本发明专利技术实施例涉及电机控制技术领域，尤其涉及一种多电机系统、一种多电机系统的同步控制方法及装置，用以使多台电机的工作转矩在一定范围内保持平衡，进而保证系统的稳定性。本发明专利技术实施例中，主电机的工作转矩与从电机的工作转矩的差值的绝对值大于或者大于等于第一阈值，调节从电机的工作频率，以使调节后的从电机的工作转矩趋近于主电机的工作转矩。由于调节从电机的工作频率会对系统造成振动，因此当主电机的工作转矩与从电机的工作转矩的差值的绝对值大于或者大于等于第一阈值时，才调节从电机的工作频率，进一步减少了由于调节从电机的工作频率所带来的振动，进一步提高了系统的稳定性。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电机控制
，尤其涉及一种多电机系统、一种多电机系统的同步控制方法及装置。
技术介绍
近年来，在造纸、印染、纺织、矿业开采等行业中，依据具体使用使用环境，部分行业需使用开环控制系统。在这些行业使用开环控制系统时，单台电机越来越难以满足生产要求，通常需要采用双电机控制系统，即使用两台电机驱动同一负载，甚至采用多于两个电机的电机控制系统驱动同一负载。在两台电机驱动同一负载的情况下，设置一个主电机，一个从电机。在多电机控制系统中设置一个主电机，多个从电机。在双电机控制的开环控制系统中，若两台电机各自的工作转矩相差较大，不同步时，则会使两台电机所承受的负载不平衡，进而会导致一台电机电流过大，而另一台电机电流过小的状况。严重时还会使电流过大的电机所连接的变频器频繁出现过载保护现象，以及由于单侧负载过大从而造成机械侧损坏的可能。上述这些状况使得整个控制系统无法正常工作。该现象同样出现在电机多于两个的控制系统中。由此可见，亟需一种多电机系统的控制方法及装置，用以使多台电机的工作转矩在一定范围内保持平衡，进而保证系统的稳定性。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种多电机系统、一种多电机系统的控制方法及装置，用以使多台电机的工作转矩在一定范围内保持平衡，进而保证系统的稳定性。本专利技术实施例提供一种多电机系统，包括主电机、主变频器、从电机，以及从变频器。主变频器，主变频器连接主电机。从变频器，从变频器连接从电机，并连接主变频器。其中，从变频器用于获取多电机系统中主电机的工作转矩，以及从电机的工作转矩，并确定设定条件满足时调节从电机的工作频率，以使调节后的从电机的工作转矩趋近于主电机的工作转矩，设定条件包括:主电机的工作转矩与从电机的工作转矩的差值的绝对值大于或者大于等于第一阈值。具体实施中，上述设定条件还包括:主电机和/或从电机的工作转矩大于或者大于等于第二阈值。具体来说，第二阈值的选取与机械系统的负载特性有关，第二阈值的选取需要保证机械系统不过载。当主电机和从电机的工作转矩同时大于第二阈值时，则系统可能出现过载情况，当主电机或从电机中的任一个的工作转矩大于第二阈值时，系统则也可能出现过载情况。本专利技术实施例中，当主电机的工作转矩与从电机的工作转矩的差值的绝对值大于或者大于等于第一阈值的情况下，进一步判断在主电机和/或从电机的工作转矩大于或者大于等于第二阈值的情况下，即进一步判断在当系统在可能出现过载的情况下，才调节从电机的工作频率，以使从电机的工作转矩与主电机的工作转矩接近，从而实现负载平衡。相应的，由于当主电机和/或从电机的工作转矩小于第二阈值时，系统仍旧处于不过载的状态，此时，即使当主电机的工作转矩与从电机的工作转矩的差值的绝对值大于或者大于等于第一阈值，也并不需要调节从电机的工作频率，且进一步也可避免由于调节从电机的工作频率所产生的振动现象。具体实施中，上述多电机系统不仅包括双电机系统，其中的从电机和从变频器包括至少两组，每一组的从变频器和从电机相连接，且每一个从变频器分别连接主变频器。其中每一组的从变频器用于获取多电机系统中主电机的工作转矩，以及相连接的从电机的工作转矩，并确定设定条件满足时调节相连接的从电机的工作频率。本专利技术实施例中，主电机的工作转矩与从电机的工作转矩的差值的绝对值大于或者大于等于第一阈值，调节从电机的工作频率，以使调节后的从电机的工作转矩趋近于主电机的工作转矩。由于当主电机的工作转矩与从电机的工作转矩的差值的绝对值大于或者大于等于第一阈值时，才调节从电机的工作频率，从而减少了调节从电机的工作频率的次数，进一步由于减少了调节从电机的工作频率的次数，从而减轻了系统中控制器的工作负荷，从而减少了系统中控制器的损耗。进一步由于调节从电机的工作频率会对系统造成振动，因此当主电机的工作转矩与从电机的工作转矩的差值的绝对值大于或者大于等于第一阈值时，才调节从电机的工作频率，进一步减少了由于调节从电机的工作频率所带来的振动，进一步提闻了系统的稳定性。本专利技术实施例还提供一种多电机系统的同步控制方法，包括:获取多电机系统中主电机的工作转矩，以及多电机系统中从电机的工作转矩；确定设定条件满足时调节从电机的工作频率，以使调节后的从电机的工作转矩趋近于主电机的工作转矩；设定条件包括:主电机的工作转矩与从电机的工作转矩的差值的绝对值大于或者大于等于第一阈值。具体实施中，上述设定条件还包括:主电机和/或从电机的工作转矩大于或者大于等于第二阈值。具体来说，第二阈值的选取与机械系统的负载特性有关，第二阈值的选取需要保证机械系统不过载。当主电机和从电机的工作转矩同时大于第二阈值时，则系统可能出现过载情况，当主电机或从电机中的任一个的工作转矩大于第二阈值时，系统则也可能出现过载情况。本专利技术实施例中，当主电机的工作转矩与从电机的工作转矩的差值的绝对值大于或者大于等于第一阈值的情况下，进一步判断在主电机和/或从电机的工作转矩大于或者大于等于第二阈值的情况下，即进一步判断在当系统在可能出现过载的情况下，才调节从电机的工作频率，以使从电机的工作转矩与主电机的工作转矩接近，从而实现负载平衡。相应的，由于当主电机和/或从电机的工作转矩小于第二阈值时，系统仍旧处于不过载的状态，此时，即使当主电机的工作转矩与从电机的工作转矩的差值的绝对值大于或者大于等于第一阈值，也并不需要调节从电机的工作频率，且进一步也可避免由于调节从电机的工作频率所产生的振动现象。具体实施中，调节从电机的工作频率，具体通过以下步骤完成:依据主电机的工作转矩和从电机的工作转矩，调节从电机的工作频率，以使调节后的从电机的工作转矩趋近于主电机的工作转矩。本专利技术实施例中，主电机的工作转矩与从电机的工作转矩的差值的绝对值大于或者大于等于第一阈值，调节从电机的工作频率，以使调节后的从电机的工作转矩趋近于主电机的工作转矩。由于当主电机的工作转矩与从电机的工作转矩的差值的绝对值大于或者大于等于第一阈值时，才调节从电机的工作频率，从而减少了调节从电机的工作频率的次数，进一步由于减少了调节从电机的工作频率的次数，从而减轻了系统中控制器的工作负荷，从而减少了系统中控制器的损耗。进一步由于调节从电机的工作频率会对系统造成振动，因此当主电机的工作转矩与从电机的工作转矩的差值的绝对值大于或者大于等于第一阈值时，才调节从电机的工作频率，进一步减少了由于调节从电机的工作频率所带来的振动，进一步提闻了系统的稳定性。本专利技术实施例提供一种多电机系统的同步控制装置，包括:获取单元，用于获取多电机系统中主电机的工作转矩，以及多电机系统中从电机的工作转矩；处理单元，用于确定设定条件满足时调节从电机的工作频率，以使调节后的从电机的工作转矩趋近于主电机的工作转矩；设定条件包括:主电机的工作转矩与从电机的工作转矩的差值的绝对值大于或者大于等于第一阈值。具体实施中，上述设定条件还包括:主电机和/或从电机的工作转矩大于或者大于等于第二阈值。具体来说，第二阈值的选取与机械系统的负载特性有关，第二阈值的选取需要保证机械系统不过载。当主电机和从电机的工作转矩同时大于第二阈值时，则系统可能出现过载情况，当主电机或从电机中的任一个的工作转矩大于第二阈值时，系统则也可能出现过载情况。本专利技术实施例中，当主电机本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种多电机系统，其特征在于，包括：主电机；主变频器，所述主变频器连接所述主电机；从电机；从变频器，所述从变频器连接所述从电机，并连接所述主变频器，其中，所述从变频器用于获取所述多电机系统中主电机的工作转矩，以及所述从电机的工作转矩，并确定设定条件满足时调节所述从电机的工作频率，以使调节后的所述从电机的工作转矩趋近于所述主电机的工作转矩，所述设定条件包括：所述主电机的工作转矩与所述从电机的工作转矩的差值的绝对值大于或者大于等于第一阈值。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：陈喆，寺园裕一，末吉礼明，
申请(专利权)人：上海安川电动机器有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31
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