【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及视差值导出装置、可偏移设备、机器人、视差值产生方法和计算机程序。
技术介绍
远距离测量方法是传统公知的,其中从立体相机通过立体成像导出对于对象的视差,指示这种视差的视差值被用于基于三角测量原理来测量从立体相机到对象的距离。采用该距离测量方法,例如,测量在汽车之间的距离或者在汽车与障碍物之间的距离以用于防止汽车碰撞。立体匹配过程被用于获取视差值。在该立体匹配过程中,通过获取图像信号是最类似的所在的对应像素的位置,计算在通过立体相机中的两个相机中的一个所获取的基准图像与通过其它相机所获取的比较图像之间的视差值,同时,相对于在基准图像中的目标基准像素,依次偏移对于在比较图像中的对应像素的多个候选。一般地,比较通过两个相机获取的图像信号的亮度值,借此获取与在偏移量当中比较的亮度值有关的具有代价的最低的一个(在此,代价是“相异度”)的像素的位置(参见日本专利申请公开No.2006-090896)。然而,在指示对象的亮度改变幅度的纹理是弱的并且待提取的特征是稀缺的所在的区域中,即使通过执行边缘检测,也不能获取足够的效果。提出一种即使对于具有弱纹理的对象导出更加精确的视差的方法(参见,例如,日本专利申请公开No.2012-181142)。采用该方法,不仅在基准图像中的目标基准像素的代价,还有存在于接近远离基准像素的位置的其它像素的代价被聚合,以导出对于具有弱纹理的对象的视差。然而,当使用在 ...
【技术保护点】
一种用于导出视差值的视差值导出装置,所述视差值指示来自通过捕获对象的图像的第一成像单元所获取的基准图像和通过捕获所述对象的另一个图像的第二成像单元所捕获的比较图像中的所述对象的视差,所述视差值导出装置包括:计算器,其被配置为,基于基准区域的亮度值和对于对应区域的候选的亮度值,来计算与在基准图像中的所述基准区域对应的比较图像中的对应区域的候选的代价,所述对于对应区域的候选以如下方式来指定,即基于在所述比较图像中的基准区域,对于所述对应区域的各自的候选在核线上偏移各自的偏移量;改变器,其被配置为,将在由所述计算器所计算的代价当中的超过阈值的代价改变为高于所述阈值的给定值;合成器,其被配置为,关于所述偏移量中的每个,使如下项进行合成,即对于与由所述改变器改变之后的一个基准区域对应的对应区域的候选的代价,以及对于与由所述改变器改变之后的另一个基准区域对应的对应区域的候选的代价;以及导出单元,其被配置为,基于在基准图像中的一个基准区域的位置和在所述比较图像中的对应区域的位置,导出所述视差值,对于在所述比较图像中的所述对应区域,在由合成器合成之后的代价是最小的。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2013.12.12 JP 2013-257217;2013.12.26 JP 2013-268461.一种用于导出视差值的视差值导出装置,所述视差值指示来自通过捕
获对象的图像的第一成像单元所获取的基准图像和通过捕获所述对象的另一
个图像的第二成像单元所捕获的比较图像中的所述对象的视差,所述视差值导
出装置包括:
计算器,其被配置为,基于基准区域的亮度值和对于对应区域的候选的亮
度值,来计算与在基准图像中的所述基准区域对应的比较图像中的对应区域的
候选的代价,所述对于对应区域的候选以如下方式来指定,即基于在所述比较
图像中的基准区域,对于所述对应区域的各自的候选在核线上偏移各自的偏移
量;
改变器,其被配置为,将在由所述计算器所计算的代价当中的超过阈值的
代价改变为高于所述阈值的给定值;
合成器,其被配置为,关于所述偏移量中的每个,使如下项进行合成,即
对于与由所述改变器改变之后的一个基准区域对应的对应区域的候选的代价,
以及对于与由所述改变器改变之后的另一个基准区域对应的对应区域的候选
的代价;以及
导出单元,其被配置为,基于在基准图像中的一个基准区域的位置和在所
述比较图像中的对应区域的位置,导出所述视差值,对于在所述比较图像中的
所述对应区域,在由合成器合成之后的代价是最小的。
2.一种用于导出视差值的视差值导出装置,所述视差值指示来自通过捕
获对象的图像的第一成像单元所获取的基准图像和通过捕获所述对象的另一
个图像的第二成像单元所捕获的比较图像中的所述对象的视差,并且向用于基
于所述视差值来识别所述对象的对象识别装置输出所述视差值,所述视差值导
出装置包括:
计算器,其被配置为,基于基准区域的亮度值和对于对应区域的候选的亮
度值,来计算与在基准图像中的所述基准区域对应的比较图像中的对应区域的
候选的代价,所述对于对应区域的候选以如下方式来指定,即基于在所述比较
图像中的基准区域,对于所述对应区域的各自的候选在核线上偏移各自的偏移
\t量;
改变器,其被配置为,将在由所述计算器所计算的代价当中的超过阈值的
代价改变为高于所述阈值的给定值;
合成器,其被配置为,关于所述偏移量中的每个,使如下项进行合成,即
对于与由所述改变器改变之后的一个基准区域对应的对应区域的候选的代价,
以及对于与由所述改变器改变之后的另一个基准区域对应的对应区域的候选
的代价;以及
导出单元,其被配置为,基于在基准图像中的一个基准区域的位置和在所
述比较图像中的对应区域的位置,导出所述视差值,对于在所述比较图像中的
所述对应区域,在由合成器合成之后的代价是最小的,其中
当所述阈值较低时,由所述对象识别装置所识别的对象识别结果的尺寸较
小。
3.根据权利要求1或2所述的视差值导出装置,其中
所述给定值是第一给定值,以及
所述计算器将等于或小于所述阈值的代价改变为小于所述阈值的第二给
定值。
4.根据权利要求3所述的视差值导出装置,其中所述第二给定值是零。
5.一种用于导出视差值的视差值导出装置,所述视差值指示来自通过捕
获对象的图像的第一成像单元所获取的基准图像和通过捕获所述对象的另一
个图像的第二成像单元所捕获的比较图像中的所述对象的视差,所述视差值导
出装置包括:
计算器,其被配置为,基于基准区域的亮度值和对于对应区域的候选的亮
度值,来计算与在基准图像中的所述基准区域对应的比较图像中的对应区域的
候选的代价,所述对于对应区域的候选以如下方式来指定,即基于在所述比较
图像中的基准区域,对于所述对应区域的各自的候选在核线上偏移各自的偏移
量;
改变器,其被配置为,将在由所述计算器所计算的代价当中的超过阈值的
代价改变为等于或小于所述阈值的值;
合成器,其被配置为,关于所述偏移量中的每个,使如下项进行合成,即
\t对于与由所述改变器改变之后的一个基准区域对应的对应区域的候选的代价,
以及...
【专利技术属性】
技术研发人员:齐藤树一郎,渡边义一,横田聪一郎,田村亮辅,仲维,
申请(专利权)人:株式会社理光,
类型:发明
国别省市:日本;JP
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