一种带姿态控制系统的用于铝壳体零件去毛刺装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种带姿态控制系统的用于铝壳体零件去毛刺装置，包括柔性直磨机、回转工作台以及设置在柔性直磨机和回转工作台之间的工业机器人，所述回转工作台底部设有底座，回转工作台顶部设有两个工件定位托盘，该装置还包括一固定中转台，所述工业机器人包括底座、设置在底座上的控制柜、六自由度机械臂和设置在六自由度机械臂上的气爪抓手，所述固定中转台的位置与柔性直磨机的位置相配合。本实用新型专利技术实现了铝壳体零件的自动去毛刺工艺，用来取代人工去毛刺，从而提高了去毛刺效率和去毛刺安全性，而且可以保证机器人在工件上下料、加工和转换方向三个过程中工件有相对正确的位置。

【技术实现步骤摘要】

本技术属于机械加工领域，尤其涉及一种带姿态控制系统的用于铝壳体零件去毛刺装置。
技术介绍
铝壳体类的零件在日常生活中运用广泛，大到航天飞机，小到各种阀体。为了保持零件的表面质量以满足它的工作要求，去毛刺工艺是加工过程中必不可少的。以往的去毛刺流水线大部分依靠人工上下料和打磨，这样既保证不了生产效率，还容易产生安全事故。而一旦铝壳体零件去毛刺自动化生产线的工件上下料、加工和转换方向都是由机器人完成的，因此如何保证机器人在三个过程中工件有相对正确的位置就显得很重要了。
技术实现思路
本技术为了解决上述现有技术中存在的缺陷，提供了一种可以取代人工去毛刺，提高去毛刺效率和去毛刺安全性，而且可以保证机器人在工件上下料、加工和转换方向三个过程中工件有相对正确的位置的带姿态控制系统的用于铝壳体零件去毛刺装置。本技术的技术方案:一种带姿态控制系统的用于铝壳体零件去毛刺装置，包括柔性直磨机、回转工作台以及设置在柔性直磨机和回转工作台之间的工业机器人，所述回转工作台底部设有底座，回转工作台顶部设有两个工件定位托盘，该装置还包括一固定中转台，所述工业机器人包括底座、设置在底座上的控制柜、六自由度机械臂和设置在六自由度机械臂上的气爪抓手，所述固定中转台的位置与柔性直磨机的位置相配合。本技术采用工业机器人自动取放零件将双工位回转工作台和固定中转台结合在一起，实现了铝壳体零件的自动去毛刺工艺，用来取代人工去毛刺，从而提高了去毛刺效率和去毛刺安全性，而且可以保证机器人在工件上下料、加工和转换方向三个过程中工件有相对正确的位置。本技术的回转工作台为双工位回转工作台，其主要作用是使铝壳体零件在固定的位置以一定的姿态进入自动去毛刺生产线中，此姿态必须便于机械爪的取料;加工完成后机械臂的下料也在此回转台上完成。本技术中机器人的主要作用是抓取工件进行加工，利用中转台进行姿态转换和卸下工件。本技术两个工件定位托盘其中一个位于上料工位上，另一个位于待加工工位上。优选地，两个工件定位托盘之间设有防护门窗，两个工件定位托盘相互对称设置在防护门窗两侧。该种结构将位于待加工工位上的工件定位托盘和位于上料工位上的工件定位托盘彻底隔开，不仅方便人工在上料工位上上料和方便工业机器人在待加工工位上取料;而且大大提高了上料和取料的安全性。防护门窗还方便观察。优选地，所述固定中转台包括固定底座和设置在底座上带矩形凹槽的平台，所述矩形凹槽的大小与待加工零件侧边的大小相匹配。该种结构方便工业机器人将加工完半边的零件放置在固定中转台上进行方向改变，来进行另外半边的加工。本技术中固定中转台的作用是将一边去毛刺的铝壳体零件放到此中转台，利用矩形凹槽对零件进行的定位，机械臂换方向夹取铝壳体零件，继续对铝壳体零件进行去毛刺。优选地，所述气爪抓手包括抓手本体和设置在抓手本体上的三个抓手手指，三个抓手手指的位置与待加工零件上外圈的通孔位置相对应。该种结构使得气爪抓手对零件的抓取更加牢固可靠。优选地，所述工件定位托盘上设有若干凸起，所述凸起的大小与待加工零件中间的通孔大小相匹配。该种结构使得工件定位托盘对零件的定位更加精确可靠。本技术采用工业机器人自动取放零件将双工位回转工作台和固定中转台结合在一起，实现了铝壳体零件的自动去毛刺工艺，用来取代人工去毛刺，从而提高了去毛刺效率和去毛刺安全性，而且可以保证机器人在工件上下料、加工和转换方向三个过程中工件有相对正确的位置。【附图说明】图1为本技术回转工作台和工件定位托盘的结构示意图；图2为本技术中气爪抓手抓取零件时的结构示意图；图3为本技术中气爪抓手抓住零件时的结构示意图；图4为待加工零件在加工一侧时的结构示意图；图5为待加工零件放在固定中转台上的结构示意图；图6为本技术中气爪抓手卸下零件时的结构示意图；图7为本技术待加工零件的结构示意图。图中1.底座，2.工件定位托盘，3.防护门窗，4.回转工作台，5.气爪抓手，6.抓手手指，6a.弟一抓手手指，6b.弟—■抓手手指，6c.弟二抓手手指，7.抓手本体，8.柔性直磨机，9.固定中转台，10.待加工零件，11.凸起。【具体实施方式】下面结合附图和具体工作过程对本技术作进一步相信的说明，但并不是对本技术保护范围的限制。如图1-7所示，一种带姿态控制系统的用于铝壳体零件去毛刺装置，包括柔性直磨机8、回转工作台4以及设置在柔性直磨机8和回转工作台4之间的工业机器人，回转工作台4底部设有底座I，回转工作台4顶部设有两个工件定位托盘2，该装置还包括一固定中转台9，工业机器人包括底座、设置在底座上的控制柜、六自由度机械臂和设置在六自由度机械臂上的气爪抓手5，固定中转台9的位置与柔性直磨机8的位置相配合。两个工件定位托盘2之间设有防护门窗3，两个工件定位托盘2相互对称设置在防护门窗3两侧。固定中转台9包括固定底座和设置在底座上带矩形凹槽的平台，矩形凹槽的大小与待加工零件10侧边的大小相匹配。气爪抓手5包括抓手本体7和设置在抓手本体上的三个抓手手指6，三个抓手手指6的位置与待加工零件10上外圈的通孔位置相对应。三个抓手手指分别为第一抓手手指6a、第二抓手手指6b和第三抓手手指6c。工件定位托盘2上设有若干凸起11，凸起11的大小与待加工零件10中间的通孔大小相匹配。本技术的工作过程:待加工零件经过人工按照图2中3所示整齐放置在上料工位的工件定位托盘上。如图1中所示，托盘上有很多起定位作用的凸起，杜绝了人为放置时姿态可能产生的大误差；待加工零件经过机器人的气爪抓手(图2中I所示)从代加工工位上夹取后靠近柔性直磨机进行加工，姿态如图4所示，气爪抓手根据工件的孔布置来设计，具有更好的夹持性；零件经过打磨去毛刺后，机器人将其放置在固定中转台上，姿态如图5所示，之后气爪抓手运动到另一侧夹取零件，继续送到柔性直磨机上进行加工；零件经过两次打磨去毛刺后，完成加工过程。机器人运动到托盘处卸下工件，姿态如图6所示，与图2比较，可以看到工件被倒立了。本技术中的柔性直磨机、磁性排肩机和工业机器人(除了气爪抓手外)均为市面采购的常规部件，故具体结构和工作原理不作细述;工业机器人也未在图中显示。【主权项】1.一种带姿态控制系统的用于铝壳体零件去毛刺装置，包括柔性直磨机、回转工作台以及设置在柔性直磨机和回转工作台之间的工业机器人，其特征在于:所述回转工作台底部设有底座，回转工作台顶部设有两个工件定位托盘，该装置还包括一固定中转台，所述工业机器人包括底座、设置在底座上的控制柜、六自由度机械臂和设置在六自由度机械臂上的气爪抓手，所述固定中转台的位置与柔性直磨机的位置相配合。2.根据权利要求1所述的一种带姿态控制系统的用于铝壳体零件去毛刺装置，其特征在于:两个工件定位托盘之间设有防护门窗，两个工件定位托盘相互对称设置在防护门窗两侧。3.根据权利要求1所述的一种带姿态控制系统的用于铝壳体零件去毛刺装置，其特征在于:所述固定中转台包括固定底座和设置在底座上带矩形凹槽的平台，所述矩形凹槽的大小与待加工零件侧边的大小相匹配。4.根据权利要求3所述的一种带姿态控制系统的用于铝壳体零件去毛刺装置，其特征在于:所述气爪抓手包括抓手本体和设置在抓手本体上的三个本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种带姿态控制系统的用于铝壳体零件去毛刺装置，包括柔性直磨机、回转工作台以及设置在柔性直磨机和回转工作台之间的工业机器人，其特征在于：所述回转工作台底部设有底座，回转工作台顶部设有两个工件定位托盘，该装置还包括一固定中转台，所述工业机器人包括底座、设置在底座上的控制柜、六自由度机械臂和设置在六自由度机械臂上的气爪抓手，所述固定中转台的位置与柔性直磨机的位置相配合。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：林绿高，
申请(专利权)人：浙江畅尔智能装备股份有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33