基于改进型DOB和扭矩高通滤波的弹性连接传动系统扭振抑制方法技术方案

本发明专利技术公开一种基于改进型DOB和高通滤波扭矩的弹性连接传动系统扭振抑制方法，其步骤如下：测量电机转速，在测速环节，加入一个低通滤波器；利用测量转矩电流和转速测量值通过改进型DOB观测得到扭矩；转矩电流乘以电流转矩比例系数得到电磁转矩，与转速测量值乘以观测器中的电机惯量相加，经过第二个低通滤波器，再与转速测量值乘以电机惯量的值做减法，得到扭矩观测值；将改进型DOB观测得到的扭矩经过高通滤波器和反馈增益后作为电磁转矩反馈补偿量，反馈回系统对电磁转矩进行微调，实现抑制扭振的效果。本发明专利技术可以更好的平衡扭振抑制效果和动态跟随性能，有效抑制转速测量噪声，对模型参数要求不高，对负载惯量变化不敏感，可靠性高，易于实现。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种弹性连接传动系统扭振抑制方法，具体地是涉及一种基于改进型DOB（disturbance observer，扰动观测器）和高通滤波扭矩的弹性连接传动系统扭振抑制方法。
技术介绍
高性能的伺服系统广泛应用于运动控制中，如医疗影像设备、机器人、精密机床等。因为在伺服驱动系统的机械传动部分经常使用传动轴，变速器，联轴器等传动装置连接电机和负载，而实际传动装置并不是理想刚体，存在一定的弹性。当伺服系统带宽覆盖执行机构固有机械谐振频率时，扭振频率信号得不到有效衰减，就会在系统中引发持续的机械谐振-扭振，机械振荡除了形成噪声污染外，还会加大机械传动装置磨损，影响其使用寿命，严重时会损坏弹性传动部件。另外，还会引发控制系统中的控制量振荡，使得闭环控制的稳定性以及可调整性受到制约。因此，有效抑制扭振已经成为提高伺服驱动系统性能的重要课题。目前在商业应用伺服产品中，基于陷波滤波器的被动扭振抑制方法被广泛应用，但是存在相角滞后，动态性能也不好，由于陷波滤波器处在前向通道上，对负载变化引起的扭振无效等问题。直接利用扭矩观测器根据扭矩微调电磁转矩给定进行扭振抑制，该方法虽能有效抑制扭振，但本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于改进型DOB和扭矩高通滤波的弹性连接传动系统扭振抑制方法，其特征在于，具体步骤如下：1）测量电机转速，在测速环节，利用一个低通滤波器，来抑制测量噪声带来的影响；2）利用测量转矩电流和转速测量值通过改进型DOB观测得到扭矩；3）转矩电流乘以电流转矩比例系数得到电磁转矩，与转速测量值乘以观测器中的电机惯量相加，经过第二个低通滤波器，再与转速测量值乘以电机惯量的值做减法，得到扭矩观测值；4）将改进型DOB观测得到的扭矩经过高通滤波器和反馈增益后，作为电磁转矩反馈补偿量，对电磁转矩进行微调，实现抑制扭振。

【技术特征摘要】
1.一种基于改进型DOB和扭矩高通滤波的弹性连接传动系统扭振抑制方法，其特征在于，具体步骤如下：1）测量电机转速，在测速环节，利用一个低通滤波器，来抑制测量噪声带来的影响；2）利用测量转矩电流和转速测量值通过改进型DOB观测得到扭矩；3）转矩电流乘以电流转矩比例系数得到电磁转矩，与转速测量值乘以观测器中的电机惯量相加，经过第二个低通滤波器，再与转速测量...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨影，黄锐，余衍谱，李之珂，
申请(专利权)人：上海大学，
类型：发明
国别省市：上海;31