【技术实现步骤摘要】
201610348452
【技术保护点】
一种基于混联结构的智能焊接机器人,其特征在于:包括移动底座、升降装置、回转驱动装置、冗余并联机构和焊接执行装置;所述的移动底座上端设置有方形固定平台,且方形固定平台的材质为低碳钢材料,方形固定平台底面的四个顶角处分别对称设有单向行走轮,移动底座上端前侧设置有焊机;所述的升降装置位于移动底座后侧端,且升降装置与移动底座之间固连,回转驱动装置位于升降装置正上方,且回转驱动装置与升降装置固连,冗余并联机构位于回转驱动装置前端下方,焊接执行装置位于冗余并联机构正下方,且焊接执行装置与冗余并联机构固连;其中:所述的升降装置包括升降螺杆、套筒、升降电机、电机座、转轴、主动齿轮、锁紧端盖、固定架和从动齿轮;所述的升降螺杆、套筒和从动齿轮的数量均为二,升降螺杆下端安装在套筒内,套筒内部开设有与升降螺杆的外螺纹相配合的内螺纹,套筒底端通过轴承安装在移动底座上端面上,升降电机采用可调速减速电机,升降电机通过电机座固定在移动底座上端面上,转轴一端与升降电机主轴之间相连接,转轴另一端与主动齿轮之间采用键进行连接,且主动齿轮上端通过锁紧端盖进行锁紧固定,转轴中部通过固定架进行固定,固定架呈倒立的U型结构,固定架 ...
【技术特征摘要】
1.一种基于混联结构的智能焊接机器人,其特征在于:包括移动底座、升降装置、回转驱动装置、冗余并联机构和焊接执行装置;所述的移动底座上端设置有方形固定平台,且方形固定平台的材质为低碳钢材料,方形固定平台底面的四个顶角处分别对称设有单向行走轮,移动底座上端前侧设置有焊机;所述的升降装置位于移动底座后侧端,且升降装置与移动底座之间固连,回转驱动装置位于升降装置正上方,且回转驱动装置与升降装置固连,冗余并联机构位于回转驱动装置前端下方,焊接执行装置位于冗余并联机构正下方,且焊接执行装置与冗余并联机构固连;其中:所述的升降装置包括升降螺杆、套筒、升降电机、电机座、转轴、主动齿轮、锁紧端盖、固定架和从动齿轮;所述的升降螺杆、套筒和从动齿轮的数量均为二,升降螺杆下端安装在套筒内,套筒内部开设有与升降螺杆的外螺纹相配合的内螺纹,套筒底端通过轴承安装在移动底座上端面上,升降电机采用可调速减速电机,升降电机通过电机座固定在移动底座上端面上,转轴一端与升降电机主轴之间相连接,转轴另一端与主动齿轮之间采用键进行连接,且主动齿轮上端通过锁紧端盖进行锁紧固定,转轴中部通过固定架进行固定,固定架呈倒立的U型结构,固定架中部位置处设置有与转轴相配合安装的轴承,从动齿轮固定在套筒中部位置处,且从动齿轮与主动齿轮相啮合;所述的冗余并联机构包括定平台、动平台、第一支链和第二支链;所述的定平台和动平台均为圆盘状结构,且动平台位于定平台正上方;所述的第一支链和第二支链的数量均为二,第一支链和第二支链均位于定平台和动平台之间,第一支链和第二支链的两端均分别与定平台和动平台相连接,且第一支链和第二支链的水平安装角度为90度;所述的第一支链包括第一耳座、虎克铰、第一电动推杆、第一球铰链、第一连接柱和第一减震弹簧;所述的第一耳座固定在定平台上端面上,第一耳座与第一电动推杆下端之间采用虎克铰进行连接,第一电动推杆上端与第一球铰链相连接,第一球铰链通过第一连接柱...
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