【技术实现步骤摘要】
:一种机器人腕关节机构是机械领域中一个机器装置。
技术介绍
:本专利技术专利技术当今时代还没有出现。
技术实现思路
:机器人腕关节机构可实现机械手在360度范围内小幅度摇摆,当机器人小臂运行不到位时,在给定范围内可通过腕关节的摆动给预补偿使机械手能准确抓住被抓的物体。附图说明:图1是本专利技术技术结构图,由与机器人小臂连接的法兰1、与法兰1连接的腕体2、外球面球关节3、钢珠4、内球面环形轴向滑套5、两半结构法兰端盖6、含在腕体2环形槽内的四半结构环形挡圈7、弹簧8组成。机器人腕关节机构中滑套5含在腕体2轴向六个槽内部分及内球面通过环形挡圈7将使球关节3外球面和钢珠4定位在球心径向截面上,弹簧8作用可使当机器人腕关节机构不工作时能使球关节3保持0位状态,法兰1和法兰端盖6通过螺钉同环形挡圈7连接构成结构尺寸大小不同的机器人腕关节机构。法兰1与机器人小臂连接,球关节3可以连接不同用途的机械手。其工作原理是:球关节3在钢珠4约束下同腕体2没有轴向和圆周回转相对运动情况下可实现球关节3以球心作360度空间范围内小幅度摇摆,当机器人小臂运行不到位时,在给定范围内可通过腕关节的摆动给预补偿使机械手能准确抓住被抓的物体。特征在于与球关节3连接的机械手可在360度空间范围内小幅度自由摇摆,机械效率高。图中A值及其他无干涉结构情况下确定着机械手摇摆幅度。图2是根据图1机构及特征所描述构成的联轴器结构图,与图1所描述的结构不同是:将图1中的法兰1换成球关节3再增加两个内球面环形轴向滑套5,通过钢珠传递扭矩构成的联轴器结构。联轴器中腕体2轴向槽、外球面球关节3环形槽在传递扭矩匹配 ...
【技术保护点】
图1是本专利技术技术结构图,由与机器人小臂连接的法兰1、与法兰1连接的腕体2、外球面球关节3、钢珠4、内球面环形轴向滑套5、两半结构法兰端盖6、含在腕体2环形槽内的四半结构环形挡圈7、弹簧8组成,机器人腕关节机构中滑套5含在腕体2轴向六个槽内部分及内球面通过环形挡圈7将使球关节3外球面和钢珠4定位在球心径向截面上,弹簧8作用可使当机器人腕关节机构不工作时能使球关节3保持0位状态,法兰1和法兰端盖6通过螺钉同环形挡圈7连接构成结构尺寸大小不同的机器人腕关节机构,法兰1与机器人小臂连接,球关节3可以连接不同用途的机械手,其工作原理是:球关节3在钢珠4约束下同腕体2没有轴向和圆周回转相对运动情况下可实现球关节3以球心作360度空间范围内小幅度摇摆,当机器人小臂运行不到位时,在给定范围内可通过腕关节的摆动给预补偿使机械手能准确抓住被抓的物体,特征在于与球关节3连接的机械手可在360度空间范围内小幅度自由摇摆,机械效率高,图中A值及其他无干涉结构情况下确定着机械手摇摆幅度。
【技术特征摘要】
1.图1是本发明技术结构图,由与机器人小臂连接的法兰1、与法兰1连接的腕体2、外球面球关节3、钢珠4、内球面环形轴向滑套5、两半结构法兰端盖6、含在腕体2环形槽内的四半结构环形挡圈7、弹簧8组成,机器人腕关节机构中滑套5含在腕体2轴向六个槽内部分及内球面通过环形挡圈7将使球关节3外球面和钢珠4定位在球心径向截面上,弹簧8作用可使当机器人腕关节机构不工作时能使球关节3保持0位状态,法兰1和法兰端盖6通过螺钉同环形挡圈7连接构成结构尺寸大小不同的机器人腕关节机构,法兰1与机器人小臂连接,球关节3可以连接不同用途的机械手,其工作原理是:球关节3在钢珠4约束下同腕体2没有轴向和圆周回转相对运动情况下可实现球关节3以球心作360度空间范围内小幅度摇摆,当机器人小臂运行不到位时,在给定范围内可通过腕关节的摆动给预补偿使机械手能准确抓住被抓的物体,特征在于与球关节3连接的机械手可在360度空间范围内小幅度自由摇摆,机械效率高,图中A值及其他无干涉结构情况下确定着机械手摇摆幅度。2.图2是根...
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