可用于管件的多用途机械抓手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种可用于管件的多用途机械抓手，属一种机械手执行部件，包括框架体，框架体的上部纵向安装有第一外框抓手，框架体的两端端部横向安装有中间管抓手与第二外框抓手，框架体的侧部安装有铁线抓手与耙齿抓手；第一外框抓手、中间管抓手、第二外框抓手、铁线抓手与耙齿抓手均接入驱动装置；框架体上还安装有接近开关。通过在框架体的不同位置安装抓手，使得机械抓手既可作为执行部件在不同的方位抓取工件，还可在不同位置同时抓取管件、管件框架等不同的工件，提高作业效率，并且不同抓手抓取不同尺寸形状的工件时，都会有相对应的接近开关来检测是否已抓取相应的工件以及位置是否准确，以确保精度要求，降低错抓与漏抓的几率。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种机械手执行部件，更具体的说，本技术主要涉及一种可用于管件的多用途机械抓手。
技术介绍
在现代工业领域中，由于工人对作业环境的要求越来越高，在一些劳动强度大、作业环境危险、精度要求高的工作领域机器人的应用会越来越多，所以用机器人来代替人工是未来的发展方向，其中很主要的一个应用就是机器人搬运，用机器人来代替人工搬用，一个必不可少的部分就是机械抓手，机械抓手的形式多种多样，根据工件形状种类的不同、应用领域和精度要求的不同复杂程度也可见一斑。机械抓手的传动方式通常包括机械传动、气缸传动、液压传动。而目前的机械抓手虽然在一定程度上能够满足生产需要，提高了加工精度和生产效率，但是种类比较单一，不能够实现多产品共用，但是随着产品种类的日益丰富和精度要求的提高，为了节约生产成本，不可能生产一种产品就设计制作一个相应机械抓手与之对应，并且有的生产加工线就是必须要实现机械抓手共用才能够满足生产需求；因而有必要针对现有机械抓手的结构进行研究和改进。
技术实现思路
本技术的目的之一在于针对上述不足，提供一种可用于管件的多用途机械抓手，以期望解决现有技术中机械抓手的种类单一，不能够实现多产品共用，无法满足生产加工线的生产要求等技术问题。为解决上述的技术问题，本技术采用以下技术方案：本技术所提供的一种可用于管件的多用途机械抓手，包括框架体，所述框架体的上部纵向安装有第一外框抓手，所述框架体的两端端部横向安装有中间管抓手与第二外框抓手，所述框架体的侧部安装有铁线抓手与耙齿抓手；所述第一外框抓手、中间管抓手、第二外框抓手、铁线抓手与耙齿抓手均接入驱动装置；所述框架体上还安装有接近开关。作为优选，进一步的技术方案是：所述框架体的形状为矩形体。更进一步的技术方案是：所述的第二外框抓手通过支架安装在框架体上。更进一步的技术方案是：所述支架与框架体相互垂直。更进一步的技术方案是：所述第一外框抓手、中间管抓手、第二外框抓手、铁线抓手与耙齿抓手的附近均设有各自的接近开关，所述接近开关接入驱动装置，用于由接近开关控制驱动装置的启停。更进一步的技术方案是：所述驱动装置均为气缸，所述第一外框抓手、中间管抓手、第二外框抓手、铁线抓手与耙齿抓手均与各自的气缸的输出轴动力连接；所述气缸还均与各自的电磁阀相连通，所述电磁阀接入各自的接近开关。更进一步的技术方案是：所述第一外框抓手为四个，且分别朝上安装于框架体上部的两端与其中一侧。更进一步的技术方案是：所述中间管抓手为两个，且均安装在框架体的一端端部。更进一步的技术方案是：所述第二外框抓手为三个，且分别安装于框架体另一端端部上支架的上部、下部与其中一侧。与现有技术相比，本技术的有益效果之一是：通过在框架体的不同位置安装抓手，可充分利用框架体作为几何体的六个面，使得机械抓手既可作为执行部件在不同的方位抓取工件，还可在不同位置同时抓取管件、管件框架等不同的工件，提高作业效率，并且不同抓手抓取不同尺寸形状的工件时，都会有相对应的接近开关来检测是否已抓取相应的工件以及位置是否准确，以确保精度要求，降低错抓与漏抓的几率；同时本技术所提供的一种可用于管件的多用途机械抓手结构简单，适于工业化生产，易于推广。附图说明图1为用于说明本技术一个实施例的结构示意图；图中，1为框架体、2为第一外框抓手、3为中间管抓手、4为第二外框抓手、5为铁线抓手、6为耙齿抓手、7为驱动装置、8为支架、9为侧栏外框、10为前后门外框、11为中间管、12为铁线、13为耙齿。具体实施方式下面结合附图对本技术作进一步阐述。参考图1所示，本技术的一个实施例是一种可用于管件的多用途机械抓手，包括框架体1，该框架体1的上部纵向安装有第一外框抓手2，不仅如此，还需在框架体1的两端端部横向安装有中间管抓手3与第二外框抓手4，在框架体1的侧部安装铁线抓手5与耙齿抓手6；并且，前述第一外框抓手2、中间管抓手3、第二外框抓手4、铁线抓手5与耙齿抓手6均需接入驱动装置7，由驱动装置分别带动它们开启与关闭；更为重要的是，在前述框架体1上还可安装接近开关（图中未示出）。在本实施例中，通过在框架体1的不同位置安装抓手，可充分利用框架体1作为几何体的六个面，使得机械抓手既可作为执行部件在不同的方位抓取工件，还可在不同位置同时抓取管件、管件框架等不同的工件，提高作业效率，并且不同抓手抓取不同尺寸形状的工件时，都会有相对应的接近开关来检测是否已抓取相应的工件以及位置是否准确，以确保精度要求，降低错抓与漏抓的几率。在本技术的另一实施例中，为精确检测抓手当前抓取的工件是否到位，可在第一外框抓手2、中间管抓手3、第二外框抓手4、铁线抓手5与耙齿抓手6的附近均设置各自的接近开关，并且该接近开关接入驱动装置7，用于由接近开关控制驱动装置7的启停，换言之，如接近开关检测工件的位置不到位，即未放到抓手上的指定位置，则松开抓手重新抓取。进一步的，为方便安装不同的抓手，可将框架体1的形状设置为矩形体，并且将第二外框抓手4通过支架8安装在框架体1上，该支架8与框架体最好设置为相互垂直。再参考图1所示，在本技术用于解决技术问题更加优选的一个实施例中，为便于控制，更使驱动力能快速输出，可采用气缸作为前述的驱动装置7，并且将第一外框抓手2、中间管抓手3、第二外框抓手4、铁线抓手5与耙齿抓手6均与它们各自的气缸的输出轴动力连接；同时气缸还均与各自的电磁阀相连通，电磁阀接入各自的接近开关，进而由接近开关控制各自的电磁阀通断，进而控制气缸带动抓手的张开与夹紧，完成抓取的及放开的动作。正如图1所示出的，为了适应侧栏片各个组成部件的抓取，在本实施例中优选将第一外框抓手2为四个，且分别朝上安装于框架体1上部的两端与其中一侧。将中间管抓手3为两个，且均安装在框架体1的一端端部，将第二外框抓手4为三个，且分别安装于框架体1另一端端部上支架8的上部、下部与其中一侧；将铁线抓手5设置为5个，且均安装在框架体的一侧面上。通过本技术上述的结构，可以实现多种管件共用一套机械抓手，而且具有抓取精度较高，抓取时间较短。该机械抓手总共可以抓取20种直管或弯管以及焊接完成后的成品件，工件尺寸包括φ8mm、φ21mm、φ26mm、φ32mm等不同种类的铁线或圆管。产品外形尺寸包括小到直径为φ26mm，长度为196.14mm的直管；大到长度为2400mm，宽度为1195mm的侧栏成品件。抓取φ8的铁线时，该本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可用于管件的多用途机械抓手，包括框架体（1），其特征在于：所述框架体（1）的上部纵向安装有第一外框抓手（2），所述框架体（1）的两端端部横向安装有中间管抓手（3）与第二外框抓手（4），所述框架体（1）的侧部安装有铁线抓手（5）与耙齿抓手（6）；所述第一外框抓手（2）、中间管抓手（3）、第二外框抓手（4）、铁线抓手（5）与耙齿抓手（6）均接入驱动装置（7）；所述框架体（1）上还安装有接近开关。

【技术特征摘要】
1.一种可用于管件的多用途机械抓手，包括框架体（1），其特征在于：所述框架体（1）的
上部纵向安装有第一外框抓手（2），所述框架体（1）的两端端部横向安装有中间管抓手（3）
与第二外框抓手（4），所述框架体（1）的侧部安装有铁线抓手（5）与耙齿抓手（6）；所述第一
外框抓手（2）、中间管抓手（3）、第二外框抓手（4）、铁线抓手（5）与耙齿抓手（6）均接入驱动
装置（7）；所述框架体（1）上还安装有接近开关。
2.根据权利要求1所述的可用于管件的多用途机械抓手，其特征在于：所述框架体（1）
的形状为矩形体。
3.根据权利要求1或2所述的可用于管件的多用途机械抓手，其特征在于：所述的第二
外框抓手（4）通过支架（8）安装在框架体（1）上。
4.根据权利要求3所述的可用于管件的多用途机械抓手，其特征在于：所述支架（8）与
框架体（1）相互垂直。
5.根据权利要求1所述的可用于管件的多用途机械抓手，其特征在于：所述第一外框抓
手（2）、中间管抓手（3）、第二外框抓手（4...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭吴德，
申请(专利权)人：广州中设机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44