用于铸件清理机器人的安全防护系统及铸件清理机器人技术方案

本实用新型专利技术公开了一种用于铸件清理机器人的安全防护系统及铸件清理机器人，该安全防护系统包括：用于防止人员进入铸件清理机器人的作业区域的安全围栏装置及用于防止主轴超温工作的超温保护装置，超温保护装置包括：冷水机，冷水机的供液管路上设有用于流量监测的流量传感器，还包括用于监测主轴温度的温度传感器；安全围栏装置、流量传感器及温度传感器均连接至控制器。通过设置冷水机对主轴进行冷却处理，且通过设置温度传感器和流量传感器，使得主轴温度超过安全阈值或者冷却液流量不够时，控制器能够及时停止铸件清理机器人作业，且通过设置安全围栏装置，有效避免了铸件清理机器人工作过程中人员进入其工作区域，防止了安全事故的发生。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及工业机器人安全保护
，特别地，涉及一种用于铸件清理机器人的安全防护系统及铸件清理机器人。
技术介绍
随着机器人技术的高速发展，工业机器人开始逐步替代人工部分作业或者全部作业，工业机器人以其在提高生产效率、增进经济效益、保证产品质量、改善劳动条件、优化作业布局等方面的突出作用而获得人们的普遍青睐。在铸件自动化清理领域，由工业机器人抓取主轴，针对不同的清理特征选取相对应的刀具对铸件进行定点清理是发展趋势。但是工业机器人在自动化作业时，可能会由于机械、电气故障等原因出现意外情况，由于缺乏有效的保护，这些情况可能会进一步造成刀具、主轴、工业机器人等加工设备损坏，影响工业机器人的连续、自动化生产，甚至出现重大安全事故。
技术实现思路
本技术提供了一种用于铸件清理机器人的安全防护系统及铸件清理机器人，以解决现有的铸件清理机器人缺乏有效保护导致刀具、主轴、工业机器人等加工设备损坏的技术问题。本技术采用的技术方案如下:根据本技术的一个方面，提供一种用于铸件清理机器人的安全防护系统，该铸件清理机器人设有机器人本体、主轴及用于生成指令以控制机器人本体的各执行机构动作的控制器;该安全防护系统包括:用于防止人员进入铸件清理机器人的作业区域的安全围栏装置及用于防止主轴超温工作的超温保护装置；超温保护装置包括:用于对主轴喷注冷却液的冷水机，冷水机的供液管路上设有用于流量监测的流量传感器，还包括用于监测主轴温度的温度传感器；安全围栏装置、流量传感器及温度传感器均连接至控制器。进一步地，安全围栏装置包括设于铸件清理机器人的作业区域边界处的电子护栏及电子门锁，电子护栏或者电子门锁用于在人员进入作业区域时生成第一数据给控制器。进一步地，本技术安全防护系统还包括:用于保持主轴内部环境干燥的气幕保护装置，气幕保护装置包括:用于去除压缩空气中的水分并过滤冷媒管路中的水分和杂质的空气干燥机，空气干燥机的气路上设有湿度传感器，湿度传感器的输出端连接控制器。进一步地，空气干燥机的气路上设有压力传感器，压力传感器的输出端连接控制器。进一步地，本技术安全防护系统还包括:用于监测以保证主轴运行在合理力矩范围内的敏捷保护装置，该敏捷保护装置包括:力矩信号处理板，力矩信号处理板连接驱动主轴的变频器以监测主轴承受的力矩，力矩信号处理板的输出端连接控制器。进一步地，本技术安全防护系统还包括:用于检测铸件清理机器人工作故障的故障检测装置，故障检测装置的输出端连接控制器。进一步地，本技术安全防护系统还包括:报警装置，连接控制器的输出端，用于接收控制器的指令生成报警信息。进一步地，控制器为可编程逻辑控制器。进一步地，报警装置为声光报警器。根据本技术的另一方面，还提供一种铸件清理机器人，包括上述的用于铸件清理机器人的安全防护系统。本技术具有以下有益效果:本技术用于铸件清理机器人的安全防护系统，通过设置冷水机对主轴进行冷却处理，且通过设置监测主轴温度的温度传感器和用于对冷水机的供液流量进行监测的流量传感器，使得主轴温度超过安全阈值或者冷却液流量不够时，控制器能够及时停止铸件清理机器人作业，从而实现了对铸件清理机器人的主动保护，且通过设置安全围栏装置，有效避免了铸件清理机器人工作过程中人员进入其工作区域，防止了安全事故的发生。除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本技术还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本技术作进一步详细的说明。【附图说明】构成本申请的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中:图1是本技术优选实施例用于铸件清理机器人的安全防护系统的结构示意图。附图标记说明:1、流量传感器;2、湿度传感器;3、压力传感器;4、空气干燥机;5、冷水机；6、变频器;7、主轴;8、力矩信号处理板;9、电子护栏;10、电子门锁；11、温度传感器;12、控制器;13、报警装置;14、机器人本体。【具体实施方式】需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。本技术的优选实施例提供了一种用于铸件清理机器人的安全防护系统，参照图1，本实施例铸件清理机器人设有机器人本体14、主轴7及用于生成指令以控制机器人本体14的各执行机构动作的控制器12;本实施例安全防护系统包括:用于防止人员进入铸件清理机器人的作业区域的安全围栏装置及用于防止主轴7超温工作的超温保护装置，其中，超温保护装置包括:用于对主轴7喷注冷却液的冷水机5，冷水机5的供液管路上设有用于流量监测的流量传感器I，还包括用于监测主轴7温度的温度传感器11;安全围栏装置、流量传感器I及温度传感器11均连接至控制器12。控制器12接收安全围栏装置、流量传感器I及温度传感器11的信号以对铸件清理机器人工作过程进行主动保护。如，当主轴7的温度超过安全阈值或者冷却液流量不够时，控制器12控制铸件清理机器人停止作业，并记录保存异常信息。当安全围栏装置监测到人员进入铸件清理机器人的工作区域时，控制器12控制铸件清理机器人停止作业。本实施例安全防护系统实现了对铸件清理机器人的主动保护，在其自动化作业过程中有效保护了铸件清理机器人并防止安全事故的发生。可选地，本实施例冷水机5自带有检测冷却液温度的温度检测机构，冷水机5与控制器相连，当冷却液温度过高时，冷水机5生成信号，控制器12接收到此信号后停止铸件清理机器人作业。本实施例中，安全围栏装置包括设于铸件清理机器人的作业区域边界处的电子护栏9及电子门锁10，电子护栏9或者电子门锁10用于在人员进入作业区域时生成第一数据给控制器12。例如，电子护栏9可以采用红外接近传感器生成检测信号，控制器12接收到该检当前第1页1 2 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于铸件清理机器人的安全防护系统，其特征在于，所述铸件清理机器人设有机器人本体(14)、主轴(7)及用于生成指令以控制所述机器人本体(14)的各执行机构动作的控制器(12)；所述安全防护系统包括：用于防止人员进入所述铸件清理机器人的作业区域的安全围栏装置及用于防止所述主轴(7)超温工作的超温保护装置；所述超温保护装置包括：用于对所述主轴(7)喷注冷却液的冷水机(5)，所述冷水机(5)的供液管路上设有用于流量监测的流量传感器(1)，还包括用于监测所述主轴(7)温度的温度传感器(11)；所述安全围栏装置、所述流量传感器(1)及所述温度传感器(11)均连接至所述控制器(12)。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：杨墨，曾丽娜，郑勇全，高狄，林彰东，
申请(专利权)人：长沙长泰机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：湖南;43