一种全自动化机械抓手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种全自动化机械抓手，包括机身、大臂、小臂和手部，机身底部设有基座关节，基座关节内设有第一步进电机，机身与大臂之间设有肩关节，肩关节内设有第二步进电机，大臂与小臂之间设有肘关节，肘关节内设有第三步进电机，小臂与手部之间设有一腕部，腕部由腕摆动关节、臂旋转关节及腕弯曲关节构成，小臂后端设有第四步进电机，小臂内设有第五步进电机，小臂内还设有第六步进电机，还包括一PLC控制装置，PLC控制装置由一台控制终端、一个主单片机及六个从单片机构成。本实用新型专利技术可以完成机电一体化自动化生产，提高整体的控制性能和灵活性，具有设计合理、操控简单、灵活性强、自动化程度高及通用性强等特点。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及自动化设备
，特别涉及一种全自动化机械抓手。
技术介绍
机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件或工具的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动、摆动、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势，运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数，自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。
技术实现思路
本技术的目的在于解决上述不足，提供一种全自动化机械抓手，具有设计合理、操控简单、灵活性强、自动化程度高及通用性强等特点。本技术所解决的技术问题可以采用以下技术方案来实现：一种全自动化机械抓手，包括机身、大臂、小臂和手部，所述机身底部设有基座关节，所述基座关节内设有第一步进电机用于控制机身转动，所述机身与所述大臂之间设有肩关节，所述肩关节内设有第二步进电机用于控制大臂转动，所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种全自动化机械抓手，包括机身、大臂、小臂和手部，其特征在于：所述机身底部设有基座关节，所述基座关节内设有第一步进电机用于控制机身转动，所述机身与所述大臂之间设有肩关节，所述肩关节内设有第二步进电机用于控制大臂转动，所述大臂与所述小臂之间设有肘关节，所述肘关节内设有第三步进电机用于控制小臂转动，所述小臂与所述手部之间设有一腕部，所述腕部由腕摆动关节、臂旋转关节及腕弯曲关节构成，所述小臂后端设有第四步进电机用于控制小臂旋转，所述小臂内设有第五步进电机用于控制所述腕摆动关节摆动，所述小臂内还设有第六步进电机用于控制所述腕弯曲关节转动，所述小臂由16Mn钢板材料折弯成矩形截面的方形管制成，所述小臂臂...

【技术特征摘要】
1.一种全自动化机械抓手，包括机身、大臂、小臂和手部，其特征在于：所述机身底部设有基座关节，所述基座关节内设有第一步进电机用于控制机身转动，所述机身与所述大臂之间设有肩关节，所述肩关节内设有第二步进电机用于控制大臂转动，所述大臂与所述小臂之间设有肘关节，所述肘关节内设有第三步进电机用于控制小臂转动，所述小臂与所述手部之间设有一腕部，所述腕部由腕摆动关节、臂旋转关节及腕弯曲关节构成，所述小臂后端设有第四步进电机用于控制小臂旋转，所述小臂内设有第五步进电机用于控制所述腕摆动关节摆动，所述小臂内还设有第六步进电机用于控制所述腕弯曲关节转动，所述小臂由16Mn钢板材料折弯成矩形截面的方形管制成，所述小臂臂壳厚度尺寸为2.2mm，还包括一PLC控制装置，所述PLC控制装置由一台控制终端、一个主单片机及六个从单片机构成，六个所述从单片机分别与第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、第四步进电...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚有峰，李泽彬，朱雪梅，计甜甜，孙朋，朱顺，杨伟国，类朝鹏，吴京安，
申请(专利权)人：皖西学院，
类型：新型
国别省市：安徽;34