机器人制造技术

本发明专利技术涉及机器人。根据本发明专利技术能够抑制在机器人的臂内供布线通过的空间不足的情况。机器人具备第一臂部以及第二臂部。该机器人具备：第一驱动部，其设置于第一臂部内，并且使第一臂部绕第一轴转动；以及第二驱动部，其设置于第一臂部内，并且使第二臂部绕第二轴转动。而且，第一驱动部以及第二驱动部的至少一方包含压电体。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人。
技术介绍
以往，存在通过电磁马达驱动臂的机器人(例如参照专利文献I)。如专利文献I的机器人装置那样，提出了具有多关节的机器人臂的机器人。在该机器人装置中，通过具有电磁马达(也称为“电气马达”)与减速机的驱动装置而执行各关节的驱动。专利文献1:日本特开2014 - 84989号公报但是，对于电磁马达，由于存在其安装空间变大的趋势，所以在作为机器人臂的关节的驱动装置利用了基于电磁马达的驱动装置的情况下，存在以下问题。即，存在如下问题:若优先机器人臂内的驱动装置的安装空间，则机器人臂的粗细等尺寸变大，相反，若优先机器人臂的粗细等尺寸，则难以确保驱动装置和与其相关的布线等的空间。特别是在形成为朝向机器人臂的前端侧使臂的粗细变细的构造的情况下，上述问题特别显著。另外，在利用了基于电磁马达的驱动装置的情况下，机器人臂的自重变大，因此越是机器人臂的根部(基体)侧的驱动装置，越需要利用大型且大输出的电磁马达的驱动装置，因此希望机器人臂轻型化，特别希望将前端(手腕)侧轻型化。
技术实现思路
本专利技术是为了解决上述课题的至少一部分而产生的，能够作为以下方式来实现。(I本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人，其特征在于，具备第一臂部以及第二臂部，所述机器人还具备：第一驱动部，其设置于所述第一臂部内，并且使所述第一臂部绕第一轴转动；以及第二驱动部，其设置于所述第一臂部内，并且使所述第二臂部绕第二轴转动，所述第一驱动部以及所述第二驱动部的至少一方包含压电体。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：荒川丰，宫泽修，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP