一种机械手制造技术

一种机械手，包括安装座、第一驱动机构、大臂、第二驱动机构、小臂、三角连杆、连接件、小臂连杆和大臂连杆，第一驱动机构和大臂的一端连接，第一驱动机构用于驱动大臂转动，第二驱动机构安装在大臂且远离第一驱动机构的一端，第二驱动机构和小臂的一端连接，第二驱动机构用于驱动小臂转动。上述机械手在安装座上设置大臂和与大臂转动连接的小臂，同时，在安装座上设置可转动的大臂连杆，与大臂连杆转动连接的三角连杆、与三角连杆转动连接的小臂连杆以及与小臂连杆和小臂连接的连接件，有效地增加了机械手的机械强度。上述机械手，部件较少，结构较为简单，通过驱动机构驱动大臂和小臂转动，即可实现转移工件的功能。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种物料自动抓取装置，具体涉及一种机械手。
技术介绍
目前，很多工厂的生产线上数控机床装卸工件仍由人工完成，劳动强度大，生产效率低。由于工业自动化的全面发展，对工作效率的提高迫在眉睫。机床的上下料工作由于重复性很高，单纯的手工劳作以满足不了工业自动化要求，把机床设备和机械手联用共同构成一个柔性加工系统，结构紧凑而且适应性很强，可以节省庞大的工件运输装置，节省大量的人力物力，提高了加工效率，减少生产成本。常见的上下料装置主要有气动、液压、电机驱动等几种，其中气动装置的可抓取负载一般比较小，液压装置的控制系统较为复杂，电机驱动装置则较为灵活且效率高，通用性好。然而，传统的电机驱动机械手负载较小，如果需要搬运较大载重时，就需要设计较为复杂的支撑结构去支撑机械手，这样就会增加机械手制造的成本，而且机械手的整体会变得笨重，不利于机械手的装卸和移动。
技术实现思路
为解决现有技术的不足，本专利技术提供了一种结构简单、机械强度高、负载重量大且灵活高效的机械手。本专利技术的技术方案如下：一种机械手，包括安装座、第一驱动机构、大臂、第二驱动机构、小臂、三角连杆、连接件、小臂连杆和大臂连杆，所述第一驱动机构安装在所述安装座上，所述第一驱动机构和所述大臂的一端连接，所述第一驱动机构用于驱动所述大臂转动，所述第二驱动机构安装在所述大臂且远离所述第一驱动机构的一端，所述第二驱动机构和所述小臂的一端连接，所述第二驱动机构用于驱动所述小臂转动，所述小臂连接所述第二驱动机构的一端还和所述三角连杆的第一端转动连接，所述三角连杆和所述第二驱动机构分别位于所述小臂的两侧，所述连接件包括底板、凸耳和连接臂，所述凸耳设于所述底板上，所述连接臂的一端设于所述底板上，所述小臂远离所述第二驱动机构的一端可转动地设置于所述凸耳和所述连接臂之间，所述连接臂远离所述底板的一端和所述小臂连杆的一端转动连接，所述小臂连杆远离所述连接臂的一端和所述三角连杆的第二端转动连接，所述大臂连杆的两端分别与所述三角连杆的第三端和所述安装座转动连接。在其中一个实施例中，所述大臂和所述大臂连杆平行，所述大臂两端的两个转动中心之间的距离与所述大臂连杆两端的两个转动中心之间的距离相等，所述大臂两端的两个转动中心分别与所述大臂连杆两端的两个转动中心的连线形成一个平行四边形。在其中一个实施例中，所述小臂和所述小臂连杆平行，所述小臂两端的两个转动中心之间的距离与所述小臂连杆两端的两个转动中心之间的距离相等，所述小臂两端的两个转动中心分别与所述小臂连杆两端的两个转动中心的连线形成一个平行四边形。在其中一个实施例中，所述第一驱动机构包括第一电机和第一减速器，所述第一减速器的一端与所述第一电机的驱动轴连接，所述第一减速器的另一端与所述大臂的一端固定连接。在其中一个实施例中，所述第二驱动机构包括第二电机和第二减速器，所述第二减速器的一端与所述第二电机的驱动轴连接，所述第二减速器的另一端与所述小臂的一端固定连接。在其中一个实施例中，所述大臂上开设有第一凹槽。在其中一个实施例中，所述小臂上开设有第二凹槽。在其中一个实施例中，所述小臂连杆上开设有第三凹槽。在其中一个实施例中，所述大臂连杆上开设有第四凹槽。在其中一个实施例中，所述连接件的底板上固定连接有至少一个爪手，所述抓手为三指气动夹手。本专利技术的有益效果在于：本机械手在安装座上设置大臂和与大臂转动连接的小臂，同时，在安装座上设置可转动的大臂连杆，与大臂连杆转动连接的三角连杆、与三角连杆转动连接的小臂连杆以及与小臂连杆和小臂连接的连接件，不仅可以增加本机械手的搬运载重，而且有效增加了机械手的机械强度。上述机械手，部件较少，结构较为简单，通过驱动机构驱动大臂和小臂转动，即可实现转移工件的功能，灵活快捷，适应性广。而且本机械手的驱动采用电机驱动，控制简单，制造和维护成本较低。附图说明图1为一实施方式的机械手的结构示意图；图2为图1所示的机械手的安装座的结构示意图；图3为安装座和第一驱动机构组装后的结构示意图；图4为大臂与第二驱动机构组装后的结构示意图；图5为图1所示的机械手的连接件的结构示意图；图6为小臂与连接件组装后的剖面结构示意图；图7为大臂连杆与安装座及三角连杆组装后的剖面结构示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清晰，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。请参阅图1，一实施方式的机械手100，包括安装座10、第一驱动机构20、大臂30、第二驱动机构40、小臂50、三角连杆60、连接件70、小臂连杆80和大臂连杆90。请同时参考图2，安装座10包括安装板12和垂直于安装板12的固定板14。安装板12上开设有第一安装孔122，便于机械手100的吊装。当然吊装形式并不局限于此，可根据现场环境改变安装形式。安装座10可固定安装在横梁上或滑轨上，根据安装形式不同可设计不同结构的安装座10，并不局限于一种安装。固定板14两侧分别开设有第一槽口142。固定板14还开设有用于安装第一限位机构的通孔144及用于与大臂连杆90相连接的第二槽口146。第一限位机构145通过通孔144固定于固定板14上。第一限位机构145可以用于限制大臂30的转动角度，防止大臂30转动角度太大对其他部件造成损害。请同时参考图3，第一驱动机构20安装在安装座10上。第一驱动机构20和大臂30的一端连接，第一驱动机构20用于驱动大臂30转动。具体的，第一驱动机构20包括第一电机22和第一减速器24。第一电机22和第一减速器24分别安装在固定板14两侧的第一槽口142上。第一减速器24的一端与第一电机22的驱动轴连接。请同时参考图4，大臂30的一端开设有第三槽口32，大臂30通过第三槽口32与第一减速器24远离第一电机22的一端固定连接。大臂30上可以设有凸台34，用于安装第二限位机构。第二限位机构可以用于限制小臂50的转动角度，防止小臂50转动角度太大对其他部件造成损害。请同时参考图4，第二驱动机构40安装在大臂30且远离第一驱动机构20的一端。第二驱动机构40和小臂50的一端连接，第二驱动机构40用于驱动小臂50转动。具体的，第二驱动机构40包括第二电机42和第二减速器44。第二减速器44的一端与第二电机42的驱动轴连接。第二减速器44的另一端与小臂50的一端固定连接。第二减速器44安装在大臂30远离第一驱动机构20的一端。请再次参考图1，大臂30和小臂50均采用板式结构，可以节省安装空间。此外，在不影响强度的前提下，大臂30的两侧开设有多个第一凹槽35。小臂50两侧开设有多个第二凹槽55。第一凹槽35和第二凹槽55均可用于减轻机械手100的整体重量。请再次参考图1，三角连杆60呈三角框结构，三角连杆60的三个角分别为第一端(图未示)、第二端62和第三端64。小臂50连接第二驱动机构40的一端还和三角连杆60的第一端转动连接。第二驱动机构40用于驱动小臂50绕三角连杆60的第一端转动连接。三角连杆60和第二驱动机构40分别位于小臂50的两侧。具体的，小臂50连接第二减速器44的一端和三角连杆60的第一端转动连接。三角连杆60和第二减速器44分别位于小臂50的两侧。请同时本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手，其特征在于，包括安装座、第一驱动机构、大臂、第二驱动机构、小臂、三角连杆、连接件、小臂连杆和大臂连杆，所述第一驱动机构安装在所述安装座上，所述第一驱动机构和所述大臂的一端连接，所述第一驱动机构用于驱动所述大臂转动，所述第二驱动机构安装在所述大臂且远离所述第一驱动机构的一端，所述第二驱动机构和所述小臂的一端连接，所述第二驱动机构用于驱动所述小臂转动，所述小臂连接所述第二驱动机构的一端还和所述三角连杆的第一端转动连接，所述三角连杆和所述第二驱动机构分别位于所述小臂的两侧，所述连接件包括底板、凸耳和连接臂，所述凸耳设于所述底板上，所述连接臂的一端设于所述底板上，所述小臂远离所述第二驱动机构的一端可转动地设置于所述凸耳和所述连接臂之间，所述连接臂远离所述底板的一端和所述小臂连杆的一端转动连接，所述小臂连杆远离所述连接臂的一端和所述三角连杆的第二端转动连接，所述大臂连杆的两端分别与所述三角连杆的第三端和所述安装座转动连接。

【技术特征摘要】
1.一种机械手，其特征在于，包括安装座、第一驱动机构、大臂、第二驱动机构、小臂、三角连杆、连接件、小臂连杆和大臂连杆，所述第一驱动机构安装在所述安装座上，所述第一驱动机构和所述大臂的一端连接，所述第一驱动机构用于驱动所述大臂转动，所述第二驱动机构安装在所述大臂且远离所述第一驱动机构的一端，所述第二驱动机构和所述小臂的一端连接，所述第二驱动机构用于驱动所述小臂转动，所述小臂连接所述第二驱动机构的一端还和所述三角连杆的第一端转动连接，所述三角连杆和所述第二驱动机构分别位于所述小臂的两侧，所述连接件包括底板、凸耳和连接臂，所述凸耳设于所述底板上，所述连接臂的一端设于所述底板上，所述小臂远离所述第二驱动机构的一端可转动地设置于所述凸耳和所述连接臂之间，所述连接臂远离所述底板的一端和所述小臂连杆的一端转动连接，所述小臂连杆远离所述连接臂的一端和所述三角连杆的第二端转动连接，所述大臂连杆的两端分别与所述三角连杆的第三端和所述安装座转动连接。2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述大臂和所述大臂连杆平行，所述大臂两端的两个转动中心之间的距离与所述大臂连杆两端的两个转动中心之间的距离相等，所述大臂两端的两个转动中心分别与所述大臂连...

【专利技术属性】
技术研发人员：华显刚，
申请(专利权)人：佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院，智能制造研究院肇庆高要有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44