X申请日为2014.7.30授权公告日为2014.11.12的专利文献中公开了一种用于教学的Delta 并联机械手，这种机械手的体积小，但是支撑不够稳定。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种支撑稳定的教学并联机器人。为达到上述目的，一种教学并联机器人，包括机架、支撑臂、静平台、连接臂、动平台和机械手；所述的机架包括底架、支承架和货架，支承架设在底架上，货架设在底架上，货架位于支承架的右侧；支撑臂的中部固定在支承架的上端，支撑臂的左端伸出支承架，支承臂的左端固定有配重块，支撑臂的右端伸入到货架内；静平台固定在支撑臂的右端，且位于货架内；在静平台上安装有伺服电机；连接臂的上端连接在伺服电机的输出轴上；动平台铰接在连接臂的下端；机械手设在动平台上。上述机器人，由于支撑臂的左端伸出了支承架，且设置了配重块，当在支承臂的右端固定静平台等部件时，支承臂左端部分能起到配重的作用，相对于支撑臂的中部，支撑臂向右旋转的趋势小，让支撑臂与支承架的固定更加的可靠，提高了支撑的稳定性。进一步的，在货架内位于机械手的下方固定有载货平台，载货平台上设有出物口。载货平台用于载货。进一步的，所述的静平台为六边形，在静平台的相互间隔的三边设有开口槽。当安装了连接臂后，连接臂会摆动，通过设置开口槽，可防止连接臂在摆动时与静平台干涉。进一步的，在静平台的底部位于开口槽的一侧分别设有伺服电机，在静平台上位于每一伺服电机的两侧分别固定有角铝，角铝与对应的伺服电机固定连接。由于设置了角铝，这样，不仅能固定伺服电机，而且对伺服电机具有限位的作用，让伺服电机的固定更加的牢固。进一步的，在每一伺服电机的输出轴上固定有连接臂；所述的连接臂包括主动臂和从动臂，主动臂的上端固定在伺服电机的输出轴上，主动臂为方钢，在垂直位置上，主动臂与开口槽的位置对应；在主动臂的两侧分别设有从动臂，从动臂的上端通过铰接装置铰接在主动臂上。通过设置两从动臂，并两从动臂设置在主动臂的两侧，这样，主动臂的受力更加的均匀。进一步的，所述的铰接装置包括连接套、铰接轴、轴套、限位套和螺母；从动臂固定在连接套上；铰接轴包括中间部和端部，在中间部的两端分别设有端部，中间部的直径小于端部的直径，铰接轴穿过连接套和主动臂，轴套可旋转的设在连接套内，中间部伸入到轴套的中部，端部与轴套过盈配合；在端部上位于连接套外部设有螺母；在铰接轴上位于主动臂与轴套之间套有限位套，在铰接轴上位于轴套与螺母之间套有限位套。由于中间部的直径小于端部的直径，在安装铰接轴时，相对于直径一致的铰接轴，当本技术的中间部穿过轴套和主动臂时，中间部与轴套和主动臂之间都有间隙，减小了摩擦，容易安装铰接轴，也不容易损坏轴套和主动臂。另外，端部的直径大，当安装了螺母后，螺母与铰接轴的连接强度高，连接更加的可靠。通过设置限位套，一方面可限制轴套与主动臂之间的距离，可限制螺母与轴套之间的距离，防止轴套与主动臂接触，防止螺母与轴套接触，另一方面， 在锁紧螺母时，螺母挤压限位套，限位套挤压轴套，轴套通过限位套挤压主动臂，让主动臂、铰接轴、轴套、限位套和螺母不相互运动，仅仅是轴套相对于连接套旋转，这样，主动臂、铰接轴、轴套、限位套和螺母之间不会磨损，可提高铰接装置的使用寿命。进一步的，在中间部与端部之间设有倒角，以减小应力集中，提高铰接轴的强度。进一步的，所述的动平台包括板体和设在板体上的连接块，连接块的数量与伺服电机的数量一致，且位置对应，连接块伸出板体，从动臂铰接在连接块上。通过设置连接块，方便铰接从动臂。进一步的，所述的机械手包括旋转电机、连接盘、减震块、连接板、夹持板、舵机、主动抓臂、从动抓臂和连杆；旋转电机固定在动平台上；连接盘焊接在旋转电机的输出轴上；夹持板包括两个，在夹持板与连接盘之间设有减震块，在连接板、减震块和夹持板上穿过有螺栓；两夹持板之间形成有插槽，连接板的一端插入到插槽内，夹持板与连接板之间安装有螺钉；舵机固定在连接板上，所述的主动抓臂包括主动齿轮、主动连接臂和主动夹持臂，主动齿轮固定在舵机的输出轴上，主动连接臂固定在主动齿轮上，主动夹持臂铰接在主动连接臂上；所述的从动抓臂包括从动齿轮、从动连接臂和从动夹持臂，从动齿轮枢接在连接板上，从动齿轮与主动齿轮相啮合，从动连接臂固定在从动齿轮上，从动夹持臂铰接在从动连接臂上；在连接板与主动夹持臂之间铰接有连杆，在连接板与从动夹持臂之间铰接有连杆。上述机械手，当旋转电机工作，旋转电机的输出轴带动连接盘旋转，连接盘通过减震块带动夹持板旋转，夹持板通过连接板带动舵机、主动抓臂和从动抓臂旋转。由于设置了减震块，因此，机械手的工作过程中振动小，而且在抓取物件时，可起到缓冲的作用，对物件具有一定的保护作用。当舵机工作时，舵机带动主动齿轮旋转，主动齿轮带动从动齿轮旋转，在连杆的作用下，主动夹持臂和从动夹持臂会同时张开或收合，实现夹持物件的目的。由于设置了连接盘，因此，能将减震块可靠的固定在舵机的输出轴上，由于夹持板之间形成了插槽，因此，能对连接板的安装进行定位，且连接板与夹持板的连接更加的可靠。进一步的，减震块具有供螺栓穿过的穿孔，在减震块的两相对侧设有通槽，在通槽内位于穿孔的位置具有突出部；所述的夹持板包括连接部和自连接部向外弯折的夹持部，夹持板呈L型。由于设置了通槽，这样，减震块的弹性变形量会增大，减震的效果好，另外，设置突出部，可让通孔的孔壁厚度均匀，不会因开了通槽而影响孔壁的厚度。附图说明图1为教学并联机器人的立体图。图2为去掉机架和支撑臂的教学并联机器人的立体图。图3为去掉机架和支撑臂的教学并联机器人另一视角立体图。图4为去掉机架和支撑臂的教学并联机器人的分解图。图5为图4中A的放大图。图6为图2中B的放大图。图7为减震块的示意图。具体实施方式下面结合附图和具体实施方式对本技术进行进一步详细说明。如图1所示，教学并联机器人包括机架1、支撑臂2、静平台3、连接臂4、动平台5和机械手6。所述的机架1包括底架11、支承架12和货架13，支承架12设在底架11上，货架13设在底架11上，货架13位于支承架12的右侧；在货架13内位于机械手的下方固定有载货平台14，载货平台14上设有出物口141。支撑臂2的中部固定在支承架12的上端，支撑臂2的左端伸出支承架12，支承臂2的左端固定有配重块（未示出），支撑臂2的右端伸入到货架13内。静平台3固定在支撑臂的右端，且位于货架13内。如图4所示，所述的静平台3为六边形，在静平台3的相互间隔的三边设有开口槽31。如图2至图4所示，在静平台3的底部位于开口槽31的一侧分别设有伺服电机32，在静平台3上位于每一伺服电机的两侧分别固定有角铝33，角铝33与对应的伺服电机32固定连接。由于设置了角铝33，这样，不仅能固本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种教学并联机器人，其特征在于：包括机架、支撑臂、静平台、连接臂、动平台和机械手；所述的机架包括底架、支承架和货架，支承架设在底架上，货架设在底架上，货架位于支承架的右侧；支撑臂的中部固定在支承架的上端，支撑臂的左端伸出支承架，支承臂的左端固定有配重块，支撑臂的右端伸入到货架内；静平台固定在支撑臂的右端，且位于货架内；在静平台上安装有伺服电机；连接臂的上端连接在伺服电机的输出轴上；动平台铰接在连接臂的下端；机械手设在动平台上。

【技术特征摘要】
1.一种教学并联机器人，其特征在于：包括机架、支撑臂、静平台、连接臂、动平台和机械手；所述的机架包括底架、支承架和货架，支承架设在底架上，货架设在底架上，货架位于支承架的右侧；支撑臂的中部固定在支承架的上端，支撑臂的左端伸出支承架，支承臂的左端固定有配重块，支撑臂的右端伸入到货架内；静平台固定在支撑臂的右端，且位于货架内；在静平台上安装有伺服电机；连接臂的上端连接在伺服电机的输出轴上；动平台铰接在连接臂的下端；机械手设在动平台上。2.根据权利要求1所述的教学并联机器人，其特征在于：在货架内位于机械手的下方固定有载货平台，载货平台上设有出物口。3.根据权利要求1所述的教学并联机器人，其特征在于：所述的静平台为六边形，在静平台的相互间隔的三边设有开口槽。4.根据权利要求3所述的教学并联机器人，其特征在于：在静平台的底部位于开口槽的一侧分别设有伺服电机，在静平台上位于每一伺服电机的两侧分别固定有角铝，角铝与对应的伺服电机固定连接。5.根据权利要求4所述的教学并联机器人，其特征在于：在每一伺服电机的输出轴上固定有连接臂；所述的连接臂包括主动臂和从动臂，主动臂的上端固定在伺服电机的输出轴上，主动臂为方钢，在垂直位置上，主动臂与开口槽的位置对应；在主动臂的两侧分别设有从动臂，从动臂的上端通过铰接装置铰接在主动臂上。6.根据权利要求5所述的教学并联机器人，其特征在于：所述的铰接装置包括连接套、铰接轴、轴套、限位套和螺母；从动臂固定在连接套上；铰接轴包括中间部和端部，在中间部的两端分别设有端部，中间部的直径小于端部的直径，铰接轴穿过连接套和主动臂，轴套可旋转的设在连接套内，...

【专利技术属性】
技术研发人员：邝禹聪，陈锐鸿，高嘉浩，梁向鹏，杨洲凌，王颖涛，
申请(专利权)人：华南理工大学广州学院，
类型：新型
国别省市：广东;44