机械手、机械手的安装及拆卸方法技术

本申请公开了机械手、机械手的安装及拆卸方法，属于机械手技术领域，涉及机械手的结构及机械手的拆卸方法和安装方法,其解决目前机械手装卸不便的问题。机械手，包括依次连接的底座、大臂和小臂，所述的小臂上连接有丝杆和位于丝杆一侧的竖轴，丝杆和竖轴相平行，所述丝杆上套设有螺母，所述的丝杆与竖轴之间具有部件一，所述的部件一具有可拆卸固定在螺母上的端部一和在竖轴的轴向上定位的端部二，其特征在于，端部一上具有缺口，在部件一以竖轴的轴线为转动中心的圆弧轨迹方向上，所述缺口的口径大于丝杆的外径。本申请公开的机械手及机械手的拆卸方法及安装方法中，在部件一上设置缺口，使得机械手拆卸方便。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机械手
，涉及机械手的结构及机械手的拆卸方法和安装方法。
技术介绍
原有水平关节机械手的小臂上设有丝杆和花键轴，丝杆和花键轴之间设有连接件，当需要将丝杆、花键轴和连接件分离时，只能将整个丝杆或花键轴从小臂上拆卸下来才可以继续拆卸，其拆卸较为麻烦；同理，在安装时也比较麻烦。例如，中国技术专利(公告号CN203485202U，公告日20140319)公开了一种机器人手及四轴机器人，其在垂直丝杆和垂直花键轴之间设置Z字形连接块。当需要将垂直丝杆和垂直花键轴拆卸分离时，需要将垂直丝杆上的螺母从垂直丝杆上拆卸下来，或者将垂直丝杆的底端从机器人上拆卸下来，然后将Z字形连接块与垂直丝杆分离。因此，其拆卸较为麻烦。
技术实现思路
本专利技术针对上述技术问题，提出了拆装更方便的机械手、及其拆卸方法和安装方法。其中，机械手的技术方案如下：机械手，包括依次连接的底座、大臂和小臂，所述的小臂上连接有丝杆和位于丝杆一侧的竖轴，丝杆和竖轴相平行，所述丝杆上套设有螺母，所述的丝杆与竖轴之间具有部件一，所述的部件一具有可拆卸固定在螺母上的端部一和在竖轴的轴向上定位的端部二，其特征在于，端部一上具有缺口，在部件一以竖轴的轴线为转动中心的圆弧轨迹方向上，所述缺口的口径大于丝杆的外径。在拆卸本机械手过程中，先将部件一从螺母上拆卸下来，使得部件一能以竖轴的轴线为中心自由转动。由于端部一上具有口径大于丝杆外径的缺口，当往一个方向转动部件一时，丝杆穿过缺口，此后，可按照需求拆卸机械手，使得本机械手的拆卸较为容易，并且在部件一与丝杆的分离过程中，不需要将螺母从丝杆上分离出来或者将丝杆从小臂上分离出来。在安装过程中，可先将丝杆和竖轴安装到小臂上，然后再安装部件一；相对于先将丝杆、部件一和竖轴装配在一起，再作为整体安装到小臂上，本结构中的部件可独立安装，安装方式更加灵活方便。在上述的机械手中，所述的端部一位于螺母的下侧，螺母上具有通孔，端部一上具有与通孔相对应的螺纹孔，通孔上穿设有螺丝且螺丝固定在螺纹孔处。一方面，在螺母上，螺母底面与螺母轴线的垂直度较好，使得机械手结构安装精确；另一方面，螺丝从上往下安装，在一般的机械手中，螺母上方的空间较螺母下方的空间更大，使得安装和拆卸更加方便。在上述的机械手中，所述丝杆的轴线与竖轴的轴线所在的平面为平面一，所述缺口完全位于平面一的一侧。缺口完全位于平面一的一侧，使得端部一对丝杆的包裹性更好，使部件一与螺母之间的连接更加稳定。在上述的机械手中，所述的端部一大致呈环状，所述缺口的大小为丝杆外径大小的1-2倍。设置合适的缺口大小，一方面使得丝杆通过缺口的通过性较好，另一方面，也能保证端部一对丝杆的包裹性。根据本专利技术的目的，本专利技术另外提出了一种机械手，其技术方案如下：机械手，包括依次连接的底座、大臂和小臂，所述的小臂上连接有丝杆和位于丝杆一侧的竖轴，丝杆和竖轴相平行，所述丝杆上套设有螺母，竖轴上具有在竖轴的轴线方向上定位的部件二，所述的丝杆与竖轴之间具有部件一，所述的部件一具有固定在螺母上的端部一和可拆卸固定在部件二上的端部二，其特征在于，端部二上具有缺口，在部件一以丝杆的轴线为转动中心的圆弧轨迹方向上，所述缺口的口径大于竖轴的外径。同理，在拆卸时，使部件一从竖轴上分离，然后以丝杆的轴线为中心旋转部件一，使竖轴从部件一的缺口中脱离，即可将竖轴与部件一分离。因此，其拆卸较为方便。在上述的机械手中，所述丝杆的轴线与竖轴的轴线所在的平面为平面一，所述缺口完全位于平面一的一侧。缺口完全位于平面一的一侧，使得端部一对丝杆的包裹性更好，使部件一与螺母之间的连接更加稳定。在上述的机械手中，所述的端部一大致呈环状，所述缺口的大小为竖轴外径大小的1-2倍。设置合适的缺口大小，一方面使得丝杆通过缺口的通过性较好，另一方面，也能保证端部一对竖轴的包裹性较好。根据本专利技术的目的，本专利技术另外提出了一种机械手，其技术方案如下：机械手，包括依次连接的底座、大臂和小臂，所述的小臂上连接有丝杆和位于丝杆一侧的竖轴，丝杆和竖轴相平行，所述丝杆上套设有螺母，所述的丝杆与竖轴之间具有部件一，所述的部件一具有可拆卸固定在螺母上的端部一和可拆卸的在竖轴的轴向上定位的端部二，其特征在于，端部一上具有缺口一，在部件一以竖轴的轴线为转动中心的圆弧轨迹方向上，所述缺口一的口径大于丝杆的外径；端部二上具有缺口二，在部件一以丝杆的轴线为转动中心的圆弧轨迹方向上，所述缺口二的口径大于竖轴的外径。在本方案中，机械手的拆卸及安装均更加方便。具体的，将部件一的端部一从螺母上拆卸下来，使部件一绕竖轴转动，即可使部件一与丝杆分离；如果将部件一的端部二从竖轴上拆卸下来，使部件一绕丝杆转动，即可使部件一与竖轴分离。在上述的机械手中，所述的端部一位于螺母的下侧，螺母上具有通孔，部件一上具有与通孔相对应的螺纹孔，通孔上穿设有螺丝且螺丝固定在螺纹孔处。一方面，在螺母上，螺母底面与螺母轴线的垂直度较好，使得机械手结构安装精确；另一方面，螺丝从上往下安装，在一般的机械手中，螺母上方的空间较螺母下方的空间更大，使得安装和拆卸更加方便。在上述的机械手中，所述丝杆的轴线与竖轴的轴线所在的平面为平面一，所述缺口一完全位于平面一的一侧，缺口二完全位于平面一的一侧。在上述的机械手中，所述的缺口一与缺口二位于平面一的同一侧。在本方案中，当需要将部件一从丝杆和竖轴上均拆卸下来时，先将部件一与丝杆分离，并将部件一与竖轴分离，然后将部件一往缺口一与缺口二位于平面一的一侧的另一侧移出即可，其安装过程类似，因此，其拆卸及安装较为方便。在上述的机械手中，所述的缺口一与缺口二分别位于平面一的两侧。在本方案中，由于缺口一与缺口二分别位于平面一的两侧，使得部件一的结构对称性较好，使得机械手在运行过程中较为稳定。根据本专利技术的目的，本专利技术另外提出了一种机械手的拆卸方法，其技术方案如下：机械手的拆卸方法，机械手包括依次连接的底座、大臂和小臂，所述的小臂上连接有丝杆和位于丝杆一侧的竖轴，丝杆和竖轴相平行，所述丝杆上套设有螺母，所述的丝杆与竖轴之间具有部件一，所述的部件一具有可拆卸固定在螺母上的端部一和在竖轴的轴向上定位的端部二，其特征在于，端部一上具有缺口，在部件一以竖轴的轴线为转动中心的圆弧轨迹方向上，所述缺口的口径大于丝杆的外径；本方法的步骤包括：A、将部件一的端部一从螺母上拆卸，使部件一与螺母一能够分离；B、以竖轴的轴线为中心转动部件一，使丝杆从部件一的缺口中移出。在本拆卸方法中，只需先将部件一与螺母分离，然后使部件一转动一定的角度即可使部件一与丝杆分离，因此，其拆卸较为方便。根据本专利技术的目的，本专利技术另外提出了一种机械手的拆卸方法，其技术方案如下：机械手的拆卸方法，机械手，包括依次连接的底座、大臂和小臂，所述的小臂上连接有丝杆和位于丝杆一侧的竖轴，丝杆和竖轴相平行，所述丝杆上套设有螺母，竖轴上具有在竖轴的轴线方向上定位的部件二，所述的丝杆与竖轴之间具有部件一，所述的部件一具有固定在螺母上的端部一和可拆卸固定在部件二上的端部二，其特征在于，端部二上具有缺口，在部件一以丝杆的轴线为转动中心的圆弧轨迹方向上，所述缺口的口径大于竖轴的外径；本方法的步骤包括：A、将部件一的端部一从部件二上拆卸，使部件一与部件二能够分本文档来自技高网...

【技术保护点】
机械手，包括依次连接的底座(1)、大臂(2)和小臂(3)，所述的小臂(3)上连接有丝杆(4)和位于丝杆(4)一侧的竖轴(5)，丝杆(4)和竖轴(5)相平行，所述丝杆(4)上套设有螺母(6)，所述的丝杆(4)与竖轴(5)之间具有部件一(7)，所述的部件一(7)具有可拆卸固定在螺母(6)上的端部一(71)和在竖轴(5)的轴向上定位的端部二(72)，其特征在于，端部一(71)上具有缺口(73)，在部件一(7)以竖轴(5)的轴线为转动中心的圆弧轨迹方向上，所述缺口(73)的口径大于丝杆(4)的外径。

【技术特征摘要】
1.机械手，包括依次连接的底座(1)、大臂(2)和小臂(3)，所述的小臂(3)上连接有丝杆(4)和位于丝杆(4)一侧的竖轴(5)，丝杆(4)和竖轴(5)相平行，所述丝杆(4)上套设有螺母(6)，所述的丝杆(4)与竖轴(5)之间具有部件一(7)，所述的部件一(7)具有可拆卸固定在螺母(6)上的端部一(71)和在竖轴(5)的轴向上定位的端部二(72)，其特征在于，端部一(71)上具有缺口(73)，在部件一(7)以竖轴(5)的轴线为转动中心的圆弧轨迹方向上，所述缺口(73)的口径大于丝杆(4)的外径。2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述的端部一(71)位于螺母(6)的下侧，螺母(6)上具有通孔，端部一(71)上具有与通孔相对应的螺纹孔(74)，通孔上穿设有螺丝(10)且螺丝(10)固定在螺纹孔(74)处。3.根据权利要求1或2所述的机械手，其特征在于，所述丝杆(4)的轴线与竖轴(5)的轴线所在的平面为平面一，所述缺口(73)完全位于平面一的一侧。4.根据权利要求或2所述的机械手，其特征在于，所述的端部一(71)大致呈环状，所述缺口(73)的大小为丝杆(4)外径大小的1-2倍。5.机械手的拆卸方法，机械手包括依次连接的底座(1)、大臂(2)和小臂(3)，所述的小臂(3)上连接有丝杆(4)和位于丝杆(4)一侧的竖轴(5)，丝杆(4)和竖轴(5)相平行，所述丝杆(4)上套设有螺母(6)，所述的丝杆(4)与竖轴(5)之间具有部件一(7)，所述的部件一(7)具有可拆卸固定在螺母(6)上的端部一(71)和在竖轴(5)的轴向上定位的端部二(72)，其特征在于，端部一(71)上具有缺口(73)，在部件一(7)以竖轴(5)的轴线为转动中心的圆弧轨迹方向上，所述缺口(73)的口径大于丝杆(4)的外径；本方法的步骤包括：A、将部件一(7)的端部一(71)从螺母(6)上拆卸，使部件一(7)与螺母(6)一能够分离；B、以竖轴(5)的轴线为中心转动部件一(7)，使丝杆(4)从部件一(7)的缺口(73)中移出。6.机械手的拆卸方法，机械手，包括依次连接的底座(1)、大臂(2)和小臂(3)，所述的小臂(3)上连接有丝杆(4...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨庆华，林高宏，刘霖，林鹏程，
申请(专利权)人：浙江琦星电子有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33