【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及遥控装置，尤其涉及飞行器的控制系统及控制方法。
技术介绍
近年来，无人驾驶的运动体，包括飞行器(例如固定翼飞机，旋翼飞行器包括直升机)，机动车辆，潜艇或船只，以及卫星，空间站，或飞船等得到了广泛的应用，例如在侦测，搜救等领域。对于这些运动体的操纵通常由用户通过遥控装置来实现。遥控装置通常通过两组控制杆来控制飞行器的四个运动维度，分别是前后、左右、上下和朝向。其中前后、左右和朝向控制的三个维度的控制杆通过其内部的归位结构可以自行恢复到中间位置。控制上下的摇杆是不能自行恢复到中间位置的。传统控制杆在上下方向不能自行恢复到中间位置包括如下的原因。传统飞行器的电子控制设备较少。对于不同种类的飞行器，或不同重量的飞行器，控制杆中间位置也很难做到控制飞行器上下方向保持不变，即飞行器该方向没有稳定状态。所以通常的上下方向的控制杆不需要停留在中间，因而采用了摩擦的方式让该控制杆停留于用户定义的任意位置。另外，在没有很多电子设备的飞行器上，上下方向的控制通常直接对应了飞行器的启动命令，这也导致了传统控制器上下方向的控制杆不应设计为自动回到原位，否则的话用户松手即会导致飞行器关机。由于传统遥控器上下方向的控制杆采用了摩擦的方式而停留于某一位置，在飞行过程中，其它控制杆的运动也有可能带动该控制杆运动导致控制杆运动串扰，从而导致飞行的高度不容易保持。另外，用户想
让飞行器高度保持不动的时候，也是比较难以找到该控制杆的相应位置的，从而造成了操作难度增加。
技术实现思路
本专利技术提供一种飞行器的控制系统及控制方法，以解决飞行器的飞行高度不容易...
【技术保护点】
一种飞行器的控制方法，其特征在于：所述控制方法包括如下步骤：收到第一控制杆在第一移动方向移动导致的控制信号，由该控制信号控制飞行器在第一运动方向的运动，其中，第一运动方向为飞行器的升降方向，所述第一控制杆在第一移动方向上的移动幅度正比所述飞行器的上升或下降速度。
【技术特征摘要】
1.一种飞行器的控制方法，其特征在于：所述控制方法包括如下步骤：收到第一控制杆在第一移动方向移动导致的控制信号，由该控制信号控制飞行器在第一运动方向的运动，其中，第一运动方向为飞行器的升降方向，所述第一控制杆在第一移动方向上的移动幅度正比所述飞行器的上升或下降速度。2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：判断所述控制信号是否变化为对应于第一控制杆因在第一移动方向的外力撤除而自动回到第一移动方向的预先设定位置的控制信号；如果是，则控制飞行器在第一运动方向进入飞行状态保持。3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括如下步骤：当所述第一控制杆所受到的第一移动方向上的外力撤除时，飞行器在第一运动方向进入减速状态；如果第一控制杆保持在第一移动方向上预先设定的位置，则飞行器在第一运动方向上的速度减速至零后进入高度保持状态。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述第一控制杆所受到的第一移动方向上的外力变化后到其自动回到预先设定位置的过程对应于飞行器在第一运动方向上由开始减速到其速度为零的过程。5.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述飞行器在第一控制杆外力撤除后自动下降一段，回到第一控制杆外力撤除时刻的高度。6.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述飞行器在第一控制杆外力撤除后，回到用户以数值输入的办法控制的高度。7.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于：该控制方法还包括如下步骤：收到所述第一控制杆在第一移动方向移动导致的控制信号，该控制信号还用于控制飞行器升/降或相机焦距拉远/收近或二者的耦合。8.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于：所述控制方法还包括：判断所述第一及第二控制杆在所有方向的外力是否撤除而导致第一控制杆及第二控制杆都自动回到各自的预先设定位置；如果是，则控制飞行器进入悬停状态。9.如权利要求3或8所述的控制方法，其特征在于：所述控制方法还包括：测量所述飞行器的状态信号，以所述测量到飞行器的状态信号反馈到所述飞行器以控制所述飞行器进行状态保持。10.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述控制飞行器在第一运动方向进入飞行状态稳定保持通过测量所述飞行器的状态而反馈到所述飞行器的控制器而控制飞行器操纵面，实现一个反馈闭环。11.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于：所述收到第一控制杆在第一移动方向移动导致的控制信号的步骤之前还包括：将第一控制杆和第二控制杆分别并同时推至左右下角时，飞行器从关机状态启动。12.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述移...
【专利技术属性】
技术研发人员：汪滔，赵涛，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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