侵入检测装置、机械手以及侵入检测方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及侵入检测装置、机械手以及侵入检测方法。侵入检测装置具备第一光标识和第二光标识。与第一光标识的一部分对应的控制信号是与第一光标识的另一部分对应的控制信号的检错码。基于与第一光标识的另一部分对应的受光信号的第一部分来生成第一检查值，基于与和第一光标识的另一部分成对的第二光标识的一部分对应的受光信号的第三部分的反转位列来生成第二检查值。基于比较与第一光标识的一部分对应的受光信号的第二部分和第一检查值的结果、以及比较与和第一光标识的一部分成对的第二光标识的另一部分对应的受光信号的第四部分的反转位列和第二检查值的结果来进行侵入检测。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及侵入检测装置、机械手、侵入检测方法。
技术介绍
以往，公知一种利用照相机检测人向危险区域的侵入、可疑者向私有地的侵入的技术。例如在专利文献I中，公开了通过基于照相机的输出来判定从沿着规定的边界线配置的光源、反射镜到照相机的光路是否被遮断，而检测人越过边界线侵入到了危险区域的技术。另外，在专利文献2中，公开了通过使多个光源的发光图案分别带有信息，来确定是从哪个光源到照相机的光路上有侵入者的技术。在这些技术中，在光源点亮的图案和通过光传感器检测的特定区域的亮度的图·案不一致的情况下，判定为发生了侵入。专利文献1:日本特开2010 - 231713号公报专利文献2:日本特开2010 - 15258号公报但是，根据现有技术不能够检测出在光源熄灭的时间中横穿过从该光源到照相机的光路的侵入。另一方面，在始终点亮光源的情况下，很容易在光路上设置虚拟光源并侵入，所以不优选始终点亮光源。另外，根据现有技术通过将光源点亮熄灭的时间序列的发光图案和通过光传感器检测的特定区域的亮度的时间序列的图案进行比较来检测侵入，所以不能按照从照相机输出的数字图像的每一帧检测侵入。因此，存在从发生侵入到检测出侵入为止产生延迟的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的之一在于以最小的延迟确切地检测出向特定区域的侵入。( I)用于达成上述目的的侵入检测装置，具备:多个第一光标识，其在根据边界划分的一侧的区域中沿着上述边界被排列；多个第二光标识，其在根据上述边界划分的另一侧的区域中以与上述多个第一光标识形成一对一的对的方式被排列；点亮熄灭控制部，其生成控制信号，该控制信号是根据时刻而使发光的上述第一光标识和发光的上述第二光标识不同的控制信号，是使上述对的一方发光时另一方不发光，在任意时刻与上述多个第一光标识的一部分对应的上述控制信号的一部分为与上述多个第一光标识的另一部分对应的上述控制信号的另一部分的检错码的控制信号；光传感器，其接受来自上述多个第一光标识以及上述多个第二光标识的光并输出与上述光对应的信号；检测单元，其生成将上述光传感器输出的信号按照每个上述光标识进行了二值化的受光信号，基于与上述多个第一光标识的另一部分对应的上述受光信号的第一部分来生成上述检错码的第一检查值，并基于与和上述多个第一光标识的另一部分形成对的上述第二光标识对应的上述受光信号的第三部分的反转位列来生成上述检错码的第二检查值，基于比较与上述多个第一光标识的一部分对应的上述受光信号的第二部分和上述第一检查值的结果、以及比较与和上述多个第一光标识的一部分形成对的上述第二光标识对应的上述受光信号的第四部分的反转位列和上述第二检查值的结果来检测向上述边界的侵入。根据本专利技术，各个光标识根据时刻发光或者不发光。因此，以具备虚拟光源的遮挡物等欺骗侵入检测装置而侵入很困难。并且，即使在边界的两侧配置的光标识的对的一方不发光的时刻另一方也发光，所以若存在横穿边界的侵入，则一定遮挡从光标识的对的任意一方到光传感器的光路。因此，根据本专利技术，能够确切地检测出越过边界的侵入。此外，在本说明书中所说的光标识是放射或者反射光，光源的点亮和熄灭、光路的遮挡和敞开、改变反射板的反射率等，从而能够控制放射或者反射的光量的构成要素。并且在本专利技术中，只要在某一时刻根据与第一光标识的一部分对应的受光信号的第一部生成的检错码的检查值、和与第一光标识的另一部分对应的受光信号的第二部不一致，则可以看作在该时刻从第一光标识到光传感器的光路中发生侵入。相反，只要在某一时刻根据与第一光标识的一部分对应的受光信号的第一部生成的检错码的检查值、和与第一光标识的另一部对应的受光信号的第二部一致，则可以看作在该时刻从第一光标识到光传感器的光路上没有发生侵入。即、基于与第一光标识对应的受光信号的一部分，能够检测出从第一光标识到光传感器的光路上的侵入。同样，基于与第二光标识对应的受光信号的一部分，能够检测出从第二光标识到光传感器的光路上的侵入。但是，第一光标识和第二光标识的发光图案中点亮和熄灭是反转的关系，所以通过对根据受光信号的第三部分的反转位列生成的第二检查值、和受光信号的第四部分·的反转位列进行比较，能够检测出从第二光标识到光传感器的光路上的侵入。即、根据本专利技术，能够在每一时刻检测出该时刻的侵入，所以能够无延迟地确切地检测向确定区域的侵入，并且，能够确定出是来自第一光标识侧的侵入还是来自第二光标识侧的侵入。(2)在用于达成上述目的的侵入检测装置中，也可以具备多个包含上述多个第一光标识和上述多个第二光标识且沿着上述边界排列的光标识模块。若采用该构成，通过按照每个光标识模块来检测侵入，而能够确定侵入位置，将从特定的光标识模块到光传感器的光路暂时变为死区。( 3 )在用于达成上述目的的侵入检测装置中，上述控制信号具有应该传递至上述检测单元的信息，上述检测单元基于上述光传感器的输出获取上述信息。采用该构成的情况下，能够通过光标识发出的光将信息传递到基于光传感器的输出检测侵入的检测部。例如，将能够确定各个光标识的识别信息作为时间序列的发光图案传送的情况下，即使不固定光标识和光传感器的对应关系，也能够基于光传感器的输出来确定出特定的光标识的像记录为图像数据的区域。另外，例如，在将时刻信息作为空间的发光图案传送的情况下，即使在检测侵入的侧不具备钟表，也能够确定侵入时刻。(4)用于达成上述目的的机械手，具备:多个第一光标识，其在根据边界划分的一侧的区域中沿着上述边界被排列；多个第二光标识，其在根据上述边界划分的另一侧的区域中以与上述多个第一光标识形成一对一的对的方式被排列；点亮熄灭控制部，其生成上述控制信号，该控制信号是根据时刻而使发光的上述第一光标识和发光的上述第二光标识不同的控制信号，是使上述对的一方发光时另一方不发光，在任意时刻与上述多个第一光标识的一部分对应的上述控制信号的一部分为与上述多个第一光标识的另一部分对应的上述控制信号的另一部分的检错码的控制信号；光传感器，其接受来自上述多个第一光标识以及上述多个第二光标识的光并输出与上述光对应的信号；检测单兀，其生成将上述光传感器输出的信号按照每个上述光标识进行了二值化的受光信号，基于与上述多个第一光标识的另一部分对应的上述受光信号的第一部分来生成上述检错码的第一检查值，基于与和上述多个第一光标识的另一部分形成对的上述第二光标识对应的上述受光信号的第三部分的反转位列来生成上述检错码的第二检查值，基于比较与上述多个第一光标识的一部分对应的上述受光信号的第二部分和上述第一检查值的结果、以及比较与和上述多个第一光标识的一部分形成对的上述第二光标识对应的上述受光信号的第四部分的反转位列和上述第二检查值的结果来检测向上述边界的侵入；以及起动控制部，在检测出上述侵入的情况下，该起动控制部起动规定的处理。根据本专利技术，能够以对与机械手协调作业的人不带来危害的方式紧急停止，配合工件的设置开始加工。另外，技术方案中记载的动作的顺序，只要不是技术性的阻碍重要因素就并不限于该记载的顺序，也可以同时执行，也可以按照记载顺序的相反顺序执行，也可以以连续的顺序执行。另外，本专利技术作为侵入检测方法也成立。附图说明 图1是本专利技术的实施方式所涉及的框图。图2是本专利技术的实施方式所涉及的示意图。图3是本专利技术的实施方本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种侵入检测装置，其特征在于，具备：多个第一光标识，其在根据边界划分的一侧的区域中沿着所述边界而被排列；多个第二光标识，其在根据所述边界划分的另一侧的区域中以与所述多个第一光标识形成一对一的对的方式被排列；点亮熄灭控制部，其生成控制信号，该控制信号是根据时刻而使发光的所述第一光标识和发光的所述第二光标识不同的控制信号，是使形成所述对的所述第一光标识和所述第二光标识的一方发光时另一方不发光，在任意时刻与所述多个第一光标识的一部分对应的所述控制信号的一部分为与所述多个第一光标识的另一部分对应的所述控制信号的另一部分的检错码的控制信号；光传感器，其接受来自所述多个第一光标识以及所述多个第二光标识的光，并输出与所述光对应的信号；以及检测单元，其生成将所述光传感器输出的信号按照每个所述光标识进行了二值化的受光信号，基于与所述多个第一光标识的另一部分对应的所述受光信号的第一部分来生成所述检错码的第一检查值，并基于与和所述多个第一光标识的另一部分形成对的所述第二光标识对应的所述受光信号的第三部分的反转位列来生成所述检错码的第二检查值，基于比较与所述多个第一光标识的一部分对应的所述受光信号的第二部分和所述第一检查值的结果、以及比较与和所述多个第一光标识的一部分形成对的所述第二光标识对应的所述受光信号的第四部分的反转位列和所述第二检查值的结果来检测向所述边界的侵入。...

【技术特征摘要】
2012.01.30 JP 2012-0163851.一种侵入检测装置，其特征在于，具备: 多个第一光标识，其在根据边界划分的一侧的区域中沿着所述边界而被排列； 多个第二光标识，其在根据所述边界划分的另一侧的区域中以与所述多个第一光标识形成一对一的对的方式被排列； 点亮熄灭控制部，其生成控制信号，该控制信号是根据时刻而使发光的所述第一光标识和发光的所述第二光标识不同的控制信号，是使形成所述对的所述第一光标识和所述第二光标识的一方发光时另一方不发光，在任意时刻与所述多个第一光标识的一部分对应的所述控制信号的一部分为与所述多个第一光标识的另一部分对应的所述控制信号的另一部分的检错码的控制信号； 光传感器，其接受来自所述多个第一光标识以及所述多个第二光标识的光，并输出与所述光对应的信号；以及 检测单元，其生成将所述光传感器输出的信号按照每个所述光标识进行了二值化的受光信号，基于与所述多个第一光标识的另一部分对应的所述受光信号的第一部分来生成所述检错码的第一检查值，并基于与和所述多个第一光标识的另一部分形成对的所述第二光标识对应的所述受光信号的第三部分的反转位列来生成所述检错码的第二检查值，基于比较与所述多个第一光标识的一部分对应的所述受光信号的第二部分和所述第一检查值的结果、以及比较与和所述多个第一光标识的一部分形成对的所述第二光标识对应的所述受光信号的第四部分的反转位列和所述第二检查值的结果来检测向所述边界的侵入。2.根据权利要求1所述的侵入检测装置，其特征在于， 具备多个包含所述多个第一光标识和所述多个第二光标识并沿着所述边界排列的光标识模块。3.根据权利要求1或者2所述的侵入检测装置，其特征在于， 所述控制信号具有应该向所述检测单元传递的信息， 所述检测单元基于所述光传感器的输出获取所述信息。4.一种机械手，其特征在于，具备: 多个第一光标识，其在根据边界划分的一侧的区域中沿着所述边界被排列； 多个第二光标识，其在根据所述边界划分的另一侧的区域中以与所述多个第一光标识形成一对一的对的方式被排列； 点亮熄灭控制部，其生成控制信号，该控制信号是根据时刻而使发光的所述第一光标识和发光的所述第二光标识不同的控制信号，是使形成所述对的所述第一光标识和所述第二光标识的一方发光时另一方不发光，在任意时刻与所述多个第一光标识的一部分对应的所述控制信号的一部分为与所述多个第一光标识的另一部分对应的所述控制信号的另一部分的检错码的控制信号； 光传感器，其接受来自所述多个第一光标识以及所述多个第二光标识的光并输出与所述光对应的信号； 检测单元，其生成将所述光传感器输出的信号按照每个所述光标识进行了二值化的受光信号，基于与所述多个第一光标识的另一部分对应的所述受光信号的第一部分来生成所述检错码的第一检查值，并基于与和所述多个第一光标识的另一部分形成对的所述第二光标识对应的所述受光信号的第三部分的反转位列来生成所述检错码的第二检查值，基于比较与所述多个第一光标识的一部分对应的所述受光信号的第二部分和所述第一检查值的结果、以及比较与和所述多个第一光标识的一部分形成对的所述第二光标识对应的所述受光信号的第四部分的反转位列和所述第二检查值的结果来检测向所述边界的侵入；以及起动控制部，在检测出所述侵入的情况下，该起动控制部起动规定的处理。5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于， 具备多个包含所述多个第一光标识和所述多个第二光标识并沿...

【专利技术属性】
技术研发人员：原田笃，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：