一种具有转矩限制功能的柔顺转动关节制造技术

本实用新型专利技术公开了一种具有转矩限制功能的柔顺转动关节，包括关节驱动装置和转矩限制装置，转矩限制装置包括轴承基座，轴承基座内套有转动盘，转动盘输入转矩端与转矩输入法兰的输出转矩端固定连接，所述转矩输入法兰与关节驱动装置连接；所述转矩输入法兰相对轴承基座转动，所述轴承基座内侧壁上固定限位开关，所述转动盘上设有若干挡块，在转矩输入法兰带动转动盘转动而挡块碰触到限位开关时，关节停止运作。转矩限制装置能在载荷超过设定的阈值时，触动限位开关，实现电机的停止运转。所述的弹簧导杆位置可调，通过调节弹簧导杆调节转动力矩的阈值大小；弹簧可以加载预紧力，系统刚度可调；具备被动柔性、双向刚度可调、具有双向转矩限制功能。

【技术实现步骤摘要】
201620007355

【技术保护点】
一种具有转矩限制功能的柔顺转动关节，其特征是，包括关节驱动装置和转矩限制装置，所述转矩限制装置包括轴承基座，所述轴承基座内套有转动盘，转动盘输入转矩端与转矩输入法兰的输出转矩端固定连接，所述转矩输入法兰与关节驱动装置连接；所述转矩输入法兰相对轴承基座转动，所述轴承基座内侧壁上固定限位开关，所述转动盘上设有若干挡块。

【技术特征摘要】
1.一种具有转矩限制功能的柔顺转动关节，其特征是，包括关节驱动装置和转矩限制装置，所述转矩限制装置包括轴承基座，所述轴承基座内套有转动盘，转动盘输入转矩端与转矩输入法兰的输出转矩端固定连接，所述转矩输入法兰与关节驱动装置连接；所述转矩输入法兰相对轴承基座转动，所述轴承基座内侧壁上固定限位开关，所述转动盘上设有若干挡块。
2.如权利要求1所述的具有转矩限制功能的柔顺转动关节，其特征是，所述关节驱动装置包括关节基座，所述关节基座的一侧与电机固定，关节基座的另一侧与减速器固定连接；所述电机的输出轴与减速器的输入端连接，所述减速器的输出轴与转矩输入法兰的输入转矩端固定连接。
3.如权利要求1所述的具有转矩限制功能的柔顺转动关节，其特征是，所述转矩输入法兰的凸台上设有关节轴承，转矩输入法兰的外侧与轴承盖相配合，轴承盖给关节轴承以支撑力；所述轴承盖与轴承基座下部相连接，限制关节轴承的相对位置。
4.如权利要求1或3所述的具有转矩限制功能的柔顺转动关节，其特征是，所述轴承基座包括环柱型底座，所述环柱型底座上固定半环柱型侧壁；所述半环柱型侧壁的内侧固定限位开关。
5.如权利要求4所述的具有转矩限制功能的柔顺转动关节，其特征是，所述转动盘包括底圆盘，所述底圆盘上部固定有若干挡块。
6.如权利要求5所述的具有转矩限制功能的柔顺转动关节，...

【专利技术属性】
技术研发人员：李倩，赵永国，孙洁，刘广亮，刘成业，程启良，
申请(专利权)人：山东省科学院自动化研究所，
类型：新型
国别省市：山东;37